Moin Uwe,

das mit dem 401 kann ich bestätigen. Es passiert dass das Teil schon mal nicht richtig initialisiert.
Ich nehme an Du fliegst im Heading Hold Modus.
Beobachte den Gyro beim Einschalten. Die LED MUSS konstant leuchten. Tut sie´s nicht hast Du das beschriebene Problem.

Hab mal ...