Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[Crizz]

ah ja, interessant - das hatte anscheinend irgendwie überlesen. Ist natürlich nicht so schön, ich will auf den Schalter auch nicht wirklich verzichten, da mir schonmal (früher) bei dem Umgang mit nem LCD versehentlich die Motoren anliefen und mir ne böse Platzwunde an einem Finger beschert hatten - und jedesmal Props runternehmen ist auch nicht so prall.

Vielleicht kriegen die das ja bald auch irgendwie hin, das es trotz "Arm"-Switch funzt, solange werde ich dann auf Telemetry verzichten - das sind mir meine Pranken wert.

[Mezzo]

Hi,

das drotek board hat ja en ISP anschluss .. da kann man an pin 12

sehe nur nicht wo da pin 1 ist .. also wie der ausgerichtet ist .. aber da musste halt messen.

VTG = VCC

Der Dateianhang drotek_pin12.jpg existiert nicht mehr.

gruß

Felix

Hi Felix,
...hab schnell mal dein Bild genommen, hoffe du hast nichts dagegen und es gleichmal mit ISP aktualisiert.

Genau so die Anschlüsse auf der Oberseite nach rechts übertragen

Drottek+ISP_2.jpg (36.12 KiB) 1200 mal betrachtet

....Hoffe das hilft dann auch Hoger, und evtl. anderen Drotek Benutzer....

Hab darauf selber so den Bootloader geflasht,......

[Cronos]

Sooo.. und wieder ne Frage,

wenn ich in die GUI schaue sehe ich, dass der Baro aktiv ist (veränder ich dann die Höhe ändert sich auch sofort der Wert für "Z"), der Copter hält aber nicht selbstständig die Höhe... ACC ist auch aktiv (Ausschläge in der GUI soweit super), aber auch die Position hält er nicht *grübel...
wenigstens funktioniert das Gyro soweit. Hat da jemand ne Idee, woran das liegen kann? Muss ich ACC und Baro zwingend zusätzlich mit nem Schalter koppeln und die betätigen, wenn ich will, dass Höhe oder Position gehalten werden? Oder ist das mal wieder ne Sketch frage, und reines aktivieren reicht nicht?

uuund... wenn ich ihn aus relativ großer Höche fallen lasse und dann wieder abfage, fängt er ziemlich an zu wobbeln... hauptsächlich mit den beiden hinteren Props.... woran könnte das liegen?
Bin heut trotzdem wenigstens ma ne viertel Stunde geflogen

Grüße, FLo

[DUKE40]

Hallo Flo,

Hast Du den Barometer geschützt? Durch Einwirkung von Sonnestrahlung oder Wind schwanken die Werte die der Barometer misst und dadurch schwankt auch der Copter, beiu manchen sogar um fast einen Meter um die eigentliche Höhe.
Also das Schwanken der Höhe beim Höhehalten ist nichts ungewöhnliches, hatte ich auch, als ich noch mit der FreeIMU geflogen bin.
Zum Wobbeln, kommt dieser erst beim Abfangen oder schon während er runterkommt? Beim Runterkommt durchfliegt er den Abwind der Rotoren was Verwirbelungen erzeugt und der Copter dadurch schon mal etwas wackelt, ist aber nicht weiter schlimm. Sollte es erst beim Abfangen sein, dann müssen wohl die Experten die Frage beantworten, hatte ich noch nie.

[Crizz]

Außerdem : welche MWC-Version ? Der Baro funzt erst ab der 2.0Dev0606 mit Baro-Mod oder späteren Versionen vernünftig, und man muß den P-Wert recht weit aufdrehen damit der wirklich brauchbar arbeitet.

[Luxar]

Moin !
Hab mich jetzt mal mit der Strom-Meß Geschichte befasst,sieht ganz gut aus.
Jetzt probier ich aus,wie sich die "Verbrauchs-/Tankanzeige" verhält....

[Cronos]

Hi Duke und Crizz,

also bisher ist der Baro zwar nicht geschützt, aber der Copter hält die Höhe gar nicht... funktioniert nur mit permanenter Gaskorrektur.

