Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[ThorstenS]

Hi Leute,
in den meisten Multicoptern sitzt der Akku unterhalb der Elektronik und der Motoren.
Das definiert den Schwerpunkt recht eindeutig unterhalb der Props.

Wenn ich mir jetzt den Physikunterricht wieder vor Augen führe, dann erinnere ich
mich gut an eines: Bring die Masse eines sich drehenden Objekts idealerweise in
einen Punkt zusammen, damit die zur Beschleunigugn nötige Kraft minimiert
ist.
Beim Copter heißt das meiner Meinung nach
¹) kurze Armausleger
²) leichte Motoren
³) Akku in einer Ebene zu den Motoren
Damit sollte sich die Flugzeit (ein wenig) strecken lassen.

Der Gyro soll ja möglichst in den Schwerpunkt des Copters, damit die
FC zielsicher und genau regeln kann.

Ich würde gerne bei meinem neuen Copter den Akku nach oben legen und
ca. 3cm darunter den promini und die MPU6050 von flyduino.

Bevor ich jetzt meinen Rahmen unnötig baue:
Sprich etwas fundamental gegnen diese Konstruktion?

Danke!

[Crizz]

Wieso soll der Gyro in den Schwerpunkt ? Ich hab Helis da sitzt er in der Nase oder auf der Heckrohraufnahme, die Naza von meinem DHI Flamewheel sitzt auf der nach vorne verlängerten Trägerplatte, bei meinen EDF-TriCoptern sitz6t die IMU um gut und gerne 5 -7 cm nach hinten versetzt und alle Systeme haben sich bislang nicht beschwert, das sie deshalb irgendwas nicht geregelt bekommen würden.

Und sofern ein Akku nicht auf Höhe der Rotoren ( nicht motoren ! ) platzierbar ist : der bessere Platz für eine Last ist unterhalb, denn oberhalb drückt sie in die Richtung, in der der Copter geneigt ist beim Kurvenflug / rollen, ist sie unterhalb wirkt sie der Kraft entgegen - das macht sich etwas stabilisierend bemerkbar, während bei zu hohem Schwerpunkt ein übersteuern einsetzen kann

[el-dentiste]

Ich dachte aber auch Gyro möglichst in die Mitte!!!

[Jingej]

gyro ist egal, da winkelgeschwindigkeiten überall am modell gleich sind - acc hingegen sollte genau im zentrum sein, da die beschleunigungswerte da so sind wie er die braucht so einfach ist das

[r0sewhite]

Hallo Thorsten,

1) der Gyro darf irgendwo sitzen, der ACC sollte in die Mitte. Da Du auch einen ACC im MPU6050 hast, gehört er folglich in die Mitte. Ausnahme ist das Wookong, bei dem man in der Software den Abstand zum Schwerpunkt angeben muss, so dass die Abweichungen in die Berechnung einfließen kann.
2) Schwerpunkt im Zentrum wäre ideal, ist aber schwer realisierbar. Wenn er abweicht, dann aus den von Crizz genannten Gründen tiefer und nicht höher
3) Akku nach oben ist auch bei tieferliegendem Schwerpunkt kritisch, sofern MAG oder GPS zum Einsatz kommen, da er extrem starke EMF Störungen verursachen kann
4) Kurze Arme sind gut für die Wendigkeit aus dem von Dir vermuteten Grund, führt aber zu einem unruhigeren Flugbild, ist also bei FPV nicht erstrebenswert. Der Grund dafür ist nicht das geringere Gewicht, sondern eher der kurze Hebel. Ein Motor hat eine Geschwindigkeit von x Meter pro Sekunde. Je kürzer der Hebel, desto schneller die Drehung um die Achse
5) Leichte Motoren sind immer erstrebenswert, ebenso wie alles am Copter möglichst leicht sein sollte. Nichts kostet mehr Flugzeit, als überflüssiges Gewicht.

Allerdings gibt es gerade in Bezug auf Punkt 5 und 6 einen blöden Haken: Einen hohen Wirkungsgrad und somit eine lange Flugzeit erreicht man mit großen Propellern auf langsam drehenden Motoren. Das Mehrgewicht lässt sich noch erstklassig durch den besseren Wirkungsgrad kompensieren, doch leidet die Windstabilität darunter. Sprich: Der Copter mit dem höchsten Wirkungsgrad und der längsten Flugzeit wird schon bei einem lauen Lüftchen kapitulieren. Daher muss man hier immer einen Kompromiss wählen.

[ThorstenS]

wunderbar, ich danke euch für die ausführlichen Antworten!
Die mpu6050 kommt also wg. des ACC in die Mitte und auf Höhe der Propeller (mit dem wenigen Versatz, der der Befestigung auf der warthox Platine eben geschuldet ist). Und den Akku packe ich so hoch es eben geht.
FPV ist zwar super interessant, aber ich muss weiterhin meine "normalen" Flugkünste trainieren.

