Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[DUKE40]

Hi,

habe wieder mal einen merkwürdiges Verhalten. Vorhin habe ich über die Android AP und Bluetooth die PID Werte etwas angepasst. Da hat mir die App doch tatsächlich meine Aux Zuordnungen verschluckt, hab ich aber zu spät gemerkt. Bin ohne es zu merken losgeflogen, wollte gerade den Level Mode zu schalten, macht mir der Copter ein Purzelbaum und landet auf den Rücken.
Habe sofort die Motore abgeschaltet, Aber jetzt will er auf Roll und Nick Steuerbefehle gar nicht mehr reagieren.
Pitch und Yaw funktionieren einwandfrei, aber Roll und Pitch gar nichts.
Habe es über die GUI্geprüft, die Befehle kommen an, werden auch in der GUI angezeigt, aber keine Befehle an den Motoren, also die Drehzahl ändert sich nicht bei Roll und Nick.

Habe den Copter neu initialisiert, habe alles neu kalibriert. Habe sogar den Sketch neu geladen, aber alles hat nichts geholfen.
Wo soll ich nun den Fehler suchen?
Wie gesagt in der GUI sieht alles gut aus, Ausschläge von Gyro und Accelerometerm, Ausschläge der Eingänge Pitch, Roll, Nick und Yaw, aber reagieren tut nur auf die Befehle die die Z-Achse betreffen. X und Y Achse werden nicht mehr gesteuert.

Hoffentlich kann mir einer helfen, Ich habe einen Arduino Pro Mini mit FreeIMU 0.43 und die MultiWii 0622.

[Crizz]

Hast du ne gute Lupenleuchte ? Dann schau dir zum einen mal den Atmel auf dem ProMini an, zum anderen die Sensoren auf der IMU. Evtl. ist durch die unfreiwillige Rückenlandung ein Kontakt abgerissen bzw. gebrochen, sieht man auf den ersten Blick nur schwer, deshalb die Frage nach Lupenleuchte.

Wenn nachlöten, dann mit viel Flußmittel benetzen ( Flux ) und mit viel frischem Lot abschwämmen, aufpassen das nirgendwo Brücken entstehen.

Bei Goldfussel hatte ich sogar am proMini einen weggerissenen Kondensator diagnostizieren können, den ich glücklicherweise greifbar hatte und wieder einsetzen konnte, auch sowas kann ungeahnte Effekte mit sich bringen, deshalb kontrollieren ob noch alle Teile auf den Boards sind. Was anderes fällt mir zu dem Problem so aus dem Stehgreif nicht ein, ich würde wegen des zeitlichen Zusammenhangs auf jeden Fall da ein Problem in der beschrieben Richtung suchen.

[Argengel]

Hi Frank,
ich wollte halt welche mit der SimonK Firmware.
und selber machen weis nich ob ich das hinbekomm

Gruß Norbert

[DUKE40]

Habe nun mit Lupe und Taschenlampe alles geprüft (eine Lupenleuchte habe ich nicht) aber ich konnte keinen Konntakt sehen welcher abgerissen oder gebrochen war. Sowieso bei meine Lötkünste wäre der Schaden vorprogrammiert.
Jetzt habe ich auch festgestellt, dass in der GUI ich jede Menge i2c Fehler habe, was sich mit meinen Problem deckt. Fehlende Komponenten konnte ich auch nicht erkennen, Wird mir wohl nichts anderes übrig bleiben als einen neuen proMini und eine neue IMU zu bestellen, oder ich bestelle mir gleich die NanoWii;-)

[Crizz]

Nanowii ist angesicht des Preises ( 38 .- ) natürlich ne feine Sache, die IMU kannste immer noch anderweitig verwerten, z.b. mit nem Mgea2560 auf nem 700er Copter. Ich denke das Problem ist der I²C-Bus in deinem Fall, irgendwo eine Lötstelle ist gebrochen - wenn auf der IMU, wirst du das Problem auch auf ner anderen Plattform haben bzw. wiederfinden, da ja mit dem Nanowii auch die Sensorik onboard ist dürfte dieser Copter dann funzen. I²C-Fehler deuten auf auf entweder abgetrennte PullUp-Widerstände hin oder fehlende Versorgungsspanung für die I²C-PullUps - und wenn du noch den ProMini über nen anderen Pin als RAW versorgst dürfte da das Problem zu suchen sein, denn früher ( zu zeiten als man die Wii-Motion Plus geschlachtet hat wie die Lemminge sich von den Klippen stürzten ) wurde der Promini über Pin12 oder so versorgt, weil der WMP eine andere Zeitschleife für nen ReBoot hatte als der Promini. Wenn man dann die Pullups wegen v2.x auf Vcc hängen hat aber via Pin 12 die Betriebsspannung für die Sensoren zieht haut das nicht mehr hin, das sind ganz andere Pegel ( Vcc = 4.98 ... 5,01 V - Pin 12 = max. 4,80 V , eher weniger )

[DUKE40]

Also Versorgung der Sensoren geht über VCC am proMini. Die PullUp Widerstände sind noch dran und der Kontakt zu den Leitungen SDA, SCL und VCC sind gepüft und nicht gebrochen. Eigentlich war die FreeIMU einiger Maßen geschützt und kann nicht mit den Boden in Kontakt gekommen sein.
Nun werde ich sehen ob es am proMini liegt sobald der neue bei mir eingetroffen ist und ich den tauschen kann.

