SK720 mit GPS-Module

[satsepp]

Das GPS-Modul ist ja schon soweit vorhanden und steht kurz vor der Markteinführung. Da einige wohl etwas anderes erwartet hatten gebe ich mal ein paar grobe Daten vorab bekannt die einigen nicht gefallen werden, in einigen Shops wurde es ja schon um die 500-600 EUR gelistet:

Grundsätzlich muss der Kompas auf jedes Modell neu eingelernt werden und auch beim Wechsel auf ein anderes SK720 muss er neu eingelernt werden. Die Prozedure geht nur im freien und dauert schon ein Minütchen. Deshalb scheidet es aus mal schnell auf dem Platz das GPS-Modul auf ein anderes SK720 bzw. einen anderen Heli zu stecken. Es macht demnach nur Sinn, für jeden Heli wo diese Sicherheit gewünwscht wird, ein eigenes SK-GPS zu kaufen.

Mit dem Position Hold Mode, der auch bei einem "Rescue Now" oder "Rescue Floor" nach der Rettung eingestellt ist kann nicht beliebig weit weg geflogen werden, momentan sind 500 Meter angedacht.
Das Comming Home funktioniert auch nur in einer gewissen Entfernung, angedacht sind hier 1km
Im "Positiom Hold" kann nur sehr langsam (Koaxmäßig) geflogen werden, derzeit sind ca. 5m/s als Begrenzung vorgesehen.
Und im GPS-Mode kann zudem maximal 300 Meter hoch geflogen werden.

Diese Parameter sind nicht wegen EInschränkungen des GPS sondern um Sicherzustellen dass das SK720 nicht als UAV missbraucht werden kann, und um Problemen mit den Behörden vorzubeugen.
Für normales Sichtfliegen denke ich dass die derzeit angedachten Werte ausreichend sein sollten. Es kann ja nach wie vor im FBL Mode beliebig schnell, hoch und weit weg geflogen werden.

Unklar ist mir dezeit noch was passiert wenn ich Beispielsweise mit dem Heli 600 Meter hoch bin und dann Comming Home aktiviere, ich fliege nicht so hoch und werde es auch nicht ausprobieren. Aber rein Rechlich bin ich in Flugzone-F und der Kontrollierte Luftraum beginnt ab 760 Meter über Grund, aber dennoch fliege ich mit Helis nicht so hoch. das Maximalste war bisher ca. 130 Meter bei einem Riesenloop.

Somit fällt das SK-GPS leider für alle raus damit per FPV weiter weg fliegen wollten. Wobei das ja im Horizontalmode nach wie vor geht, aber "Parken" geht dann eben nicht und comming Home geht auch nicht, somit ist das GPS nicht für FPV brauchbar wann mehr als 1km weg geflogen werden soll. Dass es rein rechtlich sowieso nur FPV mit Leherer/Schüler legalisiert bei uns gibt sollte jedem klar sein. der Leherer muss das Modell und den Luftraum immer einsehen können und im Notfall übernehmen können. Und bei >1km ist selbst ein 700er Heli nicht mehr 100% per Sichtflug kontrollierbar.

Aber als Rettungsfunktion mit automatischer Aktivierung bietet es ja schon tolle Sachen, so kann es eingestellt werden dass es bei Unterschreiten einer Sicherheitshöhe automatisch aktiviert wird, oder auch dass ein unterschreiten einer Sicherheitshöhe schon aktiv verhindert und vorher gegenlenkt wird.
Diese Sicherheitshöhe ist derzeit minimum 8 Meter ansonsten beliebig einstellbar wie Beispielsweise 30 Meter die ich habe wegen Bäumen.

Es schießt dann den Heli beim "Rescue" nicht uferlos in die Höhe oder seitlich weg sondern hält dann die Position. Mit Pitch kann die höhe korrigiert werden, und micht nick/Roll kann eben langsam die Position mit ca. 5m/s verändert werden.

Ich habe mir auf jeden Fall ein 2. bestellt, das kommt in den Voodoo und dieser Wiederum kommt in einen edlen Rumpf.
Aber ich denke mit dieser kelien Übersicht können einige schnell entscheiden ob das SK-GPS das ist auf das was Sie gewartet hatten oder ob es doch ein anderes System werden soll,

Sepp

[satsepp]

Heute und am WE habe ich das SK-GPS mal etwas ausführlicher testen können und dazu ein Video erstellt.
Mein TDR hat nun Vibrationen die meistens im erlaubten Bereich angesiedelt sind so dass ich nun endlich das SK-GPS Ausgiebig testen kann. Ich habe eine Metallplatte mit 30 Gramm Alufelgenblei zum erhöhen der Innerten Masse beklebt und zwischen TDR und SK720 mit 2 Gyropads befestigt.
Diese Platte ist zwar nicht sonderlioch schön aber erfüllt ihren Zweck.