Das Wobbeln kommt wirklich erst beim Abfangen, sinken tut er einwandfrei. Das Board sollte die aktuelle Version sein, nur wie das mit dem Baro Mod funktioniert weiß ich noch nicht, muss ich wohl nochmal nachlesen.

Danke Euch beiden - werd mal weiter Fehler suchen

[Crizz]

Ähm.... damit das mit dem Höhe halten funzt solltest du erstmal auf die gewünschte Höhe steigen, Gas soweit rausnehmen das er nicht weiter steigt und DANN erst den Baro aktivieren. Sonst kann es sein das du bereits mit den Korrekturen am GAsstick immer wieder den "Pos.Hold-Punkt" dauernd überschreibst.

[Cronos]

Hi Crizz,

ja... das hab ich mittlerweile auch begriffen daran lags natürlich. Dank Dir.

Viele Grüße, Flo

[Crizz]

keine Ursache

[Luxar]

Moin !
Hab jetzt die Verbrauchs-/Tankanzeige ausprobiert....
Funktioniert ganz gut,etwas Feintuning noch...
Ich verwende diesen Sensor: http://www.watterott.com/de/ACS709-Curr ... -75-to-75A
Der Code sieht so aus:

Code: Alles auswählen

 /********************************************************************/
  /****           powermeter (battery capacity monitoring)         ****/
  /********************************************************************/

    /* enable monitoring of the power consumption from battery (think of mAh)
       allows to set alarm value in GUI or via LCD
       Two options:
       1 - soft: - (good results +-5% for plush and mystery ESCs @ 2S and 3S, not good with SuperSimple ESC
            00. relies on your combo of battery type (Voltage, cpacity), ESC, ESC settings, motors, props and multiwii cycle time
            01. set POWERMETER soft. Uses PLEVELSCALE = 50, PLEVELDIV = PLEVELDIVSOFT = 5000
            0. output is a value that linearily scales to power (mAh)
            1. get voltage reading right first
            2. start with freshly charged battery
            3. go fly your typical flight (routine and duration)
            4. at end connect to GUI or LCD and read the power value; write it down (example 4711)
            5. charge battery, write down amount of energy needed (example 722 mAh)
            6. compute alarm value for desired power threshold (example 750 mAh : alarm = 4711 / 722 * 750)
            7. set alarm value in GUI or LCD
            8. enjoy your new battery alarm - possibly repeat steps 2 .. 7
            9. if you want the numbers to represent your mAh value, you must change PLEVELDIV
       2 - hard: - (uses hardware sensor, after configuration gives reasonable results
            00. uses analog pin 2 to read voltage output from sensor.
            01. set POWERMETER hard. Uses PLEVELSCALE = 50
            02. install low path filter for 25 Hz to sensor input
            03. check your average cycle time. If not close to 3ms, then you must change PLEVELDIV accordingly
            1. compute PLEVELDIV for your sensor (see below for insturctions)
            2. set PLEVELDIVSOFT to 5000 ( to use LOG_VALUES for individual motor comparison)
            3. attach, set PSENSORNULL and  PINT2mA
            4. configure, compile, upload, set alarm value in GUI or LCD
            3. enjoy true readings of mAh consumed
       set POWERMETER to "soft" (1) or "hard" (2) depending on sensor you want to utilize */
    //#define POWERMETER_SOFT
    #define POWERMETER_HARD
    /* the sum of all powermeters ranges from [0:60000 e4] theoretically.
       the alarm level from eeprom is out of [0:255], so we multipy alarm level with PLEVELSCALE and with 1e4 before comparing
       PLEVELSCALE is the step size you can use to set alarm */
    #define PLEVELSCALE 50 // if you change this value for other granularity, you must search for comments in code to change accordingly
    /* larger PLEVELDIV will get you smaller value for power (mAh equivalent) */
    //#define PLEVELDIV 5000 // default for soft - if you lower PLEVELDIV, beware of overrun in uint32 pMeter
    #define PLEVELDIVSOFT 5000 // PLEVELDIV // for soft always equal to PLEVELDIV; for hard set to 5000
    #define PLEVELDIV 1143L // originalwert 1361L // to convert the sum into mAh divide by this value
    /*mein Sensor hat 28mV/A 
       arduino analog resolution is 4.9mV per unit; units from [0..1023]
       sampling rate 20ms, approx 18000 micro seconds
       PLEVELDIV = 28 / 4.9  * 10e6 / 18000  * 3600 / 1000  = 1143L
    /* amploc 25A sensor has 37mV/A 
       arduino analog resolution is 4.9mV per unit; units from [0..1023]
       sampling rate 20ms, approx 19977 micro seconds
       PLEVELDIV = 37 / 4.9  * 10e6 / 18000  * 3600 / 1000  = 1361L
       set to analogRead() value for zero current */
     #define PSENSORNULL 512 // for I=0A my sensor gives 1/2 Vss; that is approx 2.49Volt // Nullpunkt einstellen
    //#define PSENSORNULL 510 // for I=0A my sensor gives 1/2 Vss; that is approx 2.49Volt
    //#define PINT2mA 13 // for telemtry display: one integer step on arduino analog translates to mA (example 4.9 / 37 * 100
    #define PINT2mA 17.5 // for telemtry display: one integer step on arduino analog translates to mA (example 4.9 / 28 * 100

