im zuge des redesigns meines bastelcopters (jetzt objektorientiert in c++, mit "amateur-klassendiagramm" !) nochmal ein ansatz für einen höhenregler. die klasse "assistent" , die der höhenregler referenziert, arbeitet so, daß bei keiner aktion am knüppel der aktuelle wert als sol...

wenn ich beim video genau hinschau, seh ich die propeller wenn er fährt : die stehen ! also werden die räder (hinten, steht im text) angetrieben. die vorderräder lenken. genial, trotzdem !

http://www.reinerdoll.de/my4.jpg : ich dachte, so könnte es ausschauen. falsch gedacht ?

grübel, grübel, grübel .... jetzt frag ich nochmal. wenn das dann mal passt, bau ichs aus. folgende minimalkonfiguration : main arbeitet mit den klassen pid, sensor, rc und mischer. so im stil von "set roll = new pid", eine instanz also wenn ich nicht irre. main selber ist eine 200hz-schle...

zum "pfeilchen" : autsch, schmerzhafter fehler :( zu den attributen / instanzen : ich habe da noch zu lernen .. aber es wird. zum i2c/twi : so sieht meine ansteuerung aktuell aus : procedure MotorSetWert(adresse as byte, steuerwert as byte) avr.interrupts.disable if twi.master.start then t...

zitat frankfly : Schau dir z.B. mal beim Arducopter um. ok, jetzt versteh ich was du meinst. für meine zielfunktion braucht zunächst kein grafikdisplay. kamera und osd sind fertig vom hobbykönig, mein gps soll nur a) bei loslassen der knüppel den ort halten oder b) bei steuer- oder orientierungsausf...

das ist mir schon klar, aber wozu man das im copterzusammenhang braucht, erschließt sich mir nicht.
oder reden wir von einem selbstgeschriebenen osd ?

mein ziel : kein kunstflieger ! ne stabile plattform für kamera und gemütliches steuern. autonomer quadro, gps für stabilen ort und rth, höhe mit druck, acc und gps-höhe (fusion). gier mit kompass. steuerung über rs232-funk, joystick am laptop. kamerabild mit osd am laptop (latenz bei gps-unterstütz...

verzeiht meine ahnungslosigkeit. was für ein gui ??
weder die steuerung noch die telemetrie sind bei mir graphisch (telemetrie schaut aus wie ein sechskanal-oszi, ist unter vb .net).
und selber ein display (hud oder so) in das osd mit reinzuschreiben hab ich nicht (mehr) vor.

was meint "er" dazu ? first of all : ich suche seit geraumer zeit in der copter-szene nach ansätzen, das mit modernen programmiertechniken anzugehen. find aber nix, alle programmieren wie wild prozedural. kann ich ncht brauchen, auch wenns performance-mäßig natürlich vorteile hat. also : k...

ein paar schritte zurück, andersrum. ich hab code, der (symbolisch) etwa so ausieht : //programm-hauptschleife do set nick als new pid nick.kp = 3 nick.kd = 2 nick.istwert = messung_nick_gyro nick.regelschritt() sollwert_nick = nick.sollwert loop .. .. class pid public kp,kd,ki as byte public istwer...

ich versuche, durch modellierung in uml, die objektorientierte programmiermethodik anzuwenden.
prozedural geschriebene coptersoftware ist ja für andere kaum lesbar, so unübersichtlich wird das.

ich werde dann in luna versuchen, das abzubilden. c++ wäre auch nen versuch wert, aber ich mag c nicht.

jetzt hat sichs überschnitten :

parallel dazu mein hauptproblem : wie drücke ich die unterschiedlichen zykluszeiten für die funktionen aus ?
primitivansatz (auch grafisch sehr unschön, i know..) :

http://www.reinerdoll.de/violet_takt.jpg

nein, nein, das ist schon gut so. eine wasserdichte uml-modellierung wäre schon ein guter schritt. in sisy steht bei aggregation : "die klasse enthält.." und bei komposition : " die klasse besteht existenziell aus.." . das hab ich als optional/mandatory verstanden. mißverständnis...

ich dachte so : nick und roll sind "mandatory", gier und höhe "optional" (gps sowieso).