Beim heutigen Test:
Bin mit 33% Regleröffnung zuerst etwas gemütlichen Rundflug geflogen, dann habe ich in schneller Fahrt bei immerhin 80kmh den Notschalter mit "RESCUE-NOW" gezogen und die Knüppel los gelassen.
Das SK-720 hat den Heli klasse abgebremst und auf die eingestellten 40 Meter Sicherheitshöhe gebracht.
Das Hovern und halten der Positionen war absolut spitze, nur als ich zum Abschluß RTL aktivierte versagte das System. Es baute langsam Höhge ab so als ob es den Heli selber landen wollte. Kurz vor dem Boden habe ich dann übernommen.
Laut Log wurde RTL aber gar nicht aktiviert und ich flog mit Selvlevel und fast ohne Pitch, das muss ich nochmals näher untersuchen.
Habe nun die Notschalterbelegung geändert: oben = Aus, Mitte = Selvlevel always on, Unten = GPS - Rescue NOW", vorher hatte in der Mitte Rescue NOW und unten RTL.
Das Video ist in ca. 2 Stunden geladen:


Beim ansehen der Logs mit dem PRO Dataviewer ist mir aber aufgefallen dass ich massive Funkausfälle habe und das obwohl ich maximal mal 300 Meter weggeflogen war.
Habe dann heute die Antennen etwas weiter vom CFK weggebogen und deutlich weniger Ausfälle als wie am Sonntag wo Sat-A sogar 2x komplett offline war
Dass heißt ich flog kurzzeitig nur noch mit einem Sat einen 700er Heli

Hier das Log vom Sonntag:

Event at -20.2 seconds: SK720 initialized in Cyclic 1 and Tail 1

Event at -13.6 seconds: Begin self-levelling active

Event at -11.6 seconds: End self-levelling active

Warning at 73.1 seconds (1:13): Lost radio reception at Satellite Rx port A

Warning at 148.3 seconds (2:28): Lost radio reception at Satellite Rx port A

Event at 191.9 seconds (3:11): Begin self-levelling active

Event at 191.9 seconds (3:11): Switched to Cyclic 2

Number of missing receiver data frames from Sat Rx A: 108
Number of missing receiver data frames from Sat Rx B: 18

Und das von Heute:

Event at -20.2 seconds: SK720 initialized in Cyclic 1 and Tail 1

Event at -6.7 seconds: Begin self-levelling active (Home Position einlernen)

Event at -5.9 seconds: End self-levelling active

Event at 391.1 seconds (6:31): Begin self-levelling active

Event at 391.1 seconds (6:31): Switched to Cyclic 2

Event at 391.2 seconds (6:31): Autopilot engaged in GPS Mode A: Rescue - Now mode

Event at 530.4 seconds (8:50): Autopilot disengaged (Es scheint dass statt RTL nur Selvlevel aktiviert wurde)

Event at 545.5 seconds (9:05): End self-levelling active

Event at 545.6 seconds (9:05): Switched to Cyclic 1

Number of missing receiver data frames from Sat Rx A: 10
Number of missing receiver data frames from Sat Rx B: 29

Ich kann jedem SK720 Piloten empfehlen mal die Logdateien (das normale Playback) mit dem Dataviewer-PRO zu überprüfen, auch wenn kein Problem offensichtlich am Heli besteht.

Sepp

[satsepp]

Ich bin hier noch ein paar Neuigkeiten hinterher und möchte das nun nachholen. Wer mich kennt weiß dass ich nicht nur gutes sondern auch schlechtes unzensiert mitteile.
Was auch abgeht ist auch noch ein sehr positives Erlebnis meit dem SK-GPS wo es genau das tat was es sollte.

Das SK720 mit der Betafirmware GPS1.02 hatte danach meinen TDR versenkt, der Schaden war 1200 EUR:

Zuvor hatte ich größere Heckblätter montiert und die Heckempfindlichkeit nicht runter gestellt. Im rescue-Floor hatte ich nach dem Turn beim einleiten der Wende die Sicherheitshöhe verletzt und das SK-GPS "Rettete" meinen Heli indem es mit 130 kmh Heckvoran in den Boden rammte. Vermutlich waren es die Vibs wegen dem Heck die alles durcheinander brachten, gepaart mit der Betafirmware.

