• Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

Verfasst: **12.06.2012 13:04:44**

Schachti hat geschrieben:also für die ersten versuche werde ich das position hold mal in fly away um benennen, passt irgend wie besser

dies phänomen ist bekannt nach dem ersten fix. die home position ändert sich dabei meist recht stark. nach einem erneuten reset der home position ist diese sehr oft sehr stabil. bei mir klappt das immer recht gut.
habe bisher viele flüge und vorführungen im verein gemacht. der fehler lag immer im bereich radius kleiner 3m! bei entfernungen zum homepoint von mehr als 100 meter finde ich das recht gut. pos hold ist noch genauer. hier bleibt der copter auch bei stärkerem wind in einem 2x2 m feld.

wenn ihr so starke schwankungen habt. wie ist eure update-rate des gps? wenn sie kleiner als 10 hz ist solltet ihr auch die filterung von gps abschalten:

Code: Alles auswählen

#define GPS_FILTERING              false

ansonsten werden die daten zu sehr verfälscht!

Verfasst: **12.06.2012 13:10:30**

Michael Brakhage hat geschrieben:
Jingej hat geschrieben:wer ist "ste...@pico.ruhr.de" ? :O
zumindest scheint dieser den kompletten Wii-code umzukrempeln und zu verkleinern/verschnellern/verbessern... bin mal auf die neue version gespannt

das ist Tommie
er modifiziert das serielle protokoll und einige andere kleinigkeiten um a) den fingerprint und damit den speicherverbrauch zu minimieren und b) um die geschwindigkeit zu erhöhen.
bisher wurde für viele zustände (declarations) immer ein ganzes byte genommen. tommie verwendet nun nur noch einzelne bits dafür. der code ist zwar nicht mehr so schön zu lesen aber wenns klappt ist er der held!

was weniger schön ist, das er gleich alles im shared postet. dadurch ist die kompatiblität zu anderen versionen nicht mehr gegeben. hat im entwickler forum schon recht viel stress gegeben deswegen.

meiner meinung nach weiss tommie aber was er tut und wird den code um einiges vorran bringen wenn er denn gelassen wird. das problem ist nur, das nicht alle seiner meinung sind und bremsen.

ah ok, wer auch immer tommie ist - ich finds klasse, was er macht,
also darf man gespannt sein...
aber wenn ers nich im shared postet, dann bastelt ja jeder seins und das ganze existiert dann in zu vielen versionen, das wär schlimm

Verfasst: **12.06.2012 13:12:26**

Kurze Info, der für das ESC Firmware Update über den Servoanschluß (ab Ver. 2012-06-01 SimonK mit aktiviertem Bootloader) benötigte Turnigy USB Linker ist wieder verfügbar.
-> http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh ... &aff=13680

Verfasst: **12.06.2012 13:21:21**

Schachti hat geschrieben:dürfte auch viele andere interessieren ...

PID für GPS ??

ALT ist die Höhe ?
Pos ?
PosR sagt wie stark er versucht die position zu halten ?
NavR ?
LEVEL ist ACC
MAG ist MAG

und jetzt die schlauen bitte

das könnte dich erleuchten: http://i2c-gps-nav.googlecode.com/files ... tation.pdf

Schachti hat geschrieben:und gleich noch ne frage.
ich hab den copter im wohnzimmer auf dem tisch und spiele an der pid rum, und der findet hier auch satelieten und macht ein fix.

jetzt gehe ich raus und probiere rum

und dann lege ich den schalter zum nach hause kommen um
fliegt er dann ins wohnzimmer ??

home is das wo ge fixt wurde ?? sollte man ja mal drüber nach denken ....

home is da wo du ihn scharf schaltest. zumindest ist das bei mir so.

Michael Brakhage hat geschrieben:
Jingej hat geschrieben:wer ist "ste...@pico.ruhr.de" ? :O
zumindest scheint dieser den kompletten Wii-code umzukrempeln und zu verkleinern/verschnellern/verbessern... bin mal auf die neue version gespannt
das ist Tommie
er modifiziert das serielle protokoll und einige andere kleinigkeiten um a) den fingerprint und damit den speicherverbrauch zu minimieren und b) um die geschwindigkeit zu erhöhen.
bisher wurde für viele zustände (declarations) immer ein ganzes byte genommen. tommie verwendet nun nur noch einzelne bits dafür. der code ist zwar nicht mehr so schön zu lesen aber wenns klappt ist er der held!

was weniger schön ist, das er gleich alles im shared postet. dadurch ist die kompatiblität zu anderen versionen nicht mehr gegeben. hat im entwickler forum schon recht viel stress gegeben deswegen.

meiner meinung nach weiss tommie aber was er tut und wird den code um einiges vorran bringen wenn er denn gelassen wird. das problem ist nur, das nicht alle seiner meinung sind und bremsen.

solang sich nichts am acromode ändert kanner gern rumfuhrwerken

und bitte die gui nicht in so einen hässlichen und unübersichtlichen missionplanner umkrempeln.

Verfasst: **12.06.2012 13:29:42**

sag mir doch mal einer was man wo für das GPS einstellt, bitte

im Moment ist acc, baro und mag gut, Position halten ist gefährlich. er fängt an auf ca. 20 oder 30m zu kreisen und stellt den copter teilweise so schräg das ich eingreife.

mal zum copter selber:

Motoren Abstand 580mm
Motoren Tiger MT4008 600kv
Propeller Graupner eprop 14x8
Regler 20a hk geflasht
flyduino mega
freeimu 0.4.3
GPS FMP04
im Moment noch ohne Kamera und so, Abfluggewicht mit 5000mA 3s irgendwas um 1,5kg

im acro fliegt er echt super, sehr direct und auch mit viel Reserven

Verfasst: **12.06.2012 13:34:37**

warthox, danke dir

das muss ich mir mit meinem

super englisch erst mal ganz in ruhe durch schauen

Verfasst: **12.06.2012 13:35:25**

Schachti hat geschrieben:sag mir doch mal einer was man wo für das GPS einstellt, bitte

im Moment ist acc, baro und mag gut, Position halten ist gefährlich. er fängt an auf ca. 20 oder 30m zu kreisen und stellt den copter teilweise so schräg das ich eingreife.

mal zum copter selber:

Motoren Abstand 580mm
Motoren Tiger MT4008 600kv
Propeller Graupner eprop 14x8
Regler 20a hk geflasht
flyduino mega
freeimu 0.4.3
GPS FMP04
im Moment noch ohne Kamera und so, Abfluggewicht mit 5000mA 3s irgendwas um 1,5kg

im acro fliegt er echt super, sehr direct und auch mit viel Reserven

ich hatte anfangs auch ziemlich heftige reaktion auf gps ph und ch. hat bei ch dauerhaft gegiert und ist in ne heftige schräglage die ohne eingreifen zum crash geführt hätte.
das problem: meine freeimu 0.4.3 hatte ich direkt mit 3 lagen spiegelklebeband auf den mega vom flyduino geklebt

hab sie dann mit einer lage klebeband auf nen extra board geklebt das nun 1.5cm überm flyduino ist.
problem gelöst.

Verfasst: **12.06.2012 14:12:50**

warthox hat geschrieben:ich hatte anfangs auch ziemlich heftige reaktion auf gps ph und ch. hat bei ch dauerhaft gegiert und ist in ne heftige schräglage die ohne eingreifen zum crash geführt hätte.
das problem: meine freeimu 0.4.3 hatte ich direkt mit 3 lagen spiegelklebeband auf den mega vom flyduino geklebt
hab sie dann mit einer lage klebeband auf nen extra board geklebt das nun 1.5cm überm flyduino ist.
problem gelöst.

sieht sehr stark nach magnetischer interferenz aus. der mag-sensor wird gestört.
hatta am anfang ähnlich probleme. testen kann man das sehr gut im headfree mode. wenn der einwandfrei funktioniert dann geht gps auch!
musste meine imu von ganz unten nach oben unter das gps packen um ruhe zu bekommen. nun wird der mag nicht mehr gestört!

Verfasst: **12.06.2012 15:40:49**

meine freeimu ist ganz oben unter den gps und ganz unten ist sogar noch das rushduino osd

Verfasst: **12.06.2012 16:08:39**

Schachti hat geschrieben:meine freeimu ist ganz oben unter den gps und ganz unten ist sogar noch das rushduino osd

genau so schauts bei mir jetzt auch aus. nur dass das gps 5mm höher is.

mach mal den empfänger wo anders hin. könnte den mag auch stören.

Verfasst: **12.06.2012 16:32:41**

Markus, sicher ? Ist doch nru ne Antenne, wie will die denn den Mag stören ? Oder überseh ich was ? Das die Regler einstruen könnten leuchtet mir ein, aber das GPS ?

Verfasst: **12.06.2012 16:42:47**

also, ich habe auf meinem fpv sender eine kleine ferritspule drauf und wenn ich einen kompass in die nähe halte lenkt diese den zeiger heftig ab (auch wenn das ding aus ist) also, wenn sowas in der nähe vom mag ist - dann is auch mist (hatte ich mal als der sender noch obendrauf war)

Verfasst: **12.06.2012 17:01:51**

die regler sind sehr nahe am turm!
die streuen durch pwm ganz erheblich!!!

meine sind ca. 5cm weiter weg...

Verfasst: **12.06.2012 17:04:46**

Hi
Naja Chris manche Empfänger senden Ja auch. Stichwort telemetrie.
Wenn Mann den rsso werten meines frsky glauben kann, sendet der Empfänger nicht viel schlechter wie der Sender

Manno, will Au 3505 mots

Verfasst: **12.06.2012 17:39:56**

Crizz hat geschrieben:Markus, sicher ? Ist doch nru ne Antenne, wie will die denn den Mag stören ? Oder überseh ich was ? Das die Regler einstruen könnten leuchtet mir ein, aber das GPS ?

ich meine den normalen empfänger der anscheinend direkt unter dem freeimu ist. nicht den gps empfänger

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