Ui,ronco hat geschrieben:hatte leider nurnoch gleb/transparend und ein paar fetzen organe .. aber das kann man ja nochmal umziehn
...ich denk mal, er arbeitet darauf hin: http://www.perrypedia.proc.org/wiki/Org ... Raumschiffmarix hat geschrieben:Ui,ronco hat geschrieben:hatte leider nurnoch gleb/transparend und ein paar fetzen organe .. aber das kann man ja nochmal umziehn
was hast Du dem denn eingesetzt und wo bekommt man die Organe???
Jingej hat geschrieben:...ich denk mal, er arbeitet darauf hin: http://www.perrypedia.proc.org/wiki/Org ... Raumschiffmarix hat geschrieben:Ui,ronco hat geschrieben:hatte leider nurnoch gleb/transparend und ein paar fetzen organe .. aber das kann man ja nochmal umziehn
was hast Du dem denn eingesetzt und wo bekommt man die Organe???
das kann so ja auch nicht gehnJingej hat geschrieben:mal was andres, ronco... also eigentlich nix andres sondern zum thema:...
wie hast du das mit dem gier gelöst bei den unterschiedlichen motor/propeller-größen, ich hab da auch "so'n ding" gebaut mit 2 kleinen und 2 großen propellern, nur wenn ich gieren will, kippt mir "das ding" eben (logischerweise) immer weg...
http://www.youtube.com/watch?v=vTmrJ_hTclM
um per drehmoment zu gieren müssen so ja 2 motoren an einer seite stärker werden .. ich hatte dir doch mal (vor gefühlten 1000 posts) einen sketch schnipsel gemacht der das mit nem servo lösen würde. weil ich denke 2 groß, 2 klein geht nur wenn zum gieren ein großer und ein kleiner schneller wird. bei meinem setup hatte sich ja auch gezeigt das es beim rollen etwas zur seite zieht weil hier ja auch der große mehr drehmoment veruhrsacht. habe das jetzt aber mit nem anderen mixtable setup gelößst..Code: Alles auswählen
#ifdef QUADX
motor[0] = PIDMIX(-1,+1,-1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-2/3,-1,+1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+1,+1,+1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+2/3,-1,-1); //FRONT_L
#endif
also ich habs schon so geändert, dass die beiden großen und die beiden kleinen jeweils gegensätzlich laufen und auch entsprechend dadurch gieren "könnten" aber - durch die dadurch entstehende unterschiedliche drehzahl und daher auch tragkraft, sackt halt immer vorn oder hinten durch wenn man giert...ronco hat geschrieben:das kann so ja auch nicht gehnJingej hat geschrieben:mal was andres, ronco... also eigentlich nix andres sondern zum thema:...
wie hast du das mit dem gier gelöst bei den unterschiedlichen motor/propeller-größen, ich hab da auch "so'n ding" gebaut mit 2 kleinen und 2 großen propellern, nur wenn ich gieren will, kippt mir "das ding" eben (logischerweise) immer weg...
http://www.youtube.com/watch?v=vTmrJ_hTclM
die 2 großen bekommen nur 2/3 roll, sommit gleicht sich das was aus .. und den rest regelt er dann mim yaw gyro nach.du köntest noch versuchen die 2 kleinen nach "hinten" zu legen und die dann nach aussen anwinkeln .. also ala vtail .. so würden die großen nur noch roll machen (und da muss halt dann das yaw gyro stabilisieren) und die kleinen quasi nurnoch yaw.Code: Alles auswählen
#ifdef QUADX motor[0] = PIDMIX(-1,+1,-1); //REAR_R motor[1] = PIDMIX(-2/3,-1,+1); //FRONT_R motor[2] = PIDMIX(+1,+1,+1); //REAR_L motor[3] = PIDMIX(+2/3,-1,-1); //FRONT_L #endif
also nicht beide auf eine seite sondern rechts und links vom hinteren großen..
[edit] -.- das geht natürlich auch nicht .. weil so ja roll fehlt ... also würde ich mal behaupten .. keine chance ohne servo mit sonem setup[/edit]
gruß
felix
hehe ne!Jingej hat geschrieben: also ich habs schon so geändert, dass die beiden großen und die beiden kleinen jeweils gegensätzlich laufen und auch entsprechend dadurch gieren "könnten" ...
die, die gegenleufig laufen können, wenn sie als paar angesprochen werden nicht gieren .. weil sich ihr drehmoment ja aufhebt. da es aber anderstrum darin enden würde das die 2 kleinen immer auf 100% laufen müssten um das drehmoment der großen auszugleichen, bleibt dir sogesehen nix anderes übrig. nur so kannst du halt nur gieren wenn ein großer und ein kleiner schneller wird .. und die befinden sich halt beide an einer seite und dann kippts halt wech.genauso ists momentan auch... egal... tonne ...ronco hat geschrieben: nur so kannst du halt nur gieren wenn ein großer und ein kleiner schneller wird .. und die befinden sich halt beide an einer seite und dann kippts halt wech.
hast du da einen mega drauf? wenn ja sind die hohen P werte "ganz normal" durch das 16-bit PWM.So Jungs, erstaunliches Resultat: Ich bin mit meinem X8 natürlich völlig in die falsche Richtung gegangen. Anstatt Gyro I zu verringern, um den X8 weniger zappelig zu machen, muss Gyro P hoch, um empfindlicher auf Lageabweichungen zu reagieren. Ich bin mittlerweile bei P 9.0, I 0,04 und D 40 und habe immer noch Luft nach oben. Und oh Wunder: Der TBE im ACC ist wie weggezaubert. Darauf hätte ich eigentlich früher kommen können: Der ACC wird dem Gyro ja nur hinzugeschaltet und wenn der Gyro schon nicht richtig stabilisiert, wird das Ganze mit dem ACC eine schwammige Angelegenheit.
