Megapirate - Arduino Mega - Flyduino basiertes UAV

[Crizz]

Söderle, ich klink mich mal hier ein. Teils im MWC-Thread schon beschrieben, hatte ich erstmal Probleme, das GPS-BoB ans laufen zu kriegen. Das ist jetzt Geschichte, wird unter WMC in allen Versionen ( incl. Dev1220) erkannt und werkelt, ist für mich dort aber nutzlos mangels waypoint-Navi.

Ergo mal in die Piraten-Software geschaut und den ganzen Tag mit der 2.0.49 Beta und der 2.1.0r rumprobiert. Da habe ich das Problem , das ich zum gar nicht weiterkomme. Mittlerweile hab ich mir durch die verschiedenen Libs der o.g. Versionen alles so vergnaddelt, das ich keines der Arducopter-Sketches auf den Mega2560 geladen bekomme. Die APM will mir auch keinen Connect aufbauen, meldet im Command-Fenster CRC-Fehler und nach dem letzten Timeout "not a 1280".

Jemand ne Idee was ich nun noch stricken muß, um das irgendwie ans laufen zu kriegen ? Vermutlich denke ich mittlerweile nach 1,5 Jahren MWC zu sehr in einer festen Schiene und komme auf das offensichtliche nicht.

Das GPS-BoB ist mittlerweile auf dem Serial2 angeschlossen ( anfangs auf serial3, wird aber wohl von den meisten Progs nicht unterstützt ), und mittels Tool auf 38.4 kBaud umgestellt. ( Auch mit 9600 Baud Werkseinstellung kein Connect zwischen PC und Mega, also nix mit mal eben durch die Setup-Geschichte das Sketch aufspielen.... )

Bin mal gespannt ob wird das noch irgendwann ans laufen kriegen

[reinhpe]

Söderle, ich klink mich mal hier ein. Teils im MWC-Thread schon beschrieben, hatte ich erstmal Probleme, das GPS-BoB ans laufen zu kriegen. Das ist jetzt Geschichte, wird unter WMC in allen Versionen ( incl. Dev1220) erkannt und werkelt, ist für mich dort aber nutzlos mangels waypoint-Navi.

Ergo mal in die Piraten-Software geschaut und den ganzen Tag mit der 2.0.49 Beta und der 2.1.0r rumprobiert. Da habe ich das Problem , das ich zum gar nicht weiterkomme. Mittlerweile hab ich mir durch die verschiedenen Libs der o.g. Versionen alles so vergnaddelt, das ich keines der Arducopter-Sketches auf den Mega2560 geladen bekomme. Die APM will mir auch keinen Connect aufbauen, meldet im Command-Fenster CRC-Fehler und nach dem letzten Timeout "not a 1280".

Jemand ne Idee was ich nun noch stricken muß, um das irgendwie ans laufen zu kriegen ? Vermutlich denke ich mittlerweile nach 1,5 Jahren MWC zu sehr in einer festen Schiene und komme auf das offensichtliche nicht.

Das GPS-BoB ist mittlerweile auf dem Serial2 angeschlossen ( anfangs auf serial3, wird aber wohl von den meisten Progs nicht unterstützt ), und mittels Tool auf 38.4 kBaud umgestellt. ( Auch mit 9600 Baud Werkseinstellung kein Connect zwischen PC und Mega, also nix mit mal eben durch die Setup-Geschichte das Sketch aufspielen.... )

Bin mal gespannt ob wird das noch irgendwann ans laufen kriegen

OK, lass uns bei Adam und Eva beginnen:
geh in den Arduino ordner und benenne den Liraries Ordern in Library.Junk um!
Jetz kopiere die Library, die bei der 2.0.49B5 dabei ist in den Ordner! (Siehe Screenshot - wie du siehst hab ich hier jede Menge Libraries - es wird aber immer nur aus der kompiliert, die 'Libraries' heisst!)

Jetzt kompilierst du den Spass, kann sein dass noch einige Ordner aus der original Arduino Lib fehlen, gute Kandidaten sind wire.h, etc! (wenn du noch eine 'saubere' original Arduino Library hast, kopier den kompletten Inhalt in den soeben erschaffenen Libraries Ordner!)

Hast du die sw richtig kompiliert, kannst du in den APM gehen und dort das Setup machen! Entweder im Terminal Window (dazu MUSS ein Jumper zwischen A5 und Ground gesetzt werden, um im Terminal Mode arbeiten zu können) oder du gehst ins Setup! Dazu musst du dich connecten, richtiges Com Port vorausgesetzt und 115200 Baud (default)

Im Setup durchläufst du einmal die Radio - Calibration, du sagst welche Sensoren du hast und kannst die MODE switches zuordnen! Wenn das geklappt hat, ist das schon die halbe Miete...