[speedy]

Und sofern ein Akku nicht auf Höhe der Rotoren ( nicht motoren ! ) platzierbar ist : der bessere Platz für eine Last ist unterhalb, denn oberhalb drückt sie in die Richtung, in der der Copter geneigt ist beim Kurvenflug / rollen, ist sie unterhalb wirkt sie der Kraft entgegen - das macht sich etwas stabilisierend bemerkbar, während bei zu hohem Schwerpunkt ein übersteuern einsetzen kann

Ich bin der Meinung, daß das schonmal entweder hier im Forum oder woanders getestet wurde und daß das Ergebnis dabei war, daß es schlichtweg egal ist, ob er unterhalb oder oberhalb liegt.


MFG
speedy

[RoadRunner373]

Wichtige Frage, die Verbindung bei meinem Copter von den Pins ist ok, aber auf dem pro mini ansich ist die verbindung von 6 und 7 zum prozi nicht gegeben. Kann ich die Software irgendwie umproggen damit ich a1 und a2 als AUX1 und YAW nutzen kann???

[Goldfussel]

Ich war heute wieder am Wiicopter,
habe dann die Wege ein gelernt +- 2000 was mich wundert ist das ich ja keine Roll Funktion habe ( ALIV ) habe dann den AUX1 an ALIV angeklemmt um diesen weg auch anzulernen ,nur was macht AUX1 normal ?

Habe jetzt auch schon die Regler ein-gelernt und auch mal Test anlaufen lassen siehe gehen.

[Crizz]

Speedy, es macht was aus - und sogar ne Menge. Der Grudn ist simpel und ich habs schon erwähnt - Masseverhalten. Hab das damals mti dem GAUI XS330 durch, dem hatte ich ne ältere ( nicht ganz leichte ) Cam draufgebappt - und der Vogelist mir beim einlenken auf Roll bald vom Himmel gekippt. Anderen Lander gebaut und Cam drunter und die Welt war in Ordnung. Es macht teils richtig heftig was aus, ob eine Masse mit in die Richtung wirkt, in die der Copter gerollt / genickt wird - oder in die Gegenrichtung. Richtg spaßig wird es ab 45° Neigung......... Und wenn du es nicht wahrhaben willst, probier es doch einfach mal aus. Muß ja nicht gleich ne Cam sein, schnall einfach mal ne 0,5 l Getränkedose ( voll ) einmal auf und einmal unter den Copter.

[DUKE40]

So nun schwebt mein Copter allerdings kommt er nicht richtig hoch. Auch bei vollgas sieht es eher nach einen Fasan der versucht abzuheben als nach einen Copter.
Auch schwanken die Drehzahlen der Motore stark, was ihn auch noch heftig vibrieren lässt.
Leigt es an den Einstellungen? Ich habe noch die Default Werte drin. Oder muss ich die Ursache woanders suchen?

Für jeden Tipp bin ich dankbar.

Keiner eine Idee oder einen Tipp wo ich ansetzen sollte?

[Crizz]

Hört sich seltsam an, normal fliegen die Dinger mit Defaults zumindest halbwegs brauchbar, da stimmt was nicht. Hast du Acc und Gyro aktiv gehabt oder nur Gyro ? Wenn beide aktiv waren könnte ich mir vorstellen das bei einem Sensor die Orientierung nicht stimmt.

[el-dentiste]

So nun schwebt mein Copter allerdings kommt er nicht richtig hoch. Auch bei vollgas sieht es eher nach einen Fasan der versucht abzuheben als nach einen Copter.
Auch schwanken die Drehzahlen der Motore stark, was ihn auch noch heftig vibrieren lässt.
Leigt es an den Einstellungen? Ich habe noch die Default Werte drin. Oder muss ich die Ursache woanders suchen?

Für jeden Tipp bin ich dankbar.

Keiner eine Idee oder einen Tipp wo ich ansetzen sollte?

Hey Duke
Hatte ich gar nicht gesehn.
Bist du dir 10000000000% sicher das die Motoren richtig angeschlossen sind, die Motorlaufrichtungen und Props stimmen und das der Sensor richtig rum drauf sitzt!
hört sich verdammt danach an. Hatte das auch schon eins/zwei mal obwohl ich dachte es stimmt alles

[DUKE40]

Also wenn ein Sensor richtig drauf ist, dann sind die andere auch richtig, ich habe nämlich eine FreeIMU 0.43, und die habe ich auch in den config.h definiert.
Das Verhaltne passiert sowohl mit nur Gyro, wie auch mit ACC und auch mit Mag, also in allen Konstellationen.
Motorlaufrichtungen und Props stimmen, denn er hebt schon ab, aber kommt nicht über 30cm, und scheint runter zu regeln selbst bei Vollgas und volle vorgewärmte Akkus.
Ich habe drauf Suppos 2208/14 als Motoren und T-Motor 10A Reglern, beides von Flyduino, müsste also eigentlich zusammen passen.
Könnte es an Vibrationen liegen? Ohne Props scheinen die Motoren schon richtig zu laufen und auf Touren zu kommen. Könnten nicht gewuchte Props einen solchen Verhalten verursachen? Wenn ja, wie wuchte ich Props aus? Beim Heli weiss ich wie es geht, aber bei Props bin ich da etwas überfragt.

[Crizz]

Kann es sein das du irgendeine Einstellung der Regler falsch gesetzt hast ? Timing High, AKkuschutz aus bzw. niedrigste Lipo-Stufe, wenn vorhanden NiXX-Mode. Du hast ihm ja hoffentlich nen 3s drangepackt....