[Scotch]

Hallo,

ich hab mir einen neuen Rahmen für den Flydumini gekauft (alte ist ja ein Motorhalter gebrochen)
Da Paul auch das Pro Micro Board hat (http://flyduino.net/Flyduino-Pro-Micro- ... z-16mm-PCB) bin ich am überlegen,
dies auf den Flaydumini zu löten. Wenn ich es richtig sehe, ist das Pro Micro Board Pin-kompatibel zu dem Pro Mini.
In Verwendung mit dem MPU6050 Sensor hätte ich dann doch die selbe Konfiguration wie beim NanoWii
Die ESC's sind die, die Tilman auch auf den Minis hat (Aeolian XP7A).
Als Motoren sind die Hacker 10A 12S drauf.

Meine Frage ist, bringt der Umstieg auf das Pro Micro Board etwas oder erst mit anderen Reglern bzw. FW Update.
Und wenn FW Update, gibt es eins für die Regler?

Gruß Ingo

[Crizz]

Du hast beim ATMega32U halt eine höhere PWM-Auflösung, was feineres regeln ermöglicht - sofern die umsetzenden Elemente das auch unterstützen.
Außerdem hast du USB on-Board und damit den seriellen Port für andere Sachen frei, z.b. Spektrum-Sateliten

[Scotch]

Hi Crizz,
ja das mit dem USB und Satelliten war auch meine erster Gedanke und der Grund für die Überlegung.
Nur mit den Reglern weiß ich nicht ob die damit vernünftig laufen.
Laut der Wiki Seite http://wiki.openpilot.org/display/Doc/RapidESC+Database
ist er in der Liste
XP-7A 7 SiLabs yes no
aber kein FW File aufgelistet.
Aber das liegt wohl an den SiLabs Chip die kann man wohl nicht Flaschen.

Gruß Ingo

[muggel117]

...
Aber das liegt wohl an den SiLabs Chip die kann man wohl nicht Flaschen.

Klar kann man auch SiLabs-Chips flashen, wird seit einiger Zeit für den BL-Umbau von Mini-Helis (Blade mCPx) erfolgreich gemacht.
Die dort verwendete Firmware hat in der aktuellen Version sogar einen "Multicopter-Modus", welcher in Ansätzen auch schon funktioniert,
aber noch nicht an die Qualität der SimonK-Firmware für ATmels heranreicht.
Wenn da kein Firmware-File aufgelistet ist, heißt das nur, daß es für den XP-7A (noch) keinen gibt.

Bei den XP-12A, der für die BL-Umbauten genutzt wird, gibt's ja schließlich ein File...