Noch eine Frage: Welche Version vom APM verwendest du? Ich hab mit der 1.0.8.2 keine Probleme, manche anderen machen Troubles!

[Crizz]

Jetzt kompilierst du den Spass

moment, da fängt es an, gedanklich zu haken : ich öffne mit Arduino die Arducopter.pde und compiliere die - sonst nix, sondern die APM öffnen und dort nach dem connect in Configuration / Setup ?

[reinhpe]

Jetzt kompilierst du den Spass

moment, da fängt es an, gedanklich zu haken : ich öffne mit Arduino die Arducopter.pde und compiliere die - sonst nix, sondern die APM öffnen und dort nach dem connect in Configuration / Setup ?

Sorry, hab ich blöd beschrieben:

Nachdem du die Libraries so zusammengebaut hast wie oben beschrieben, in den Megapirate Ordner wechseln und im Arducopter Ordner doppelt das File 'ArduCopter.pde' anklicken! Nun sollten alle korrespondierenden Files (config.h, etc.) mit geöffnet werden!

Ich stell hier einmal mein APM_Config.h rein, damit du siehst wie ich die div. Werte gesetzt habe!

Code: Alles auswählen

// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-

// Example config file. Take a look at config.h. Any term define there can be overridden by defining it here.

#define LED_SEQUENCER ENABLED
#define MAX_SONAR_RANGE 400

#define BARO_TYPE BARO_BMP085
/*
#define BARO_BMP085	0
#define BARO_MS5611	1 
*/

// MPNG: AP_COMPASS lib make additional ROTATION_YAW_90 for 5883L mag, so in result we have ROTATION_YAW_270 
#define MAG_ORIENTATION	ROTATION_YAW_180 

#define OSD_PROTOCOL OSD_PROTOCOL_NONE
	/*
		OSD_PROTOCOL_NONE
		OSD_PROTOCOL_SYBERIAN
		OSD_PROTOCOL_REMZIBI
	*/

// New in 2.0.43, but unused in MegairateNG
// MPNG: Piezo uses AN5 pin in ArduCopter, we uses AN5 for CLI switch
#define PIEZO	DISABLED	
#define PIEZO_LOW_VOLTAGE	DISABLED
#define PIEZO_ARMING		DISABLED

#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NMEA
/* Changed to NMEA */
	/*
	options:
	GPS_PROTOCOL_NONE 	without GPS
	GPS_PROTOCOL_NMEA
	GPS_PROTOCOL_SIRF
	GPS_PROTOCOL_UBLOX
	GPS_PROTOCOL_IMU
	GPS_PROTOCOL_MTK
	GPS_PROTOCOL_HIL
	GPS_PROTOCOL_MTK16
	GPS_PROTOCOL_AUTO	auto select GPS
	GPS_PROTOCOL_UBLOX_I2C
	GPS_PROTOCOL_BLACKVORTEX
	*/


#define SERIAL0_BAUD			 115200	// If one want a wireless modem (like APC220) on the console port, lower that to 57600. Default is 115200 
#define SERIAL2_BAUD			 38400	// GPS port bps
#define SERIAL3_BAUD			 57600	// default telemetry BPS rate = 57600


#define CLI_ENABLED ENABLED

//#define BROKEN_SLIDER		0		// 1 = yes (use Yaw to enter CLI mode)

#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME
	/*
	options:
	QUAD_FRAME
	TRI_FRAME
	HEXA_FRAME
	Y6_FRAME
	OCTA_FRAME
	HELI_FRAME
	*/

#define FRAME_ORIENTATION PLUS_FRAME
	/*
	PLUS_FRAME
	X_FRAME
	V_FRAME
	*/


# define CH7_OPTION		CH7_SIMPLE_MODE /*Changed from DO_Nothing */
	/*
	CH7_DO_NOTHING
	CH7_SET_HOVER
	CH7_FLIP
	CH7_SIMPLE_MODE
	CH7_RTL
	CH7_AUTO_TRIM
	CH7_ADC_FILTER (experimental)
	*/

#define ACCEL_ALT_HOLD 0		// disabled by default, work in progress
#define ACCEL_ALT_HOLD_GAIN 12.0
// ACCEL_ALT_HOLD 1 to enable experimental alt_hold_mode

// See the config.h and defines.h files for how to set this up!
//

// lets use Manual throttle during Loiter
#define LOITER_THR			THROTTLE_MANUAL
# define RTL_YAW 			YAW_HOLD