Ich verfrachtete es in einen 450er, es funktionierte super beim 1. Test, allerdings beim 2. Test aktivierte sich Rescue Floor nicht was ich niucht erkennen konnte und mein Test im Sturzflug auf die 8 Meter zu rasen endete im Boden. Es war nicht erkennbar warum sich der Rescue Floor nicht aktivierte trotz blauer LED. vermutlich was das aus und wieder einschalten nach dem retten zu schnell ???

Bei einem erneuten Test von Rescue-NOW schaffte ich es gerade noch den Heli 1 Meter über der Wiese abzufangen, da war immer noch die Betafirmware 1.02 auf dem GPS, auf dem SK720 die reguläre 3,40 Firmware.
Danacht hatte ich die Reguläre 1.0 Firmware Installiert und testete es erneut in Straubing mit diesem Ergebnis:

Leider hatte es die Onboardkamera abgerissen und Sie hat das Video nicht gespeichert weil Sie vom Lipo getrennt wurde.
Von der Hutcam ist es schwer zu erkennen, aber es schaut so aus als ob der Heli mit Negativpitch in den Boden geflogen war.
Ich muss aber dazu sagen dass ich zum schweben ca. +8° Pitch benötige wegen der kleinen Drehzahl.

Mein Frust ist enorm und das Vetrauen in das SK720 nun sehr gering. Ich sehne mich ehrlich gesagt nach der Firmwar 0.98Beta, da hatte alles bestens funktioniert ohne Schnickschnack.
Ob es mit einem 3D-Heli geklappt hätte weiß ich nicht, ich bin unentschlossen zwischen das nochmal mit einem 450 3D Heli zu probieren, und zwischen die SK720 zu verkaufen und ein MSH-Brain auf den TDR etc. zu packen. Das regelt zwar im Horizontalmode nicht so gut aus, hat keinen Logger, dafür funktioniert es zuverlässig und ich vertraue dem voll.

Sepp

[satsepp]

Heute war es endlich soweit,
habe schon lange beim AHKBB das GPS zum Heckrohr versetzt, aber dann lag der Heli Wochenlang so herum.
Habe Heute das GPS Swing durchgeführt, war beim ersten Versuch blau und beim absetzten auf den Boden dann schnell blinken Grrrr.
Akku ab und gleich wieder drann, kein GPS leuchtet.
Akku wieder ab, 1 Minute gewartet und neu drann, GPS blinkt langsam.
Heli aufgehoben, GPS blinkt schneller also Swing nochmals gemacht.
Nach 2 Runden doppelblinken und 2x über Nick langsam gedreht, dann Dauerlicht.
Langsam abgesetzt Akku weg und am Tisch neu drann nachdem ich den Motor wieder angeschlossen hatte.

Das Ergebnis:


Was nicht mehr geht ist die Höhe ändern über Pitch, aber ansonsten haut das nun mit dem Sensor am Heckrohr spitze hin.

Sepp

[GerdSt]

Ich versuche derzeit auch mein Glück mit dem SK720BE und GPS. Nachdem der erste GPS-Modul mit losgerissener Batterie auf Garantie getauscht wurde, bin ich wieder startklar.
Was kich immer moch verwundert, ist die unempfindliche Pitchregelung im Höhenreglerbetrieb. Was hattest Du bei Deinen erfolgreichen GPS-Flügen als Gain am Höhenregler eingestellt?

Gruß Gerd

[satsepp]

Kann ich leider nicht sagen, im abgespeicherten Setup ist das nicht zu erkennen und der Heli liegt im Auto.
Dürften aber die originalwerte sein, ich kann mich nicht erinnern da was verändert zu haben.

Hast Du auch die superhelle externe LED? Die ist schon super und zeigt auch bei Sonne an ob das GPS arbeitet oder nicht.
Als der Sensor auf dem Rumpf war klappte das nicht beim 450er.

Sepp

[GerdSt]

Die Zusatz-LED habe ich nicht montiert, da das GPS gut sichtbar am Heckrohr sitzt.
Ich habe bisher nur deni Heli handgehalten auf und ab bewegt und kaum Reakton auf Pitch erkennen können.

Gruß Gerd

[satsepp]

Das siehst Du erst in der Luft, und dann siehst Du die blaue LED vom GPS Modul garantiert nicht mehr!

Sepp

[GerdSt]

Heute hatte ich jetzt die ersten Flüge mit SK720BE und GPS-Modul, beides auf Scale -Modus programmiert. Bisher war ja in meinem FPV-LOGO 10 3D mit FBL -Kopf der DJI Wookong H verbaut, so dass ich einen direkten Vergleich habe.

Im manuellen Mode ist der SK720 wesentlich angenehmer zu fliegen, FBL -Stabilisierung ist demnach nicht die Stärke von DJI.

