Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[Crizz]

Steuer- und Regeltechnik nicht verstanden, setzen, nochmal von vorne. Du gehst einfach davon aus das man an Reglern dreht und ohne wenn und aber einfach von Anfänger bis Profi einstellen kann - das ist ein Trugschluß. Mit den Parametern stellst du eine Elektronik auf die mechanischen Bedingungen ein. Und wenn du kein perfekt rund laufendes, vibrations- und resonanzfreies System hast ( denn das gibt es nicht ), wirst du irgendwann an den Puntk kommen, wo du die Regelung nicht noch "schärfer" stellen kannst, weil sie überkompensiert. Je größer die Störgrößen sind die auf die Regelkreise wirken ( im Sinne des Vibrationen ) desto knapper wird der Bereich in de du deine Parameter anpassen kannst.

Also lies dir das mit den PID-Einstellungen nochmalö in Ruhe durch und schraub nicth einfach wild an Werten rum, bevor das System perfekt läuft - du machst es dir ab nem gewissen Punkt schwerer als nötig.

Und wenn du ne Schwebeplattform willst solltest du dir ein entweder ne Naza oder´n AutoQuad nehmen und gleich nen Hexa bauen, ein Quad wird immer schärfer reagieren und ist was zum fliegne statt zum schweben - allein shcon wegen der höheren Agilität eben für Kunstflug bevorzugt. Die wenigen Quads die auch ein überragendes Schwebeverhalten haben sind erheblich hochwertiger bestückt, da kostet ein Motor allein das was bei deinem alle 4 samt regler gekostet haben - eben weil sie mit erheblich höherer Präzision gefertigt werden.

Dazu kommen dann noch Spinner / Mitnehmer und die Luftschrauben selber - ne Menge Faktoren, die perfekt rundlaufen müssen, bevor du daran denken kannst, Werte der PID-Regelung zu verschärfen. Und das noch in Abhängigkeit der Aufhängung / Lagerung der Sensoren. Das braucht nunmal seine Zeit, geh mit genug Geduld ran, dann wirst du das auch besser hinkriegen. Wichtig ist das du Regelugn selber verstehst - schau mal ins Heliwiki, da sollte was zum WiiCopter drinstehen und zur PID-Regelung.

[r0sewhite]

Nabend schön!

Ich hab hier gerade meinen 2 .Quad-X angeworfen, ein Rachel V2 -->http://www.microcopters.de/artikel/r0sewhite-rachel-v2,

Suppo A2212/13T an Turnigy Plush 10a gesteuert vom ProMicro mit Flyduino 9DOF und Multiwii 2.1

Nun zum Problem, ich kann Roll und Pitch nicht höher als 3,5 drehen. Bei 4 bricht es mir fast die Finger beim Festhalten... Er reagiert dann extrem hektisch, ans fliegen ist nicht zu denken. Ich dachte immer, soweit ich alles was Google rauswarf verstanden habe, dass je höher der Wert desto stabiler wird er?

Hab ihr eine Idee für mich, ist da noch was nicht ok?

Danke

Mark

Hallo Mark,

prinzipiell würden zwar P 3.5 bei so einem kleinen Rahmen reichen, doch mir sagt der Wert, dass Du noch zu starke Vibrationen auf dem Rahmen hast. Die Rachel hat bewusst Arme, die so flexibel sind, dass sie auch üble Crashs noch gut übersteht. Ein harter und spröder Arm würde schneller brechen. Auf der anderen Seite setzt das einen vibrationsarmen Antrieb voraus. Die Physik schenkt einem halt dummerweise nix.

Die Suppo 2212/13 selber sollten kein Problem sein. Zumindest hatte ich noch keine, die nicht rund liefen. Bei den Propeller-Mitnehmern der Suppos sieht das jedoch ganz anders aus. Die können durchaus sogar mal extrem unrund laufen.

Ich hoffe, auch wenn Du die 2212/13 drauf hast, dass Du 8" Props genommen hast. Auf den Rahmen würden zwar haarscharf noch 9" Props drauf passen, doch dafür ist er nicht gedacht. Je größer die drehende Masse, desto penibler muss gewuchtet werden.

Am besten nimmst Du den Rahmen mal in die Hand und gibst Gas. Man spürt die Vibrationen im Regelfall recht deutlich.

[Bubu]

Guten Abend Tilman und Crizz,

Crizz, das war irgendwie nicht hilfreich

Tilman, so teste ich den Quad bevor es rausgeht, 8" fest drauf und dann senkrecht am ausgestreckten Arm vorsichtig ans Gas. Vibrationen sind vorhanden, aber halt auch nicht mehr als am Alu-Quad, ... aber eben auch nicht weniger. Das mit der flexibilität der Arme könnte ein Hinweis sein. Ich werde mal die Probmounts wechseln, bzw nachbessern.

