Rasenmähroboter / Prototyp

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frankyfly
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#61 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von frankyfly »

Keramik-Vielschicht-Kondensatoren 50V
453323-15 = 10nF
453340-15 = 47nF

Da Gewicht nicht so ein große Rolle Spielt, die Ströme gering sind und du eine gute Entstörung brauchen kannst würde ich noch Je 2 Drosselspulen einsetzen, als Faustformel sagt man Ca. 8-10 Windungen Luftspule.
Ich denke bei dir dürfte 0,8mm Draht dicke und dreifach ausreichen. Die Spulen kommen dann zwischen die Motoranschlüsse und den 47nf Kondensator.
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oracle8
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#62 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von oracle8 »

Ich hab mal kurz gesucht und das gefunden: http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=42223
Da gehts hauptsächlich um die steuerung eines solchen Roboters. Das ist richtig Kompliziert!
Würde mich erstmal darum kümmern, ein gefährt das über die wiese fährt mit nem drehenden teller sollte ein Modellbauer aus dem Ärmel schütteln.

Vielleicht wäre es tatsächlich einfacher einen kompletten Führungsdraht in den Boden zu legen. Stell mir da eine Flex an einer rollbaren Halterung vor, die man vor sich herschiebt(bequem an der STange) und so nen kleinen Schlitz für den Draht schafft. Danach nur noch den Draht einlegen. Der Roboter bräuchte dann nur eine Ausweichfunktion wenn etwas auf dem Weg liegt. Da soll er hald etwas zurück fahren, auf die benachbarte spur fahren und nach z.B. 5 sec. zurück auf die ursprüngliche Spur fahren.
Ich glaube das ist deutlich schneller, billiger gemacht als mit GPS und aufwendiger Mikroprozessor steuerung
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frankyfly
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#63 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von frankyfly »

Das Gefährt Steht ja auch schon.

Ich finde die Vorgehensweise "erst die Hardware, dann die Software" bzw beides "wächst" gleichzeitig für ein "Hobbyprojekt" dieser Größenordnug durchaus OK.

Andersherum, "erst Software dann Hardware" halte ich für viel Komplizierter, das erfordert zumindest etwas Erfahrung und sehr viel Vorplanung, weil es muss ja vorher die Hardware, auf der die SW nachher laufen soll, genau definiert und zu Testzwecken modelliert werden.
Das geht wenn man Komponenten hat deren Betriebs- und Störeigenschaften man genau kennt. Das ist bei "Bastelprojekten aber seltenst der fall weil ja auch die HW mehr oder weniger ein Prototyp ist.

Außerdem ist dort die Rede von einer "Navigation nach Karte", das ist auch Kompliziert und wie ich finde überdimmensioniert und unnötig.
Chaosprinzip mit Begrenzung funktioniert für den Zweck genau so gut und der Aufwand/Nutzen-Faktor ist Besser.
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calli
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#64 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von calli »

Muss man denn den Draht "einbuddeln"? Ich denke nicht, einfach mit Kunstoffkrampen auf den Rasen "tackern" in 1-2 Monaten ist der eingewachsen. Ansonsten einfach einen Schnitt mit einem Messer oder Kantenstecher und den Draht leicht eindrücken.

Carsten
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#65 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von speedy »

frankyfly hat geschrieben:Außerdem ist dort die Rede von einer "Navigation nach Karte", das ist auch Kompliziert und wie ich finde überdimmensioniert und unnötig.
Chaosprinzip mit Begrenzung funktioniert für den Zweck genau so gut und der Aufwand/Nutzen-Faktor ist Besser.
Nunja, man muß ja keine Navigation nach Karte machen ... man könnte es ja auch so machen - zu Anfang zum Einstudieren der Grenzen fährt man einmal den Rand ab - geht ja mit der Fernsteuerung recht einfach. Beim Abfahren kann man dann analysieren, wieviel Radumdrehungen man für eine Strecke benötigte - dann nimmt man "eine Radumdrehung" als Maßeinheit - eventuell rechnet man auch noch alles in cm um ... jedenfalls, wenn man jetzt durch diesen Kompass oder so noch rausbekommt, um wieviel Grad man sich gedreht hat, dann sollte man doch auch berechnen können, wo man sich gerade befindet bzw. ob man am eingelernten Rand angekommen ist.

Die Erweiterung wäre dann GPS - zwar ist GPS relativ ungenau bei der Positionsbestimmung auf eine exakte Position, aber das ist dann genauso ungenau 2m weiter ... bedeutet, man könnte doch einfach immer nur den relativen Wert von Start/Drehpunkt bis zur aktuellen Position nehmen - somit weiß man auch wie weit man gerade gefahren ist und müßte so auch rausbekommen, wo man sich gerade befindet.

