Oktocopter mit kk2.0 in + Mode dreht sich

[Redack]

Zwischen Weihnachten und Neujahr betrachtete ich meine Kisten mit Motoren und Reglern als spontan die Idee kam,
die Teile zu nutzen und einen Kopter zu bauen, der eine Spiegelreflexkamera nach oben ziehen kann.
Eine einfache Aufhängung der Kamera ohne Gimbal reicht mir, da ich Aufnahmen von Gebäuden aus einem bestimmten Blickwinkel machen möchte.

Dere Achsabstand muss 80 cm betragen, das Gewicht sollte mit Kamera nicht mehr als 3,5 - 3,8 kg haben, da die 8 Motoren (A2212, 1000 kV) zusammen einen Schub von max.
6,4 kg (gemessen) entwickeln. Da ich gerne mit Holz arbeite war das Teil bald fertig. Der sehr stabile Rahmen mit Landegestell wiegt
1150 g. Als Lipo einen recht leichten Graphene 3S 5000 mAh mit einer Entladerate von 65 C.
Da ich noch zwei kk2.0 FCs hatte verbaute ich eins.

So sieht das Teil aus:

IMG_7417.JPG (1.41 MiB) 1776 mal betrachtet

IMG_7422.JPG (1.27 MiB) 1778 mal betrachtet

IMG_7419.JPG (1.26 MiB) 1775 mal betrachtet

Das abflugfertige Gewicht einschließlich Kamera passt mit 3,7 kg.

Oktokopter im + Mode, alles eingestellt, ohne Propeller in die Hand genommen, Gas gegeben und alles geprüft.

Motoren ziehen absolut sauber, drehen je nach Knüppelbewegung entsprechend, alles prima.

Dann raus in den Garten mit Propellern noch mal geprüft, Nick, Roll alles in Ordnung.
Alle Motoren drehen richtig herum und die 10 x 4,5er Latten sitzen richtig.

Als ich vorsichtig abheben wollte blieb er in Waage aber drehte sich stark nach links um die Hochachse. Gegensteuerung funktionierte nicht richtig,
trimmen gar nicht.
Also wieder in die Werkstatt, alle Lötstellen und Kontakte überprüft, keinen Fehler gefunden, raus - und dasselbe.

Dann wird wohl ein Kreisel im Bord defekt sein dachte ich. Also das andere eingebaut, eingestellt- und wieder genau dasselbe.

Bin dann ein Stück abgehoben um zu sehen wie es weitergeht.

Er schwebt recht leicht mit relativ wenig Gas, bleibt in Waage und fängt dann mit der Drehbewegung an zu driften.

Schnell unkontrollierbar, sodass ich heilfroh war, wieder den Boden ohne zuviel seitlichen Drift zu erreichen.

Jetzt bin ich vollkommen ratlos, denn die üblichen Verdächtigen, einschließlich ev. ungleichen Rahmen fallen aus.

Alles exakt, sehr steif und nicht zu verwinden.

Nun frage ich mich noch ob es vielleicht am Prinzip liegt. Hat schon mal jemand ein kk2.0 in Octocopter + mode betrieben???

Gibt es noch Vorschläge die ich nicht bedacht habe?

Viele Grüße

Michael

[Crizz]

Hast du vor dem ersten Abheben Gyro und Beschleunigungssensor kalibriert ? Falls nicht kann das schon die Ursache sein. Vegißt man gerne, wenn man länger nix neues gebaut hat. Ferner ist die Fuhre mit 3,7 kg Gesamtgewicht für einen max. Schub von 6,4 kg eigentlich zu schwer, das Leistungsgewicht sollte für einen Camcopter mindestens 2:1 betragen, damit wären wir bei max. 3,2 kg Abfluggewicht. Bei dem höheren Gewicht muß die Regelung sehr viel stärker eingreifen, was häufig andere PID-Werte benötigt, da muß man mal mit den Default-Werten anfangen und sich ranarbeiten. Außerdem solltest du - sofern nicht ohnehin gemacht - bei den ersten Trimflügen den Acc. abgeschaltet lassen. Mit aktivem Acc. kannst du auch nicht wirklich was trimmen, das geht nur im Acro-Mode, also Gyro-Mode ohne Beschleunigungssensor. Erst wenn er dabei stabil schwebt sollte Acc. zugeschaltet werden - und natürlich vorher kalibriert worden sein.

Was anderes fällt mir nach einem ersten Blick auf den Copter nicht ein, evtl. sind die 10x4.5" etwas lüttich und machen bei dem Gewicht Probleme, sollten zumindest CF-verstärkt sein, besser wären evtl. Vollcarbon-Props. Was du noch machen kannst : schmeiß die Hutmuttern von den Spinnern runter und nimm 6kant-Muttern. Die Hutmuttern sind gerne mal unwuchtig und erzeugen drehzahlabhängig leichte bis starke Vibs, die das System beeinflussen. Dabei kann man gleich prüfen, ob die Gewinde der Propaufnahmen wirklich gerade sind : Props runter, keine Muttern aufsetzen, Motoren laufen lassen - beim seitlichen Blick auf die Gewinde der Aufnahmen sieht man meist shcon, ob sie "eiern", ansonsten Blick von oben drauf. Das Problem hatte ich mal in meinen Anfangszeiten bei einem 450er Quad, bin bald irre geworden .

