Frage an die Regelungstechniker hier :)

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Kupfer
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#1 Frage an die Regelungstechniker hier :)

Beitrag von Kupfer »

Hallo,

wir haben heute über das Einstellen von Reglern nach Ziegler-Nichols gesprochen, wonach es ja heißt:
K = 0,6 * Kkrit
Die kritische Reglerverstärkung wo das System zu schwingen anfängt, auf das 0,6fache reduziert sollte also ein ganz gutes Ergebnis bringen.

Aber bei uns ist es doch so, dass wir zB. nach dem Heckschwingen die Verstärkung nur minimal reduzieren,
wenn wir nur 60% nehmen würden, dann würde das Heck nicht mehr ordentlich einrasten....

Kann mir da jemand den Zusammenhang (gerne auch ein bissl ausführlicher) erklären?

Lg. Jürgen
"Das dem Sender beiliegende Papier ist kein Füllstoff für die Verpackung, sondern eine Bedienungsanleitung, in der das alles beschrieben ist."

Synergy N9 (OS MAX 91SZ, Hatori 938 90FS-3D, RevMax + S3152, 3x Futaba S9351, Align DS650, Maniac 703, Futaba CGY750)
Prôtos 500 SE (Scorpion 12N14P 5+4x1.18D, YEP 80A + CC BEC, 3x Hyperion DH16-SCD, DH16-GCD, SAB 470, Mini V-Stabi 5.3.4 PRO)

T4EX...->...FF7...->...T8FG...->...T14SG......einmal Futaba, immer Futaba.
Demon F5D -- Mini Hawk -- SixthV4 -- Funjet -- RS Simply -- Magic3D -- Typhoon3D -- Robbe Gemini -- Rare Bear Nano -- Junsi 308DUO
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dilg
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#2 Re: Frage an die Regelungstechniker hier :)

Beitrag von dilg »

Wie war das noch....

I=0
D=0

->Kpkrit berechnen
->aus kp krit, kp, und daraus ki & kd bestimmen.

Soweit richtig?

Und deine Frage, wie setzen wir nun I und D auf 0?
Außer mit dem 3digi, wennst willst kannst dich damit spielen - und ja ich hab schon einen ähnlichen Ansatz verfolgt. Ja, man kommt mit dem 3digi auf ein ähnliches Ergebnis wie durch die kp-Bestimmung.
lg michl
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Kupfer
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#3 Re: Frage an die Regelungstechniker hier :)

Beitrag von Kupfer »

dilg hat geschrieben:->Kpkrit berechnen
->aus kp krit, kp, und daraus ki & kd bestimmen.

Soweit richtig?
Nein, Kkrit durch testen herausfinden, also soweit aufdrehen bis das System schwingt...
Mich würds einfach nur interessieren, warum wir das "Kideal" meistens nur 10% unter Kkrit einstellen, während Ziegler-Nichols besagt, dass man gleich 40% reduzieren soll.
Hat keinen tieferen Sinn, dass ich das bräuchte, mich hats einfach interessiert ;)
dilg hat geschrieben:Außer mit dem 3digi, wennst willst kannst dich damit spielen
Momentan bin ich froh, wenn ich jeden Tag 6Std. zum schlafen kommen, aber wenn ich dann beim Heer bin ist vieeeeeeel Zeit zum spielen :mrgreen:
Ich hab grad keinen Überblick: Protos -> V-Stabi, 550er -> Microbeast, kleiner Roter -> V-Stabi und 3digi arbeitslos oder wie? :drunken:

Lg. Jürgen
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dilg
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#4 Re: Frage an die Regelungstechniker hier :)

Beitrag von dilg »

gut...die einfache Antwortwarum "wir" um 10% reduzieren: weils funktioniert :D

nun zum Thema
Voraussetzung 1:
ki=0
kd=0

Wesentliche Frage, können wir das einstellen?