Und ältere PDA's mit GPS Maus und Windows drauf gibt es bei eBay schon für 50-60 Euro - also auch nicht so wirklich teuer ... und man hat zusätzlich noch den Vorteil, daß man hier gleich auch eine ordentliche Anzeige seiner Daten bauen kann bzw. auch genug Speicher hat, um die Daten zu speichern.


MFG
speedy
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calli
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#66 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von calli »

speedy hat geschrieben:Nunja, man muß ja keine Navigation nach Karte machen ... man könnte es ja auch so machen - zu Anfang zum Einstudieren der Grenzen fährt man einmal den Rand ab - geht ja mit der Fernsteuerung recht einfach. Beim Abfahren kann man dann analysieren, wieviel Radumdrehungen man für eine Strecke benötigte - dann nimmt man "eine Radumdrehung" als Maßeinheit - eventuell rechnet man auch noch alles in cm um ... jedenfalls, wenn man jetzt durch diesen Kompass oder so noch rausbekommt, um wieviel Grad man sich gedreht hat, dann sollte man doch auch berechnen können, wo man sich gerade befindet bzw. ob man am eingelernten Rand angekommen ist.
Du hast noch keinen Roboter gebaut oder? :) Theoretisch mag das gehen, in der Praxis aber nicht.

Carsten
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frankyfly
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#67 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von frankyfly »

Machbar ist es, die frage ist nur "warum"?
Das Ding soll den Rasen mähen und nicht den Mars erkunden.
Welche Daten? Was hat ein Rasenmäher für interesante Daten die unbedingt angezeigt werden müssen? Evtl. die Aufforderung nach X Stunden die Messer zu schärfen, und dafür reicht eine LED.

nachher wird das Ding noch so nervig wie die der Golf von meinem Opa, der meint auch immer irgendwas anzeigen zu müssen. Der soll die Klappe halten und fahren. Wenn ich an seiner Meinung interessiert bin dann lasse ich das Diagnosegerät anstöpseln und frag ihn.
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#68 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von speedy »

frankyfly hat geschrieben:Welche Daten? Was hat ein Rasenmäher für interesante Daten die unbedingt angezeigt werden müssen?
- aktueller Akkuladezustand
- Anzeige zur Überprüfung der abgefahrenen Grenzen
- eventuell auch per Maus-Konfiguration der Grenzen oder Bereichen im Rasen, wo nicht gemäht werden soll oder Hindernisse stehen
- Anzeige wo er überall schon war - ok, wär nen Gimmick - aber man könnte damit auch überprüfen, ob er schon einmal durch ist mit dem kompletten Rasen
- einfachere Konfiguration der Parameter - was weiß ich - Motorgeschwindigkeit oder so Sachen
- einfachere Konfiguration wo sich die Ladestation befindet

- und wenn das alles gerade nicht wissen will - ein weinendes oder lachendes Gesicht - jenachdem, ob er gerade am Anfang oder Ende des Rasenmähens ist bzw. wie lange er schon mäht oder so :P :mrgreen: ... oder ein Gesicht das die Zunge rausstreckt, wenn nen Typ Namens Frankyfly vorbei schaut :P


MFG
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frankyfly
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#69 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von frankyfly »

Im Idealfall sollte man sich darum nichtmehr kümmern müssen wo er war, wo er ist und wo er hin will. Wenn der einmal in Betrieb ist soll er ja alleine mähen. Wenn man den Mäher dauernd überwachen und korrigieren muss kann man sich das auch sparen und den Rasen eben selber mähen (ganz ohne wird es sowiso nicht gehen, zumindest die Ränder z.b. an Beetkanten, muss man selber machenm da kommt so ein Mäher schlecht bis gar nicht hin.)

Wenn man die Daten schon unbedingt haben will, dann bitte auch bitte direkt per W-Lan und Web-Interfache, dann muss man nicht immer dem Mäher hinterher laufen, Bzw. ihn gegebenenfalls erstmal suchen und kann bequem vom jedem Iinternetfähingen Rechern der Welt aus schauen was der kleine so triebt :)
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#70 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von speedy »

frankyfly hat geschrieben:sollte man sich darum nichtmehr kümmern müssen wo er war, wo er ist und wo er hin will.
Das bekommst aber nicht bei der Chaos-Mäher-Theorie hin. Ich dachte auch dabei nicht an "ständig überprüfen" - sondern an "ist er schon einmal durch, dann kann ich ihn ja für die nächsten 2 Tage abschalten" oder so - allemal besser, als den ganze Rasen abzulaufen und zu prüfen, wo er überall noch nicht war. Außerdem kann man so auch besser prüfen, ob der Algorithmus ordentlich funktioniert oder man vielleicht doch was ändern sollte.