[Redack]

Danke für die ausführliche Stellungnahme.
Da ich zwischendurch 3 Racer mit dem CC3D gebaut habe bin ich nicht vollständig aus dem Thema gewesen.

Die Kalibrierung habe ich durchgeführt.
Auf das Gewicht bin ich gekommen weil ich vor ca. 3 Jahren mit der gleichen Bestückung (auch weiche Propeller, aber zu 100 % gewuchtet)
einen Quadro mit Kleinbildkamera ausgestattet habe, der dann mit einem Schub von 3200 g satte 1850 g zu schleppen hatte.
Gefühlt wog er beim fliegen ein paar Kilo mehr, aber es funktionierte.
Allerdings sollte man ihn nicht durchsacken lassen, dann hat man richtig zu tun ihn aus den eigenen Luftwirbeln zu bringen.

Seltsamerweise und zu meinem Erstaunen waren Videoaufnahmen mit den weichen Propellern im Detail sauberer als mit harten Carbonpropellern.

Es will mir einfach nicht in den Kopf woran es liegt, denn bei allen Quads oder Hexas habe ich diesen Effekt bei dem KK2.0 nie gehabt.
In den Anfängen meiner Bautätigkeit gab es etliche andere Fehler die ich aber letztendlich immer erkennen und korrigieren konnte,
manchmal erst wenn geschrottet war.

Schade das das CC3D nur bis zum Hexa geht, denn es gefällt mir recht gut. Einfach und praktisch.

Allerdings muss ich gestehen, dass ich das erste abheben im Selflevelmode durchgeführt habe, wie ich es ohne Probleme immer gemacht habe.
Bei solche einem großen und schweren Rahmen funktionieren die PI Werte eigentlich immer.
Erst wenn ich ihn stehen (schweben) hatte habe ich sie Stück auf Stück im Acro angepasst.

Ist auch noch einen Versuch wert es im Acro zu probieren.

Den Gedanken mit den Achsen werde ich noch prüfen, kann aber nicht so schlimm sein, da bei Probeläufen mit Propellern keinerlei
Vibrationen zu spüren sind wenn man die Hand auf den Rahmen legt.

Vielleicht liegt der Fehler doch im KK2.0, dann kann ich lange suchen.

Viele Grüße

Michael

[Crizz]

viel Glück und lass es uns wissen, wenn du die Ursache gefunden hast.

Übrigens, zu der Sache mit den weichen und harten Props : weiche Props nehmen selber einen Teil von Vibrationen aus, harte geben die direkt auf den Motor/Chassis weiter. Nur wenn der Prop wirklich rund läuft, die Lager okay sind und die Montage wirklich rundläuft, bekommst einen wirklich vibrationsfrien Lauf. Deshalb werden so gerne weiche Props genommen, weil es für den Anwender simpler ist. Es reicht nicht, wenn der Prop einfach schön waagerecht auf der Balancernabe steht - dann sind nur die Blätter gleich schwer. Er muß in jeder beliebigen Position stehen bleiben, ohne wegzulaufen. Ansonsten hast du noch eine Unwucht auf der Nabe. Das nur am Rande.

[Redack]

Im Januar war ich so genervt, dass ich das Teil erst einmal in die Ecke gestellt habe.
Es ist recht frustrierend wenn man meint richtige Erfahrung im Kopterbau zu haben und dann trotzdem scheitert.

Trotzdem denkt man zwischendurch immer mal wieder daran.

Letztes Wochenende wurde es mir klar:

Es konnte nur eine Abweichung der Motorachsen (oder einer) in radialer Richtung sein, wobei die minimalste wohl reicht,
um ihn zum rotieren zu bringen. Das kk2.0 kann soweit ich weiß eine Drehung um seine Hochachse nicht erkennen und so auch nicht gegensteuern.

Also noch mal vermessen so gut es ging und es ergaben sich zwei Verdachtsfälle. Praktisch nicht messbare Abweichungen der Motorachse in die gleiche radiale Richtung.

So eine Empfindlichkeit habe ich noch nie bemerkt, weder bei diversen Quadros noch den Hexas.

Jedenfalls korrigiert und im Garten ausprobiert. Er drehte sich immer noch aber ließ sich trimmen bis er stabil war.


Keine Ahnung warum es jetzt geht.

Vorsichtigerweise habe ich zum Erstflug nicht die teuere Kamera aufgebaut sondern einen gleichschweren Akku einer Heckenschere.

Oktokopter und Racer.JPG (1.97 MiB) 1650 mal betrachtet

(Ich konnte es nicht lassen einen Größenvergleich mit 270er Robocats ins Bild zu nehmen).

Also ab mit dem Teil auf die Wiese, seht selbst:

https://vimeo.com/207930219

Ich war angenehm überrascht wie feinfühlig und exakt er sich fliegen ließ.

Besonders die Landung geht zentimetergenau obwohl der Wind spürbar war.

Im Bodenbereich steht er ziemlich ruhig.

Ich will ihn allerdings noch einige Male testen bevor ich die Kamera hochziehe.

Sieht aus als würde er seinen Zweck erfüllen.

Viele Grüße

Michael