//#define RATE_ROLL_I 	0.18
//#define RATE_PITCH_I	0.18

// Battery monitor tuning
// #define VOLT_DIV_RATIO	2.55		// tuning for the battery monitor voltage divider 3.56 is default value. Calibrated using a voltage divider with 33K and 51K
// #define INPUT_VOLTAGE	5.1		// the precise voltage from the BEC

// Flightmode mixing override
//#define LOITER_THR  THROTTLE_MANUAL  
# define RATE_PITCH_IMAX   	7			// degrees

/* Included from Mennos Code 0.42 Led warning*/

//Low Battery LED warning

/*
#ifndef BATTERY_EVENT 
# define BATTERY_EVENT ENABLED
#endif 

#ifndef LOW_VOLTAGE
# define LOW_VOLTAGE 9.9
#endif 

#ifndef MID_VOLTAGE 
# define MID_VOLTAGE 10.6
#endif

#ifndef VOLT_DIV_RATIO 
# define VOLT_DIV_RATIO 2.55
#endif

#ifndef INPUT_VOLTAGE 
# define INPUT_VOLTAGE 5.1
#endif
*/


#define BATTERY_EVENT	ENABLED
#define VOLT_DIV_RATIO	2.55
#define INPUT_VOLTAGE	5.1
#define LOW_VOLTAGE     9.6
 
#ifndef BATTERY_EVENT 
# define BATTERY_EVENT ENABLED
#endif 

#ifndef LOW_VOLTAGE
# define LOW_VOLTAGE 9.6
#endif 

#ifndef MID_VOLTAGE 
# define MID_VOLTAGE 10.6
#endif

#ifndef VOLT_DIV_RATIO 
# define VOLT_DIV_RATIO 2.55
#endif

#ifndef INPUT_VOLTAGE 
# define INPUT_VOLTAGE 5.1
#endif
 

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// THROTTLE_FAILSAFE
// THROTTLE_FS_VALUE
// THROTTLE_FAILSAFE_ACTION
//
#ifndef THROTTLE_FAILSAFE
# define THROTTLE_FAILSAFE			DISABLED
#endif
#ifndef THROTTE_FS_VALUE
# define THROTTLE_FS_VALUE			975
#endif
#ifndef THROTTLE_FAILSAFE_ACTION
# define THROTTLE_FAILSAFE_ACTION	2
#endif


#ifndef MINIMUM_THROTTLE
# define MINIMUM_THROTTLE	130
#endif

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

// agmatthews USERHOOKS
// the choice of function names is up to the user and does not have to match these
// uncomment these hooks and ensure there is a matching function un your "UserCode.pde" file
//#define USERHOOK_FASTLOOP userhook_FastLoop();
//#define USERHOOK_50HZLOOP userhook_50Hz();
//#define USERHOOK_MEDIUMLOOP userhook_MediumLoop();
//#define USERHOOK_SLOWLOOP userhook_SlowLoop();
//#define USERHOOK_SUPERSLOWLOOP userhook_SuperSlowLoop();
//#define USERHOOK_INIT userhook_init();

// the choice of includeed variables file (*.h) is up to the user and does not have to match this one
// Ensure the defined file exists and is in the arducopter directory
#define USERHOOK_VARIABLES "UserVariables.h"

Passe die APM_Config.h deinen Bedürfnissen an, (GPS, Baudraten, etc) und versuche dann, ob du kompilieren kannst! Wenn alles glatt geht, mache einen Upload der sw. auf dein Board! Dann machst du mir Setup weiter!

Zur Info: Die IMU passt du im File /libraries/AP_ADC/AP_ADC_ADS7844.cpp an, das RADIO Setting machst du in /libraries/APM_RC/APM_RC.cpp!

Viel Erfolg,

Peter

[Crizz]

Allmächtiger..... noch umständlicher ging das nicht ? Kein Wunder das ich das noch nicht hinbekommen habe, da muß man ja studiert haben

[reinhpe]

Allmächtiger..... noch umständlicher ging das nicht ? Kein Wunder das ich das noch nicht hinbekommen habe, da muß man ja studiert haben

Also ich finds nicht so schlimm, wenn man sich schon einmal mit C oder C++ in seinen Anfängen herumgeschlagen hat findet DAS easy...

[reinhpe]

Hier noch ein paar Screenshots der Config - Pages für dich:

[Crizz]

Nachdem ich die Ardu022 nochmal neu installiert und die Pirates-Beta neu ausgepackt und die Libs zusammengeschoben habe, hat das schonmal geklappt. Jetzt baut er mir auch einen connect auf.