Wenn man einmal damit angefangen hat, kommen einem sicherlich über nen ganzes Jahr lauter neue Ideen, was man mit dem so anstellen könnte - wir sind doch Modellbauer - da kann sowas dann auch nicht schaden. :)


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-andi-
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#71 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von -andi- »

frankyfly hat geschrieben:Das Ding soll den Rasen mähen und nicht den Mars erkunden.
hmm am Mars wird es bissi schwer mit GPS denke ich :drunken:
speedy hat geschrieben:Das bekommst aber nicht bei der Chaos-Mäher-Theorie hin.
Denke schon. Die ganzen Staubsaugroboter verwenden diese Strategie. Nennt sich dort glaub ich Amöben Strategie. Der fährt einfah los bis er auf ein hindersis Stößt - dreht sich einen zufälligen Winkel und fährt wieder los - so kann man eine fläche recht gut abdecken...

Die besseren Roboter ham zusätzlich noch eine Wandverfolgung, was Sinn macht.

Weid so ein Saugroboter gestartet fährt er oft solange im Kreis, bis er wo anstößt - danach kommt die Amöben Strategie... Funkt erstaunlich gut. Sollte also auch bei einem Mähroboter funken ;-)

schau mal wie es die Sauger machen - auf http://saugrobot.de/ findest einige infos ;-)

speedy hat geschrieben:Beim Abfahren kann man dann analysieren, wieviel Radumdrehungen man für eine Strecke benötigt
Das wird mit Sicherheit zu ungenau - vor allem mit der Zeit! Stell dir einfah mal vor du hast den Raddurchmesser auf 1mm genau eingelernt. Nach ein paar Tagen, und 1000 umdrehungen bist du schon einen Meter daneben - dazu kommt noch bissi schlupf der Räder und un null komma nix hat sich der Roboter verfahren...

cu
andi
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Fleischwolf
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#72 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von Fleischwolf »

Mit dem Entstören bin ich mittlerweile einen Schritt weitergekommen (Danke Frank für die Erklärung der Kondensatoren). Das Anlöten der Kondensatoren hat ein kaum merklichen Unterschied gebracht. Dann habe ich die beiden Motoren sauber ca. 2 Umdrehungen in Weißblech (lecker Würstchen!) eingewickelt und die Störungen sind deutlich zurückgegangen.
oracle8 hat geschrieben:Da gehts hauptsächlich um die steuerung eines solchen Roboters. Das ist richtig Kompliziert!
Würde mich erstmal darum kümmern, ein gefährt das über die wiese fährt mit nem drehenden teller sollte ein Modellbauer aus dem Ärmel schütteln.
Die Software (zumindest für das Chaos-Prinzip) ist weniger kompliziert als man glaubt. Ist nicht viel mehr als "wenn Sensor 1 anschlägt, dann 500 Millisekunden Rückwärts und dann im Winkel X in Richtung Y drehen und weitermähen". Drumherum noch ein paar Zeilen für Sonderfälle und Sicherheit und das Gerüst steht. Ich (als nicht-Programmierer) hatte mir das auch viel schwieriger vorgestellt. Die Software entsteht jetzt so nebenbei und wird sicher auch am fertigen Mäher noch ständig angepasst und verändert. An ein echtes, koordiniertes Mähen traue ich mich noch nicht heran. GPS ist zu ungenau, Radumdrehungen zählen ist in dieser Anwendung nicht praktikabel und eine Bakenlösung gefällt mir nicht wegen der notwendigen "Leuchttürme", die im ganzen Garten stehen und mit Energie versorgt werden wollen.
Ein kompletter Führungsdraht wäre mir einerseits wirklich zu viel Arbeit und ist andererseits nicht notwendig. Bei meinen bisherigen Probefahrten mit dem ersten Prototypen wurde die Induktionsschleife ausnahmslos immer erkannt. Das System scheint also sehr zuverlässig zu sein. Selbst wenn die Motoren die Sensoren stören sollten, dreht der Mäher im schlimmsten Fall um, obwohl er die Schleife noch nicht erreicht hat (also irgendwo auf der Rasenfläche). Ein Überfahren der Schleife wäre auch dann ausgeschlossen.


Der Induktionsdraht ist einmal verlegt und kann dann vergessen werden. Bei den professionellen Mährobotern wird er nicht verbuddelt, sondern mit Haken am Boden befestigt und verschwindet nach einigen Wochen von selbst im Bewuchs, so wie Calli schreibt.