Aber wenn 3,5 bei dem kleinen Rahmen ok sind, dann nehm ich das mal so hin. Paul schreibt ja zum ProMicro

höhere P Werte locker möglich dank 32U4 und HPWM

daher dachte ich das es mit den Defaultwerten erstmal losgehen könnte, naja so scheinbar nicht

Danke ich werde berichten

Mark

[r0sewhite]

Wie gesagt: Fliegen könntest Du sogar mit P3.0, doch ich würd lieber die Sache mit den Vibrationen in Ordnung bringen. Auch wenn Du die gleichen Vibrationen auf einem Alu-Vierkantrohr problemlos fliegen konntest, heiß das nicht, dass sie in Ordnung sind.

Ein Hexenwerk bezüglich Wuchten muss man bei der Rachel übrigens nicht veranstalten. Ich mache nichts weiter, als meine Props mit etwas Tesa auszubalancieren und fliege mit P6.0. Auch die Kits von Andi mit den Tiger Mt2208 fliegen mit höheren PID-Werten gut, sofern man einfach nur die Props wuchtet.

So ganz unrecht hat Crizz übrigens nicht, auch wenn es bei Dir vielleicht so ankommt. Er hat eigentlich recht verständlich beschrieben, warum man nicht einfach PID-Werte hochschrauben kann. Ich weiß, es ist für viele eine ungeliebte graue Materie, doch wenn Du es einmal gelernt hast, macht es Dir Dein Multicopter-Leben deutlich leichter und angenehmer.

[el-dentiste]

HI Mark
höhere Werte sind auch locker möglich wenn das System es mitmacht!!

Wenn Frame zu weich oder die Mounts nicht rund laufen ( hatte maln Tutorial geschrieben hier wie man die mounts gängig bekommt easy) oder der controller zu hart oder weich gelagert wurde oder oder oder, kann man halt die Werte nicht höher drehn. Kontrollier mal die Propmounts und Props auf Vibrationen, dann kommst du schon weiter

Und Chris,
Mit dem AuqtoQuad kann man auch fliegen
demnächst gibts damit auch paar längere Videos mit den einzelnen Funktionen und Gimbaltest (wobei da bald eh was bürstenloses sehr geiles kommt !! )
hier was zu anfixen
http://vimeo.com/56813617
nich lachen, is erstes schlechtes schnittvideo
http://vimeo.com/57317519
Gopro3 auf Flyduino Gimbal V1, gesteuert von Autoquad nicht auf den schiefen Motorhalter achten oder die kaputen leds!

[Crizz]

Die PWM alleine machts aber nicht, und höhere Werte sind definitv erst bei nem möglichst vibrationsfreien Gesamtaufbau möglich.
Ich tippe bei dir ebenfalls auf die Suppo-Mitnehmer - solltest du die Spinner drauf haben ( also die Kegelförmigen Muttern ), schmeiß die runter und mach normale metrische Außensechskant drauf - dann schau nochmal wie es um die Vibs bestellt ist.

Ich versteh den Bohei um die ganze PID-Frickelei teils gar nicht, ich hab mittlerweile ähnliche wie Tilman die Dinger dutzendweise gebaut ( nicht ganz so viele, aber auch shcon etlich ) und die Dinger fliegen eigentlich mti den Defautlwerten der MWC 2.1 sehr gut - sofern der mechanische Aufbau entsprechend ist. Ich hab nix davon die PID-Werte hochzudrehen wenn ich mit dem LPF-Filter erstmal dafür sorgen muß, das der Copter überhaupt ruhig in der Luft liegt ohne diagonal zu zittern. Das ist wie beim Auto den Luftdruck zu reduzieren weil ein Rad ne Unwucht hat - die Unwucht wird deshalb nicht weniger . Und die Auswirkungen ebenfalls nicht.

@Nico : du weißt shcon, wie ich das gemeint habe. Jede Plattform hat nen bestimmten Schwerpunkt, für den sie besonders geeignet ist. Das wollte ich ausdrücken.

[el-dentiste]

HI

Seh ich genauso, wenn er nicht mit default werten fliegt, liegts am Antrieb oder dem Frame.
Wird schon!!


is schon klar chris ! alles gut

[r0sewhite]

Ich versteh den Bohei um die ganze PID-Frickelei teils gar nicht, ich hab mittlerweile ähnliche wie Tilman die Dinger dutzendweise gebaut ( nicht ganz so viele, aber auch shcon etlich ) und die Dinger fliegen eigentlich mti den Defautlwerten der MWC 2.1 sehr gut - sofern der mechanische Aufbau entsprechend ist.

Ich bin mittlerweile auch viel zu faul, an den PID-Werten herumzudrehen. Bleibt einfach alles auf default. Ich wollte eigentlich nur mal nach dem Wechsel auf SimonK wissen, was P-mäßig machbar ist und hab aus Spaß auf 6 aufgedreht. Mit dem Resultat, dass ich aus dem nächsten Flip 3 Meter tiefer rausgekommen bin, weil ich nicht daran gedacht habe, die Raten entsprechend höher zu drehen.

Btw: Auf meiner Rachel läuft übrigens noch ein antikes Pro Mini. