Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[Michael Brakhage]

Hallo

hier mal ein kurzes Video vom OLED Display. Habe einfach mal ein wenig durch das Menü geblättert.
http://youtu.be/Oz9ZXYLmMIQ

[r0sewhite]

aus dem FPV forum von Tilman.. wollte mich nicht für ein psot anmelden .. wo ich doch gar kein FPV betreibe..
http://fpv-community.de/showthread.php? ... post133033

So Jungs, erstaunliches Resultat: Ich bin mit meinem X8 natürlich völlig in die falsche Richtung gegangen. Anstatt Gyro I zu verringern, um den X8 weniger zappelig zu machen, muss Gyro P hoch, um empfindlicher auf Lageabweichungen zu reagieren. Ich bin mittlerweile bei P 9.0, I 0,04 und D 40 und habe immer noch Luft nach oben. Und oh Wunder: Der TBE im ACC ist wie weggezaubert. Darauf hätte ich eigentlich früher kommen können: Der ACC wird dem Gyro ja nur hinzugeschaltet und wenn der Gyro schon nicht richtig stabilisiert, wird das Ganze mit dem ACC eine schwammige Angelegenheit.

hast du da einen mega drauf? wenn ja sind die hohen P werte "ganz normal" durch das 16-bit PWM.

vllt ist das schon die erklärung für den TBE.. mit dem 16-bit PWM und reglern die das auch wahrnehmen ist eine Standard einstellung von p=4 oder so einfach zu wenig.. ich würde mir das so erklären das eine von aussen herbeigefürhrte bewegung ja solange weiter geht bis die motoren reagieren.. und bei 8 bit pwm dauert es ja nunmal länger bis die im code errechnete korrektur an den motor kommt .. wenn z.b. nur eine gas korrektur von 5us notig ist, passiert bei 8bit ja nochnix weils nur in 8er schitten rechnet.

gruß

felix

Jup, Hardware ist nen Flyduino Mega und FreeIMU 0.4.1 (Vorserie). Die PID-Default-Werte, mit denen ich zuerst geflogen bin, waren genauso, wie bei jedem anderen Copter. Ich bin mir auch nicht sicher, ob das unbedingt eine Frage der PWM ist. Ich denke, es ist eher eine Frage des Kräfteverhältnisses zwischen Gyro und ACC. Der ACC wird dem Gyro hinzugeschaltet und bewirkt lediglich eine Rückstellung in die Neutrallage. Im Grunde genommen macht er nichts anderes, als eine Windböe oder ein Steuerbefehl: Er versetzt den Copter in eine andere Lage. Der Gyro hat jedoch nach wie vor seine Aufgabe als beruhigende Kraft und wenn diese zu schwach ist, kann sie den ACC nicht ruhig halten.

Ganz banal und unfachlich kann man das vermutlich wie das Federbein eines Fahrzeugs betrachten: Der Stoßdämpfer (= Gyro) sorgt für das Abstoppen einer Bewegung. Die Feder (= ACC) ist die rückstellende Kraft. Ist der Dämpfer zu schwach, wird sich das Fahrwerk aufschwingen.

Das ist allerdings nur meine Theorie, ohne Anspruch auf tiefere technische Wahrheit.

[Scotch]

Moin,

vor einiger Zeit hatte ich begonnen eine Kuppel für meinen Copter zu bauen.
Die Kuppel ist eine Dekokugel welche sich in zwei Hälften teilen lässt.

Von der einen Hälfte habe ich einen Ring abgeschnitten, dieser wird mit dem Copter verschraubt.
Um eine gleichmäßige Schnittkante zu bekommen hab ich einen Scheibenfräser
in das Bohrfutter einer MF-70 (leider nicht meine) gespannt und die Höhe fest eingestellt.
Die Kuppelhälfte hab ich dann von Hand am Fräser geführt.

Ein schöner saubere Schnitt.



Jetzt hab ich mal probiert Carbon zu fräsen. Da ich keine CMC Maschine habe,
wurde der Ring mit einem Dremel im Bohrständer gefräst.
Dazu hab ich die Konturen angerissen und dann mit der Hand am Fräser lang geführt.


Hier die untere Hälfte der Kuppel, in der der Ring eingeklebt wird.


So wird dann der Ring auf den Rahmen geschraubt.


Hier mit der kompletten Kuppel.