Allerdings bekomme ich im Setup keine Geberanzeigen der Sticks, muß da vor dem compilieren in der RC-definition trotz normalem Einzelkanal-wiring ( nix mit SumSig ) die entsprechende Zeile auskommentiert werden ? Steht ja nur "... can be used for both.." nicht "must". Den´ke mal das das wohl noch geändert und da neu auf das Board geschoben werden muß, oder ?

[reinhpe]

Nachdem ich die Ardu022 nochmal neu installiert und die Pirates-Beta neu ausgepackt und die Libs zusammengeschoben habe, hat das schonmal geklappt. Jetzt baut er mir auch einen connect auf.

Allerdings bekomme ich im Setup keine Geberanzeigen der Sticks, muß da vor dem compilieren in der RC-definition trotz normalem Einzelkanal-wiring ( nix mit SumSig ) die entsprechende Zeile auskommentiert werden ? Steht ja nur "... can be used for both.." nicht "must". Den´ke mal das das wohl noch geändert und da neu auf das Board geschoben werden muß, oder ?

Bei mir siehts so aus (Futaba)

Code: Alles auswählen

//######################################################
// ENABLE serial PPM receiver by uncommenting the line below
// Connect PPM_SUM signal to A8

//#define SERIAL_SUM


//##################################################
// Define one from your Receiver/Serial channels set. This can be used for both the PPM SUM and the normal point-to-point receiver to arduino connections

//#define TX_set1				//Graupner/Spektrum					PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL

#define TX_standard				//standard  PPM layout Robbe/Hitec/Sanwa	ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,MODE,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL Changed from mode6 03.01.2012

//#define TX_standard_mode6				//standard, Mode channel is 6  PPM layout Robbe/Hitec/Sanwa	ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1,MODE,CAMPITCH,CAMROLL

//#define TX_set2				// some Hitec/Sanwa/others				PITCH,ROLL,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL

//#define TX_mwi				// MultiWii layout					ROLL,THROTTLE,PITCH,YAW,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL

damit klappt es bei mir!

[Crizz]

ja, so in der Art dachte ich mir das. Muß ich morgen halt mal ändern und neu compilen, dann sollte das auch hinhaun.

Gibt es eigentlich irgendwo ne Zusammenfassung von alldem ? Vielleicht auch ne brauchbare Beschreibung wie man mit dem Waypoint-Planer ne Route sinnvoll erstellt ? Will hier ja nicht wegen jeder Kleinigkeit rumnerven ( und das kann ich gut, werde ja selber täglich genervt und weiß jetzt, wie man sowas macht )

[reinhpe]

Gibt es eigentlich irgendwo ne Zusammenfassung von alldem ? Vielleicht auch ne brauchbare Beschreibung wie man mit dem Waypoint-Planer ne Route sinnvoll erstellt ? Will hier ja nicht wegen jeder Kleinigkeit rumnerven ( und das kann ich gut, werde ja selber täglich genervt und weiß jetzt, wie man sowas macht )

Schau mal in die Linksammlung, die ich gepostet habe - dort sind die Links zu den diversen Wikis!
Apropos: Nerven tun nur Leute, die beratungsresistent sind - davon bist du doch weit entfernt!
Und: Es gibt keine blöden Fragen, nur blöden Antworten...

In diesem Sinne: Wenn du was wissen willst, frag nur!

[Crizz]

ach mensch, ich krieg hier noch die Krise....

Eben mal in der APM_RC die Zeile für das Empängersignal auskommentiert, jetzt krieg ich folgende Compiler-Meldung :

Code: Alles auswählen

C:\arduino-0022\libraries\APM_RC\APM_RC.cpp:181: error: redefinition of 'uint8_t pinRcChannel [8]'
C:\arduino-0022\libraries\APM_RC\APM_RC.cpp:172: error: 'uint8_t pinRcChannel [8]' previously defined here

was paßt dem denn jetzt wieder nicht ???

[reinhpe]

Eben mal in der APM_RC die Zeile für das Empängersignal auskommentiert, jetzt krieg ich folgende Compiler-Meldung :

Und du hast das gemacht - weil????

[Crizz]

warum wohl ? wie ich gestern geschrieben habe, kann ich keinen Sender kalibrieren, bekomme keine Geber-Ausschläge. Da hattest du mir doch noch bestätigt, das ich in der APM-RC.cpp noch die entsprechende Zeile aktivieren muß. Sonst kann ja nix kommen, ist mir schon klar. Ich frag mich nur warum er jetztrumnölt....

[Crizz]

habs gefunden.... man sollte das define für Multiwii natürlich wieder auskommentieren....