Der Altitude-Hold Modus war dagegen jedoch eine Katastrophe. Ich habe Gains zwischen 20 und 50 durchprobiert und keinen wirklich tauglichen Wert gefunden. Der Heli neigt zum vertikalen Schwingen mit Amplituden bis zu 2m. Fliegt er mal stabil, dann reicht wenig zyklischer Input oder ein leichtes Lüftchen und der Höhenregler schafft es nicht, dies vernünftig auszuregeln. Irgendwie scheint der zu träge zu sein. In diesem Modus landen zu wollen ist Abenteuer pur. Im Vergleich hierzu war der Wookong-Höhenregler nahezu perfekt und man konnte die Höhe sehr feinfühlig und exakt kontrollieren.

Der Position-Hold Modus funktionierte erst mal nicht schlecht, jedoch wenn ich zyklische Eingaben machte, schwang der Heli anschließend oft wieder in Richtung alte Position zurück. Manchmal schien er auch aus dem Position-Holf Modus rauszufallen und im Autolevel-Modus zu fliegen (der war in der aktiven SK720 Bank auch eingeschaltet). Nochmal dagegen gesteuert, schien ihn wieder in den Position-Holf Modus zu befördern.

Hat jemand eine Idee, an welchen Stellschrauben ich noch drehen sollte?

Gruß Gerd

[augur]

Autolevel solltest du aus machen, nicht das der sich verschluckt. Hatte mal bei Helifreak sowas gelesen. Ansonsten was sagt denn das Log? Hatte das SK zu jederzeit genug Satelliten im Pos-Hold?

Vg Nils

[GerdSt]

Laut Log gab es einige wenige Momente mit "too few satellites". Sonst ist im Log nichts Auffälliges zu sehen. Vor allem erkennt man das Höhenregler-Schwingen nicht darauf.

Gruß Gerd

[satsepp]

dann könnte es sein dass der Barosensor ungünstig angebracht ist und im Downwash beinflusst wird.

Sepp

[GerdSt]

Der Baro-Sensor sitzt doch m.W. im GPS-Modul mit drin und das ist natürlich am Heckausleger befestigt. Da aber das Gehäuse dämpft, dürfte der Downwash eigentlich nicht zum Sensor durchschlagen.
Aus meiner Sicht ist die Höhenregelung einfach zu träge. Wenn ich statisch meinen Jet-Ranger mit gleichartigem Setup und Wookong H auf und ab bewege, sehe ich sofort eine Gegenreaktion an Pitch. Mache ich dasselbe mit dem Trainer und SK, dann reagiert Pitch fast nicht und das noch in Zeitlupe.
Wie soll so denn z.B. Windeinfluss und Fahrtänderung vernünftig ausgeregelt werden?

Hast Du schon mal Deinen Heli im Altitude Hold oder Position Hold Modus bewegt oder ihn nur schweben lassen? Und wenn ja, wie genau hält er dabei die Höhe ein?
Der Wookong ist hierbei sehr genau und reaktionsschnell und seine Gain-Einstellung war sewhr unkritisch. Ein Schwingen ist bei mir niemals aufgetreten.

Gruß Gerd

[satsepp]

Habe ich zum testen gemacht, aber nur im "Rescue now" und dabei geht anscheinend die Höhenänderung nicht mehr bei der Firmware 1.05:

Es war Wind und er hat eigentlich die Rettungshöhe gut gehalten.

Zum Fliegen schalte ich Grundsätzlich ab, will ja fliegen damit und nicht als Koax umherschweben.
Sowas ist ja allerhöchstens für einen blutigen Anfänger mal hilfreich für die ersten Stunden, oder dann mal eventuell wieder wenn Nasenschweben erlernt wird.

Sepp

[GerdSt]

Sepp, das kommt ganz darauf an was man erwartet. Wenn Du wie ich den Heli per FPV fliegen würdest, also mit Monitor oder Videobrille vor der Nase, dann würdest Du schnell verstehen weshalb ein zuverlässiger Höhenregler und Positionsmodus so wichtig für mich ist.

Zum Halten der Flughöhe im stationären Schwebeflug gehört eigentlich nicht viel dazu. Interessant wird es erst, wenn der Wind aus verschiedenen Richtungen kommt, bzw. der Heli gedreht oder vorwärts bewegt wird, also immer dann, wenn Du als normal steuernder Pilot ebenfalls die Höhe durch Pitch-Änderung korrigieren müsstest.

Bis jetzt muss ich leider sagen, dass das SK-System für FPV völlig ungeeignet und eine Fehlinvestition ist.

Wenn Du ausschließlich "normal" fliegen möchtest und nur ein Rettungssystem zum Abfangen eines durchgehenden Helis brauchst, dann gebe ich Dir recht.

Gruß Gerd