Und noch mal von unten. Jetzt muss nur noch der Ring mit dem Kuppel Unterteil
verklebt werden und dann wieder alles zusammengebaut werden.

[Jingej]

@scotch: schaut gut aus, gefällt mir, ich kenn zwar jetzt jemanden, der würde sagen: "zu schwer".... aber ich mag sowas
lässt du die kuppel transparent oder lackierst du die von innen?
Außer regenschutz und "gut aussehn" bietet die kugel jedoch keinen mechanischen schutz :O (eigene erfahrung, ich baue meine CL antenne in solche Kugeln ein und einmal unsanft drauf gelandet isse geplatzt).

[Scotch]

@scotch: schaut gut aus, gefällt mir, ich kenn zwar jetzt jemanden, der würde sagen: "zu schwer".... aber ich mag sowas
lässt du die kuppel transparent oder lackierst du die von innen?
Außer regenschutz und "gut aussehn" bietet die kugel jedoch keinen mechanischen schutz :O (eigene erfahrung, ich baue meine CL antenne in solche Kugeln ein und einmal unsanft drauf gelandet isse geplatzt).

Danke,
mit dem lackieren weiß ich noch nicht. Fürs erste lasse ich die Kuppel Transparent.
Das mit dem Gewicht ist ein Argument, Habe allerdings noch nicht geschaut was die nun wiegt.
Was die Stabilität an geht, hoffe ich, das sie leichtere Unfälle aushalten wird. Bis jetzt sind die Unfälle immer so ausgefallen das ich mit den Armen zuerst aufgesetzt habe und nicht
mit der Elektronik. Auch wenn der Copter direkt auf die Kuppel fallen würde, denke ich mal, das diese die größte Energie aufnehmen würde und dann nicht so viel Schaden an
der Elektronik entsteht.
Schauen wir mal
Gruß Ingo

[Jingej]

ja, als knautschzone sicher brauchbar, aber danach isse breit

[qwerty2011]

Ich hatte gestern leider einen kleinen Absturz. Dabei ist der Quadrocopter mit der Oberseite nach unten auf den (Stein) Fußboden gestürtzt. Jetzt sind die Wellen der Motoren ca. 4mm nach unten verschoben. Wenn ich sie zurück drücke bewegt sich die Glocke mit und wird (vermutlich durch die Magneten) wieder zurück gezogen. Normalerweise müsste diese sich doch nach lösen der Befestigungsschraube abnehmen lassen. Habt ihr eine Idee wie ich die Wellen wieder zurück schieben kann?

[Jingej]

Ich hatte gestern leider einen kleinen Absturz. Dabei ist der Quadrocopter mit der Oberseite nach unten auf den (Stein) Fußboden gestürtzt. Jetzt sind die Wellen der Motoren ca. 4mm nach unten verschoben. Wenn ich sie zurück drücke bewegt sich die Glocke mit und wird (vermutlich durch die Magneten) wieder zurück gezogen. Normalerweise müsste diese sich doch nach lösen der Befestigungsschraube abnehmen lassen. Habt ihr eine Idee wie ich die Wellen wieder zurück schieben kann?

normalerweise lässt sie sich mit meist etwas druck auch nach lösen der schraube herausziehen... versuch es mit sanfter gewalt, schau dann auch gleich wenn die welle draußen ist, ob sie überhaupt noch gerade ist und ob die kugellager noch ok sind - bei roxxy-motoren sind die nämlich bei so einer aktion auch meist hinüber, ich weiß nich wie robust die bei anderen motoren sind

[r0sewhite]

Ich hatte gestern leider einen kleinen Absturz. Dabei ist der Quadrocopter mit der Oberseite nach unten auf den (Stein) Fußboden gestürtzt. Jetzt sind die Wellen der Motoren ca. 4mm nach unten verschoben. Wenn ich sie zurück drücke bewegt sich die Glocke mit und wird (vermutlich durch die Magneten) wieder zurück gezogen. Normalerweise müsste diese sich doch nach lösen der Befestigungsschraube abnehmen lassen. Habt ihr eine Idee wie ich die Wellen wieder zurück schieben kann?

Je nach Hersteller und Typ sitzen die Wellen mit einer mehr oder weniger starken Pressung drin. Manche kann man nach Lösen der Schraube von Hand mit Druck zurückschieben, andere brauchen da richtig Kraft.

