Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[Heling]

Hey, super, da bin ich schon gespannt!

Bzgl. Wetter: vielleicht hättest du lieber ein Boot bauen sollen ...

[-Didi-]

vielleicht hättest du lieber ein Boot bauen sollen ...

Das Boot würde bei den aktuellen Sturmböen wegfliegen! *gg*


Ich habe es nicht lassen können und die V1.6 aufgespielt.
Also Sketch bearbeitet (standard Sachen), kompiliert und hoch geladen. Hat alles sauber geklappt. *vermut*

Entweder ist es mir vorher nicht aufgefallen oder irgendwas stimmt nicht.
Ich kann den Motor jetzt nicht nur mit YAW (bei Gasstick unten) starten, sondern auch wenn ich ROLL rechts gebe.
Mit ROLL links gehen die Motoren wieder aus!
Dachte, das macht man nur mit dem Heckknüppel!
Soll das so????

[dynai]

Das mit den Knüppeln soll so sein. Speziell Tri-Copter Piloten werden sich darüber vermutlich freun

gruß Chris

[Juergen110]

Nu warte ich auf gutes Wetter!

Geht mir jetzt schon seit Tagen so
Erstflug in der Halle war ja ganz nett, aber ich will den mal draussen ein wenig scheuchen.
Unsere kleine Halle ist immer so schnell zu Ende. Verdammte Wände.....

Thema Gewicht:
Meiner hat ein Abfluggewicht mit 1000er Akku von 532 Gramm (gehabt. Jetzt 563 mit Haube und Licht)
Damit war/ist der super agil in der Halle unterwegs gewesen.
Für "Tests" hatte ich dann einen 2200er drunter gepappt: Ein echter Unterschied!!!
Der wurde damit deutlich träger! Das war wirklich sehr stark spürbar.

Muss aber sagen, das er auch mit dem 2200er noch genügend Steigleistung und Power hat.
Nur eben der UNTERSCHIED mit rd. 100 Gramm weniger ist schon enorm.

[-Didi-]

Nur eben der UNTERSCHIED mit rd. 100 Gramm weniger ist schon enorm.

Ich werde, sollte dieses Wetter jemals besser werden, auch mal mit einem 1600er und 1300er testen.

Tri-Copter Piloten werden sich darüber vermutlich freun

[JollyJoker]

Ihr Aufgabe ist es, den Copter optimal auf die eigenen Bedürfnisse und baulichen Gegebenheiten, anzupassen.

Dazu bedienen wir uns des/der:
MultiWiiConf, Konfigurationsprogramm, GUI (graphical user interface) "Graphische Benutzerschnittstelle"

Nutzen:
Es können einfach und anschaulich Werte zur Regelung/Stabilisierung des Copters eingestellt werden. Es kann aber auch zur Optimierung, z.B.: der Schwingungsdämpfung eingesetzt werden.

Bedienung:
Programm starten, links oben den COM-Port auswählen, mit dem Ihr die Verbindung zur Steuerplatine hergestellt habt. (Kann in der Systemsteuerung unter System-Gerätemanager-Anschlüsse nachgeschaut werden) Wer es unter Linux einsetzt weiß eh was er tut
START drücken, der Arduino sollte jetzt neu Booten (Rumgeblinke-> siehe auch Blinksignale) und kurze Zeit später dann mit der Ausgabe von Sensordaten beginnen.
READ drücken, damit werden die aktuell im Ardu vorhandenen Werte ausgelesen und angezeigt. (Auf dem Platz kann man das mit der astreinen Adaption von Arnd/Yacco aus dem Parallelthread machen)

OK, der erste Schritt ist geschafft.
Sollte sich die GUI öfter mal aufhängen, dann deutet das auf eine Instabilität des Sensor/Arduino-Gespanns hin! Der hängt sich dann öfter mal auf und bootet neu, bzw. initialisiert die Sensoren neu, als Folge steigt dann irgendwann auch die GUI mal aus.
Habe ich eher zufällig festgestellt, als ich hier mal diverse Ardu/Sensor-Gespanne unter die Lupe genommen habe, einige sind Stundenlang durchgelaufen, andere haben sich nach kurzer Zeit aufgehängt. Dazu findet Ihr an anderer Stell mehr Infos (Spannungen, Kabellängen, Dioden....)
Neu in Version 1.7pre ist, daß sich die GUI auch von allein öfter mal aufhängt, und eine mega Systemlast erzeugt – da laufen wohl noch so ein paar Funktionen „leicht“ aus dem Ruder. Erst Updates sind erfolgt (Speicherbelegung)

Was sehen wir denn jetzt vor uns?