@ Speedy und Frank: Ein Interesse hätte ich an den Daten des Mähers im Betrieb natürlich schon - auch wenn es eher Spielerei wäre. Das Mähen nach Chaosprinzip sollte er auch ohne mich schaffen. Trotzdem habt Ihr mir mit Euren Beiträgen Flausen in den Kopf gesetzt, die ich bestimmt nicht wieder loswerde:
Der Mäher sammelt alle möglich Daten wie Ladezustand, Stromverbrauch der einzelnen Motoren, Drehzahl des Mähwerkes, Zeit seit letztem Laden usw. Zusätzlich montiere ich vorne eine Minikamera (hab ich von einem geerdeten FPV Flieger eh übrig). Per WLAN spiele ich die Daten und das Videobild ins Netz und kann den Mäher übers Internet überwachen. Darüber hinaus - und das wäre der Hammer! - könnte ich den Mäher übers Netz steuern!


Ich glaube, es ist genau so wie Speedy schreibt: Der Mäher wird wahrscheinlich nie wirklich fertig sein, weil ich ständig neue Ideen und Verbesserungen haben werde. Genau genommen sieht der Mäher jetzt schon ganz anders aus als ich ihn mir am Anfang vorgestellt hatte... :oops:

Grüße,

Georg
Helis:
T-Rex 450 S (Alu Rotorkopf), 500 TH an 4S Akkus, Jazz 40-6-18, GY 401
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Fläche: Mehrere zwischen 7,5 und 15 ccm.

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#73 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von speedy »

-andi- hat geschrieben:Denke schon. Die ganzen Staubsaugroboter verwenden diese Strategie.
Das hast du wahrscheinlich falsch verstanden, was ich gemeint habe ... Frank meinte "wo er war, wo er ist, wo er hin will" ... wo er war, könnte man sich merken (aber auch nur Winkel und wie lange er in eine Richtung fährt) - aber davon weiß er immernoch nicht, wo er in seinen Grenzen war, weil er die nicht kennt. wo er ist - weiß er auch nicht - auch wegen der unbekannten Grenzen und mangels Sensoren und Berechnungen, um rauszubekommen wo er ist - und wo er hin will wird auch nach dem Zufallsprinzip ermittelt - somit weiß er das auch nicht.

Daß es irgendwann sauber/gemäht ist, das klappt sicherlich schon - aber du weißt nicht, wann das sein wird bzw. ob es schon soweit ist - somit kannst du den Prozess nicht optimieren bzw. abschließen, wenn es soweit ist.


MFG
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Fleischwolf
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#74 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von Fleischwolf »

speedy hat geschrieben:Daß es irgendwann sauber/gemäht ist, das klappt sicherlich schon - aber du weißt nicht, wann das sein wird bzw. ob es schon soweit ist - somit kannst du den Prozess nicht optimieren bzw. abschließen, wenn es soweit ist.
Eine funktionierende Navigation wäre schon was Feines aber zunächst werde ich darauf verzichten müssen. Der Rasenmäher wird durchgehend in Betrieb sein (außer vielleicht an den Wochenenden), deswegen stellt sich die Frage nicht, wann er überall gewesen ist.

Eine einfache Möglichkeit der Optimierung wäre folgende: Ich teile die Rasenfläche in z. B. 8 Quadranten ein, die so groß sind, daß der Mäher per GPS grob erkennt, in welchem Quadranten er sich gerade aufhält. Den ganzen Vormittag lasse ich ihn chaotisch mähen und jeweis speichern, in welchem Quadranten er sich wie lange aufhält. Nachmittags kann er dann geziehlt die Bereiche ansteuern, in denen er Vormittags am wenigsten gewesen ist. GPS Module gibt es schon für 25 Euro und die Genauigkeit würde dafür ausreichen. Mal sehen - vielleicht wird das auch eine der Ausbaustufen werden.

Grüße,

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#75 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von calli »

Fleischwolf hat geschrieben:Der Mäher sammelt alle möglich Daten wie Ladezustand, Stromverbrauch der einzelnen Motoren, Drehzahl des Mähwerkes, Zeit seit letztem Laden usw. Zusätzlich montiere ich vorne eine Minikamera (hab ich von einem geerdeten FPV Flieger eh übrig). Per WLAN spiele ich die Daten und das Videobild ins Netz und kann den Mäher übers Internet überwachen. Darüber hinaus - und das wäre der Hammer! - könnte ich den Mäher übers Netz steuern!
Ich glaube ein dressiertes Schaf könnte das auch ;-) :twisted: :twisted:

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