ronco hat geschrieben:aus dem FPV forum von Tilman.. wollte mich nicht für ein psot anmelden .. wo ich doch gar kein FPV betreibe..
http://fpv-community.de/showthread.php? ... post133033hast du da einen mega drauf? wenn ja sind die hohen P werte "ganz normal" durch das 16-bit PWM.So Jungs, erstaunliches Resultat: Ich bin mit meinem X8 natürlich völlig in die falsche Richtung gegangen. Anstatt Gyro I zu verringern, um den X8 weniger zappelig zu machen, muss Gyro P hoch, um empfindlicher auf Lageabweichungen zu reagieren. Ich bin mittlerweile bei P 9.0, I 0,04 und D 40 und habe immer noch Luft nach oben. Und oh Wunder: Der TBE im ACC ist wie weggezaubert. Darauf hätte ich eigentlich früher kommen können: Der ACC wird dem Gyro ja nur hinzugeschaltet und wenn der Gyro schon nicht richtig stabilisiert, wird das Ganze mit dem ACC eine schwammige Angelegenheit.
vllt ist das schon die erklärung für den TBE.. mit dem 16-bit PWM und reglern die das auch wahrnehmen ist eine Standard einstellung von p=4 oder so einfach zu wenig.. ich würde mir das so erklären das eine von aussen herbeigefürhrte bewegung ja solange weiter geht bis die motoren reagieren.. und bei 8 bit pwm dauert es ja nunmal länger bis die im code errechnete korrektur an den motor kommt .. wenn z.b. nur eine gas korrektur von 5us notig ist, passiert bei 8bit ja nochnix weils nur in 8er schitten rechnet.
gruß
felix
oder ist das ein placebo-effekt?
Code: Alles auswählen
void ACC_init () {
i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x1C, 0x10); //ACCEL_CONFIG -- AFS_SEL=2 (Full Scale = +/-8G) ; ACCELL_HPF=0 //note something is wrong in the spec.
//note: something seems to be wrong in the spec here. With AFS=2 1G = 4096 but according to my measurement: 1G=2048 (and 2048/8 = 256)
//confirmed here: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1080&start=10#p7480
#if defined(FREEIMUv043)
acc_1G = 512;
#else
acc_1G = 255;
#endifCode: Alles auswählen
void ACC_init () {
i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x1C, 0x10); //ACCEL_CONFIG -- AFS_SEL=2 (Full Scale = +/-8G) ; ACCELL_HPF=0 //note something is wrong in the spec.
//note: something seems to be wrong in the spec here. With AFS=2 1G = 4096 but according to my measurement: 1G=2048 (and 2048/8 = 256)
//confirmed here: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1080&start=10#p7480
#if defined(FREEIMUv043)
acc_1G = 512;
#else
// acc_1G = 255;
acc_1G = 512;
#endifHi,Jingej hat geschrieben:ronco hat geschrieben:aus dem FPV forum von Tilman.. wollte mich nicht für ein psot anmelden .. wo ich doch gar kein FPV betreibe..
http://fpv-community.de/showthread.php? ... post133033hast du da einen mega drauf? wenn ja sind die hohen P werte "ganz normal" durch das 16-bit PWM.So Jungs, erstaunliches Resultat: Ich bin mit meinem X8 natürlich völlig in die falsche Richtung gegangen. Anstatt Gyro I zu verringern, um den X8 weniger zappelig zu machen, muss Gyro P hoch, um empfindlicher auf Lageabweichungen zu reagieren. Ich bin mittlerweile bei P 9.0, I 0,04 und D 40 und habe immer noch Luft nach oben. Und oh Wunder: Der TBE im ACC ist wie weggezaubert. Darauf hätte ich eigentlich früher kommen können: Der ACC wird dem Gyro ja nur hinzugeschaltet und wenn der Gyro schon nicht richtig stabilisiert, wird das Ganze mit dem ACC eine schwammige Angelegenheit.
vllt ist das schon die erklärung für den TBE.. mit dem 16-bit PWM und reglern die das auch wahrnehmen ist eine Standard einstellung von p=4 oder so einfach zu wenig.. ich würde mir das so erklären das eine von aussen herbeigefürhrte bewegung ja solange weiter geht bis die motoren reagieren.. und bei 8 bit pwm dauert es ja nunmal länger bis die im code errechnete korrektur an den motor kommt .. wenn z.b. nur eine gas korrektur von 5us notig ist, passiert bei 8bit ja nochnix weils nur in 8er schitten rechnet.
gruß
felix
also, heißt das jetzt, dass wenn man eine "normale, alte IMU 0.3.5" hat mit itg und bma180, und einem "normalen" ardu promini, der copter eigentlich mit der SW2.0 und den dort eingesetzten default werten wie vorher auch mit den default werten fliegen sollte...?
irgendwie verhält sich mein gelber aber trotzdem nicht wie vorher
So Fliegt er sich auch, noch alles recht Schwammig,weil noch nichts an den Parametern Optimiert wurde, aber Kontrollierbarronco hat geschrieben:deine code änderung ist so richtig.
Ok. um um "dev" und "0.X" Versionen mache ich in der Regel einen Bogen, vor allem auf Produktivsystemen wie dem Flyduminironco hat geschrieben: in den neuen dev versionen ist die MPU-6050 standartmässig auf 512 gestellt .. nur für die freeIMU 4.0 stehts dann noch auf 256