Die GUI teilt sich grob in 4 Quadranten + Auswahlspalte links:

1.) oben links -> Wertekästchen
2.) oben rechts-> RC Input-Output Kästchen
3.) unten links -> Sensordaten-Kästchen
4.) unten rechts -> Orientierungs-Anzeige-Fläche

Wie nutze ich das denn jetzt für mich?

Ihr habt den Arduino und die Sensoren soweit verkabelt und euren Empfänger angeschlossen und das ganze Geraffel mit dem PC verbunden und die GUI gestartet UND Ihr habt Werte vor Euch.

RC Input Kästchen:
Als erstes kann/sollte man jetzt den Sender auf die Software einstellen, dazu im Menü des Senders (Flächenprogramm, nicht HELI!) alle Mischer, DR´s, Expo´s etc. ausschalten. (Erst mal)
Dann die Wege so einstellen das Ihr oben rechts in Neutrallage der Knüppel ca. 1500 +/- ein paar angezeigt bekommt - Gasknüppel 1000, dann die Endausschläge auf 1000 unten und 2000 oben einstellen. Dazu findet Ihr Hinweise im Handbuch des Senders.

Jetzt die Sensoren, möglichst schon am/im Copter angebracht, kalibrieren. (Gas auf Null, Pitch voll zurück, Yaw nach links[Mode2]) Es folgt dann ein Rumgeblinke der grünen Leuchtdiode (für die rot-grünschwachen: die am Resettaster) vom Ardu, solange die blinkt -> Finger weg vom Copter, der soll ruhig und waagerecht stehen. Das kann auch mal bis über eine halbe Minute dauern -> Abhilfe dazu an anderer Stelle im Fred.

Was die Blinksignale (seit V1.6)heißen:
Nach dem Einschalten/Akku anstecken bootet der Arduino erst mal (wenige Sekunden) dann zeigt er durch eine Reihe von kurzen Blinkern an, daß er Betriebsbereit ist. Je nachdem ob ein NK/Accel mit angeschlossen ist, folgen dann noch einiger längere Blinkpulse. (.... - - - -) Nicht OK ist . . . . . . . -> das deutet auf ein Problem mit der Sensorverkabelung hin. (SDA / SCL Terminierung, Spannungslage, generelle elektrische Verbindung, ...)
Steht der Copter zu schief (je nach Quelle 12 - 25°, bei mir ca. 10°-12°) oder wird zu heftig bewegt, blinkt die LED. Copter schaltet dann nicht scharf, auch blinkt die LED dauerhaft im Sekundentakt wenn bei angeschlossenem Accel (NK, ADXL, BMA, LmaA..) noch keine Kalibrierung durchgeführt wurde.
Bei eingeschalteten Motoren leuchtet sie dauerhaft.

RC Output Kästchen:
Hier werden die Werte, welche der Arduino weitergibt angezeigt. Weiterhin werden für alle angeschlossenen und auch wirklich erkannten Sensoren, jeweils grün angezeigt, sind diese dann auch eingeschaltet, dann erstrahlt das rechts zugeordnete Kästchen in grün und es ist statt OFF, ACTIVE zu lesen. Siehe auch Orientierungsanzeige unter Punkt c)

Die Orientierungsanzeige:
Diese hängt, war ja irgendwie klar, davon ab, welche Sensoren angeschlossen sind.
a) nur Motion+ -> Die Anzeige zeigt Euch nur, welche Art von Copter Ihr im Code ausgewählt habt "define xyz" Tri/Quad/...
b) zusätzlich Accelerometer (Nunchuck oder ...) -> Jetzt könnt Ihr die Roll und Pitchanzeige analog zur Bewegung Eurer Sensoren bewegen. Tut sie das nicht, dann müßt Ihr die Orientierung der Sensoren zueinander und zum Copter so lange ändern, bis sie das tut.
Ein gerne gesehener Fehler ist, z.B.: Die Pitchanzeige schlägt kurz aus, kehrt dann aber, obwohl Ihr das Teil noch schräg haltet in die Nullage zurück, heißt Ihr habe da was verdreht. Kann man jetzt mechanisch ändern, notfalls im Code.
c) zusätzlich Barometer/Magnetometer/Ultraschall/GPS - Ihr wißt selber was Ihr tut und braucht keine weitere Hilfe
Generell, wenn der Copter auf dem Tisch steht, und nicht bewegt wird, und in der GUI mit "eingeschalteten" Motoren (ich gehe mal davon aus, das keine Regler, oder zumindest keine Props montiert sind) dann laufen alle Werte mit einem "I" langsam (kleines "I") bis schnell (großes "I") weg. DAS IST NORMAL!


Weiter mit dem Sensordaten-Kästchen:
Dieses sollte bei nur WM+ einfach eine Linie in der Mitte der weißen Fläche zeigen, und wenn Ihr das Teil bewegt "bunte" Ausschläge der Kurven.
Ist ein Accelerometer mit angeschlossen, dann wird, nach erfolgreicher Kalibrierung, die blaue "Z" Linie Werte um 200 (bei anderen Sensoren auch 240 o.Ä.) anzeigen, und die anderen alle um Null.
Mit den hellblau/türkis farbenen Kästchen (ganz links) könnt Ihr die angezeigten Kurven an-/ abschalten.
Hiermit kann man sehr schön die Montage der Sensoren am Copter optimieren - ich gehe einfach mal davon aus, das die Props/Motoren einigermaßen, von Euch, ausgewuchtet worden sind.
Startet Ihr die Motoren werden die Kurven ausschlagen, je weniger desto besser! Die kleine "1.00" vor "SCALE" zeigt den Faktor an, um den die Kurven überhöht dargestellt werden. Sollten die Kurven bei Faktor 1 schon des weiße Kästchen verlassen, dann ab mit Euch zum auswuchten der Props! Oder die Sensoren mal anders/überhaupt dämpfen. Merke, keine/kaum Dämpfung ist besser als zu viel!

Bleibt das obere linke Wertekästchen:

Um Werte zu ändern einfach mit Hilfe der linken Maustaste (Rechtshänder) "anfassen" und auf den gewünschten Wert "ziehen" dann "loslassen". Ja, ist wirklich sooo einfach!

"P" "I" "D" ist an anderer Stelle schon beschrieben worden.

RC RATE: Es wird der Faktor der Weitergabe der Knüppelausschläge an die Coptersoftware eingestellt, also bei 1 werden 100% Eurer Knüppelausschläge durchgereicht, und 0 der Copter macht gar nichts mehr wenn Ihr die Knüppel bewegt Bei 5 geht das Teil recht heftig (Warthox fliegt so 2 rum).

RC EXPO: Eben genau das, was der Name schon vermuten läßt, kann man evtl. besser im Sender machen. (Einfach mal hier ins WiKi gucken)

AUTOLOVEL STRENGTH: Geht nur, wenn auch ein Accelerometer=Nunchuck (BMA, ADXL,...) angeschlossen ist. Gibt an, mit welcher Vehemenz der Copter versucht in Neutrallage zu bleiben. Dazu ist es absolut wichtig, das Ihr den Copter auch in Neutrallage kalibriert habt, das heißt NICHT Ihn auf eine gerade Unterlage zu stellen, sondern Ihn auf eine absolut waagerechte Unterlage zu plazieren, alle Propunterkanten sollten dabei den gleichen Abstand zum Untergrund haben. (Exotische Konstruktionen mal ausgenommen) Also nicht einfach auf den Wohnzimmertisch stellen und dann kalibrieren - bringt es nicht, da der Copter versuchen wird, sobald Autolevel eingeschaltet wird, DIESE Lage einzunehmen. Ist da etwas schief, dann wird der Copter natürlich auch versuchen sich genau so schief zu stellen -> kann nicht klappen. Ach ja, der Schwerpunkt sollte auch in etwa hinhauen, erleichtert dem Copter die Arbeit.
Wer keine Wasserwaage zur Hand hat, kann, wenn Frauchen gerade nicht hinschaut, das Kochfeld vom Herd nehmen, das ist meist die am besten ausgerichtete Fläche im Haus - will schließlich keiner, daß das Fett in der Pfanne immer nur in eine "Ecke" läuft.
Ab V1.7pre neu dazugekommen ist ein „I“ für den Stablemode, um noch feiner abstimmen zu können sowie bei 1.7prebis die Möglichkeit die Kameraoptionen auszuwählen.

Fängt der Copter bei eingeschaltetem Autolevel an sich aufzuschwingen (macht er gerne bei "Schlabberrahmen“) dann runter mit dem Wert, oder die komplette PID Einstellung noch einmal "abklopfen". Sollte nicht passieren. (Je steifer der Rahmen, desto Autolevel )

PITCH/ROLL RATE: Hier könnt Ihr den Faktor der Ausblendung des PID-Controllers bei Knüppelausschlägen einstellen. Je höher der Wert, desto heftiger und früher die Reaktion am Copter. Ambitioniertere Piloten drehen hier langsam hoch, da damit die Agilität der Copters steigt.

YAW RATE: dito

THROTTLERATE PID: Ganz genau anders herum, hier bewirkt ein höherer Wert eine Dämpfung der Reaktionen, dreht der Copter bei Vollstrom um die eigene Achse, oder fängt er bei Vorwärtsflug an zu schwabbeln (obwohl er wie ein Siem.. Lufthaken hovert), hier mal etwas rumspielen.

NEU in Version 1.7*hastenichgesehen*:
Das Kästchen beinhaltet jetzt auch Einstellmöglichkeiten für die Funktion von bis zu zwei Zusatzschaltern (AUX1 und 2), denen je nach Schalterstellung (low unter 1300, mid zwischen 1301 und 1700, high ab 1701) die Funktionen LEVEL, BARO, MAG, CAMSTAB, CAMTRIGGER zugeordnet werden können.
Dazu werden die Kästchen, jeweils bei den gewünschten Funktionen, angeklickt, so daß diese dann weiß werden – danach auf WRITE drücken.

LEVEL: schaltet den Levelmode ein/aus
BARO: dito (wird seit 1.prebis7 für die Korrekturberechnung mit ausgewertet)
MAG: dito (wird seit 1.prebis 7 für die Korrekturberechnung mit ausgewertet)
CAMSTAB: schaltet die Kamerastabilisierung ein/aus Roll und Nick
CAMTRIGGER: aktiviert den Auslöser der Kamera:
- Stufe 1 nix machen (oder nach Wunsch)
- Stufe 2 Kamera fokussieren (oder nach Wunsch)
- Stufe 3 Auslösen (oder nach Wunsch)
Die Werte können im Sketch angepaßt werden, damit das Servo den Knopf nicht IN die Kamera drückt

Das CALIBRATE Knöpfchen, großes Geheimnis, was macht das wohl?

Änderungswünsche, Anregungen, Verbesserungen sind herzlich willkommen und werden gerne diskutiert und übernommen. Das ganze ist work in progress und wird ab und an erweitert, geändert.

Gruß Peer

[Maik262]

So, bei mir sind heute einige Sachen gekommen, WMP Version 1.6, NK, Motoren, ein paar LED Streifen, Alu fürn Rahmen habe ich schon, Platinenmaterial habe ich, um die Ausleger zusammenzusachrauben nutze ich ungelöchertes Plaltinenmaterial. Fehlen nur noch die beiden Boards und Propeller. Regler sind schon seit ner Woche unterwegs

[Sundog]

klasse erklärt

[-Didi-]

klasse erklärt

Tu doch nicht so, als ob Du irgendwas davon verstanden hast!

[speedy]

Unsere kleine Halle ist immer so schnell zu Ende. Verdammte Wände.....

Also doch noch Abstandssensoren einbauen zum automatischen Stoppen.


MFG
speedy

[Maik262]

Hat jemand von euch die IN&PA-V1.6 verbaut? Gibts da irgendwas zu beachten? Ich dachte, ich hätte mal irgenwo was über die 1.6er Version gelesen, finde es aber nichtmehr, auch nciht mit der Suche

[JollyJoker]

klasse erklärt

Tu doch nicht so, als ob Du irgendwas davon verstanden hast!

Ich? Nöö, alles nur irgendwo abgeschrieben. Da geht so viel, wie soll man denn da durchblicken?

Danke für die Blumen, geht ja runter wie Öl.

Gruß Peer

[-Didi-]

Ich? Nöö, alles nur irgendwo abgeschrieben. Da geht so viel, wie soll man denn da durchblicken?

Nee, war an meinen Teamkollegen gerichtet!

[R2D2 Bastler]

@JollyJoker
Unglaublich, in zwei Beiträgen mal eine Fülle von Informationen zur GUI und Einstellungen, das ganze auch noch auf deutsch
Da werden sich viele Copteranfänger freuen (ich auch )
Danke für Deine Mühen

mfg
Robert

[Sundog]

klasse erklärt

Tu doch nicht so, als ob Du irgendwas davon verstanden hast!

warte ab, wenn ich morgen bei dir bin