[Mezzo]

@Duke,
und all die Bt verwenden,
... zum Android App, ein paar Hinweise die beachtet werden sollten!
Richtigerweise sollte bevor das Bt Modul angesteckt wird, der Akku abgesteckt werden! (mach ich auch nicht immer)
Dann das BT dran und dann erst wieder Akku anstecken!
Nach dem hochfahren die App verbinden, Werte auslesen, Werte schreiben, und zur Kontrolle in ein belibiges 0-Feld was eintragen, und beim Auslesen kontrollieren ob der nicht geschriebene Wert auch wirklich nicht geschrieben wurde .also wieder 0-Wert
Jetzt die Bt Verbindung disconnecten, warten und dann die o.g. Akku Prozedur rückwärts

Wenn das nicht so gemacht wird, kann es immer mal vorkommen, dass der Code durcheinander kommt. (ist mich schon des öfteren passiesrt)

Ganz wichtig: Unbedingt nach dem Re-Start den Gyro nochmals kallibrieren, (Sick kombination, Mode entsprechend) sonst sind die über App geschr. Werte nicht drin.

Falls der Code durcheinander gekommen ist, kannste heimgehn oder den nächsten Kopter fiegen

Zuhause dann Eprom leeren und Code neu aufpielen, und dann ist alles wieder gut

[DUKE40]

Nun wie leere ich die Eprom?
Möglicher Weise würde dies meine jetztigen Problem auch wieder lösen.
Gyro habe ich nicht kalibriert anschliessend, werde ich beim nächsten Mal beachten. Ansonsten habe ich die Prozedur richtig befolgt, leider ohne Kontrolle, dies hätte mit vielleicht weitere Überraschungen erspart.

[Mezzo]

Hi,

bin gerade dabei mir ein Copter zum üben zu bauen , um mein gutes Stück von r0sewhite
zu schonen

Der Copter soll einfach zu reparieren sein .

Meine Frage an die Profis

Langt der Abstand zwischen den Propellern (11mm) oder bekomme ich da Probleme ?

Gruß
Norbert

Meine Empfehlung:
Deine Center-Platte ist viel zu gross, mach diese halb so gross, rund muss sie auch nicht sein (Gewicht!),
Schraubabstand 2 cm reichen dicke,
...und unbedingt Unterlegscheiben zwischen Schraubenkopf u. Mutter, die grossen 9,5 mmm.
Wenn du die Schrauben dann richtig fest ziehst, wir das Zentrum alles überleben, gaub mir
Je kompackter desto stabieler

Die Ausleger in dieser Länge find ich mit 15mm zu dick, 10mm reichen auch. (Gewicht)
---->> Lieber ein verbogener Ausleger als ein kaputter Motor
..aber das ist Ansichtssache......

Zum Prop-Absdtand sagt man mormalerweise, halber Prop-Durchmesser
..es geht auch weniger (dürfen sich halt nicht berühren )
Der Propkreis sollte auch nicht über das Zentrum kreisen, da sollte auch ein Abstand für den Luftstron sein!
Der Kopter wird dann schwieriger zum einstellen sein und im allg. etwas unruhiger fliegen
(hängt dann letztlich vom Gewicht-Schubverhältnis ab)

...wenn du das alles berücksichtigst, kannst du sicher mindestens 70g , Gewicht sparen bei gleichem Ergebnis

[Mezzo]

Da ich zwischenzeitlich 4 Redbrick 10 A noch reinbekam, hatte ich die auch gleich mti beigepackt. Bei diesen hat Frank dann festgestellt, das sie im AUslieferzustand teils wirklich nur als Ziegel / Briefbeschwerer taugten und genau obiges Phänomen zeigten. Es gibt also eindeutig Regler, die ab Werk unsauber geflashed sind und die Arbeit verweigern, da muß man nicht tagelang herumprobieren mit Geberweg / Reglerweg - wenn es nicht geht, geht es nicht. Deshalb am besten vor dem EInbau der Regler diese einmal frei verdrahtet direkt am Empfänger ausprobiert, ob sie ihre Arbeit machen ( Dazu sinnvollerweise einen Speicherplatz mit MWC-Modell auswählen - da hat man die Geberwege auf 1000....2000µs ja bereits justiert und kann bei der Gelegenheit gleich den Regler einlernen ). So spart man sich einiges an Gefrickel, unnötige Zeit zur Fehlersuche und weiß auch sofort, wenn ein oder mehrere Regler sich nicht verhalten, wie sie sollen und kann diese sofort ersetzen, bevor man im Modell sich die Finger verwinden muß und mit dem Lötkolben rumbrutzelt.