[ ] ja
[ ] nein

Nehmen wir zb jetzt ein 3digi her ist die Antwort ja. Gut. D.h. wir drehen P auf, messen dann die Zeit für 10 Schwingungen.
Rechnen aus Kpkrit und T alle k-Anteile aus, und tragen das ein.

Mi deinen Microbeast glaube ich nicht, das es ginge...vielleicht musst du den I Anteil respektive "Head-Hold Anteil" ganz zurückdrehen. Beim Beast werden dir nur eine handvoll Leute sagen können, welche k*-Parameter eingesetzt werden.

Jedenfalls, diese Methodik funktioniert. Der Hauptgrund, warum wir dies "nie" anwenden liegt daran, das wir den lieben Kreiselentwicklern auch eine Hackn überlassen - Und ganz ehrlich, welchen Piloten interessiert die rechnerische Bestimmung... :lol:

Zu deinen 10%:
Der Unterschied zwischen "some overshoot" und "no overshoot" sind laut wiki 0,13 x kp. (plus der i Anteil, aber der is ja bei uns fix - kannst ja mal eine Vergleichsrechnung machen, wäre interessant..)

Voraussetzung 2:
Wir stellen mit der Empfindlichkeit wirklich kp ein. Machen wir das oder stellen wir mit der Empfindlichkeit einen dem PID-Regler nachgeschaltenen Verstärker?
Kleine Kopfnuss für morgen... :wink:
Kupfer hat geschrieben:Momentan bin ich froh, wenn ich jeden Tag 6Std. zum schlafen kommen, aber wenn ich dann beim Heer bin ist vieeeeeeel Zeit zum spielen :mrgreen:
Da spielst du aber mit was andren :D
Ich hab grad keinen Überblick: Protos -> V-Stabi, 550er -> Microbeast, kleiner Roter -> V-Stabi und 3digi arbeitslos oder wie? :drunken:
richtig ,3G wär auch noch da wenns das brauchst :D

gute nacht
lg michl
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Kupfer
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#5 Re: Frage an die Regelungstechniker hier :)

Beitrag von Kupfer »

dilg hat geschrieben: nun zum Thema
Voraussetzung 1:
ki=0
kd=0
Ich glaub jetzt hab ichs. Das von mir oben angegebene gilt ja nur fürn P-Anteil. Dann ist es klar...
dilg hat geschrieben:Und ganz ehrlich, welchen Piloten interessiert die rechnerische Bestimmung... :lol:
Mich :P Ich schlaf zwar die meiste Zeit in MSRT, aber gewisse Dinge find ich dann doch ganz interessant :D
dilg hat geschrieben:(plus der i Anteil, aber der is ja bei uns fix - kannst ja mal eine Vergleichsrechnung machen, wäre interessant..)
Danke nein, nächste Woche AM-SA, da muss ich noch genug rechnen, wir wollens ja nicht übertreiben :wink:
dilg hat geschrieben:Wir stellen mit der Empfindlichkeit wirklich kp ein. Machen wir das oder stellen wir mit der Empfindlichkeit einen dem PID-Regler nachgeschaltenen Verstärker?
Kleine Kopfnuss für morgen... :wink:
--> Langer Tag und nach 23:00. Effektives denken nicht mehr möglich :P
dilg hat geschrieben:Da spielst du aber mit was andren :D
Ja, mit deinen Helis. Da komm ich dann mitn LKW vorbei und dann räum ich dir deinen Hangar aus :mrgreen:
dilg hat geschrieben:richtig ,3G wär auch noch da wenns das brauchst :D
Mhhh... der Synergy ist momentan eh leer, hab ich dir ja erzählt. 3Digi muss man sich wahrscheinlich erst wieder einlesen, aber wennst das 3G ein Zeitl entbehren kannst....

N8 Michl!
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T4EX...->...FF7...->...T8FG...->...T14SG......einmal Futaba, immer Futaba.
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