Wenn viel Kraft erforderlich ist, die Du von Hand nicht aufbringen kannst, such Dir ein Holzbrett, in das Du ein 4mm Loch reinbohren kannst. Der Motor wird kopfüber mit der Glocke auf das Brett gelegt, so dass die Welle ins Loch geht. Jetzt kannst Du von unten mit einem Holz- oder Kunststoffhammer die Welle mit ganz sanften Schlägen wieder zurücktreiben.

Idealerweise hast Du eine Wärmequelle wie eine Hotair oder zur Not einen Heißluftfön, den Du regulieren kannst, um die Glocke im Bereich der Wellendurchführung zu erwärmen. Dadurch dehnt sie sich aus und die Welle gleitet leichter durch. Je leichter die Welle durchgeht, desto feinfühliger kannst Du das Spiel einstellen.

[ThorstenS]

Meine Suppo 2208 haben oben an der Glocke eine 1.6mm Inbusschraube, die ich rausdrehe.
Unten gibts nen Sprengring, den ich entferne.
Dann gehe ich zur Standbohrmaschine und spanne entweder die Welle ein zum Reindrücken, oder ich mach das Bohrfutter nicht gänzlich zu und drücke dann damit auf die Welle. Die Glocke liegt dabei plan auf dem Teller auf.
Hat mir Nico (el_dentiste) so gezeigt und funktioniert 1a.
Beim Zusammenbau den schraubensicherungslack am Inbus nicht vergessen.

[stang6t8coupe]

Hallo,

mit der neuesten Multiwii Version habe ich jetzt den Satellit zum laufen bekommen. Ich kann den Kopter jetzt scharf schalten.

Allerdings wollen die Regler nicht. Ich habe den Gasweg bei allen 4 Reglern mit meiner DX eingestellt. Der Weg war dabei auf 125%. Wenn ich die Regler jetzt im Kopterboard anschließe und den Akku einstecke piepsen die Regler durchgehend, das ist das Signal für Gas nicht ganz unten.

Muss ich im Koptertool den Minthrottle runterstellen oder hochstellen? Ich hab alles Mögliche zwischen 1300 und 900 getestet, aber die Regler aktivieren sich einfach nicht.
Ich ziemlich blöd wenn man im Koptertool die Wege der Fernsteuerung nicht sehen kann....


Grüße
Adrian

[Jingej]

Allerdings wollen die Regler nicht. Ich habe den Gasweg bei allen 4 Reglern mit meiner DX eingestellt. Der Weg war dabei auf 125%. Wenn ich die Regler jetzt im Kopterboard anschließe und den Akku einstecke piepsen die Regler durchgehend, das ist das Signal für Gas nicht ganz unten.

ngaaa, warum machen das immer alle so und nicht richtig??? einfach nen frischen modellspeicher zum anlernen nehmen und alles geht easy und sofort. warums so nich geht ist ganz einfach... der arduino gibt an die regler 1000-2000 raus, wenn du aber mit 125% einlernst dann lernt der regler irgendwas unter 1000 und über 2000 das kann dann nicht gehn.

[stang6t8coupe]

Ok, hab cih verstanden und so gemacht. Die Regler schalten sich jetzt scharf.

Blöderweise lässt sich das Board jetzt nicht mehr scharfschalten, das wird dann an dem Mincheck und Maxcheck liegen, oder?

[Jingej]

Blöderweise lässt sich das Board jetzt nicht mehr scharfschalten, das wird dann an dem Mincheck und Maxcheck liegen, oder?

um das board scharfschalten zu können musst du die funke soweit verändern, dass im GUI von 1000 bis 2000 erreicht wird bei den jeweiligen achsen - also mit subtrim oder was auch immer den weg verändern. bei mir z.b. muss ich ca 119% an der funke einstellen, damit das erreicht wird.

[stang6t8coupe]

Hallo,

das hab ihc grad bis 150% hoch versucht, hat nichts gebracht.Vielleicht nehm ich einfach mal den Sat raus und häng nen normalen Empfänger mit ein paar Kebeln ran. Das sollte ja dann zusammen mit der Koptertool funktionieren. Solang ich nicht sehen kann was der Sat ausspuckt stocher ich da glaub nur im Nebel rum....

Habs allerdings grad hinbekommen, ich hab das Multiwii nochmal neu geholt, angepasst und aufgespielt. Jetzt siehts gut aus