Ja genau Crizz,
..die Red Brik sind für Kopter absolut ungeeignet! Würde mich interessieren ob die nach dem flashen brauchbar werden?

......ansonsten mache ich das genauso wie du, und diese Vorgehensweise kann ich auch jedem nur empfehlen

Und wenn wir schon mal bei Reglern sind, wäre eine Übersicht über die Verwendbarkeit der vielen angebotenen Reglern in Verbindung mit welchem Motor auch mal Zielführender?

..oder eine No-go Liste der unbrauchbaren Regler

[Crizz]

Das Problem mit Regler-Listings ist einfach, das die Hersteller da auch zwischendurch Änderungen druchführen. Ware früher die Turnigy Plush durchgehend verwendbar gibt es heute etliche Typen, die keinen Atmel-Prozessor draufhaben - und dann nichtmal umgeflasht werden können.
Deshalb hab ch als derzeitige Rferenz im Wiki auf die Websiten von Simon Kirby verweisen, da kann man sich zumindest schonmal etwas schadloser mit halten, wenn man welche verwendet, die man notfalls umflashen kann. Denn die Simon K.-Firmware ist simpel ( nur noch Gasweg einlernen, sonst garnix mehr ) und zum anderen vom Regelverhalten absolut sauber.

[Mezzo]

Nun wie leere ich die Eprom?
Möglicher Weise würde dies meine jetztigen Problem auch wieder lösen.
Gyro habe ich nicht kalibriert anschliessend, werde ich beim nächsten Mal beachten. Ansonsten habe ich die Prozedur richtig befolgt, leider ohne Kontrolle, dies hätte mit vielleicht weitere Überraschungen erspart.

Ja Duke,
.. Eprom leeren sagt man halt so wenn man meint, den Eprom neu zu bespielen. (so meinte ich das jedenfalls)

(Eprom´s kann man natürlich löschen bzw. leeren, wenn man eine UV-Pistole hat, oder mehrere Wochen den Chip in die Sonne legt oder einfach nur lauter FF`s od. 00`s reinschreibt,.....aber wozu auch?)

In unserem Fall kann es durchaus vorkommen, dass man den compilierten Sketch mehrmals uploaden muss, um sicher zu sein dass auch alles richtig geschrieben wurde . (Das ist meine Erfahrung mit Arduino)

Dass dei dir, wie Crizz schon geschrieben, etwas abgebrochen ist kann natürlich auch sein .

Bei mir war das jedoch noch nie der Fall, und du kannst mir glauben, es waren schon Einschläge dabei, bei denen ich Werkzeug gebraucht habe um alle Teile aus dem Boden zu bekommen.

-->Die anschliessende Kontrolle der geschriebenen Werte hat sich bei mir bereits schon "in mein Eprom eingebrannt"

[ronco]

ist mir auf die schnelle ins falsche forum gerutscht

Hi,

nochmal zum alt hold..
da waren noch ein paar import fehler in der version die ich hier gepostet habe .. hier nun eine bessere und leicht angepasste ..

wer testen mag

http://www.speedshare.org/download.php?id=4EAF06DB1

gruß

Felix

...

[Crizz]

Korrekterweise wäre es hier wohl eher der EEPROM ( Electric Eraseable ROM ), dafür gibt ein Sketch das den kompletten Speicherbereich eines ATMEL leert , ausgenommen Bootloader. Und mit Programmiergeräten gibt es sogar die Funktion "erase device", hat halt nicht jeder, deswegen auch weniger von Bedeutung.

[Mezzo]

ist mir auf die schnelle ins falsche forum gerutscht

Hi,

nochmal zum alt hold..
da waren noch ein paar import fehler in der version die ich hier gepostet habe .. hier nun eine bessere und leicht angepasste ..

wer testen mag

http://www.speedshare.org/download.php?id=4EAF06DB1

gruß

Felix

...

Hi Felix,
wo lässt du denn den Gas-Knüppel stehen?
..und was passiert wenn du ihn bewegst?

Kannnst du im aktiven Steigen den Alt-Hold aktivieren, ... und der Kopter bleibt dann an dieser aktivierten Stelle ohne weiter zu steigen?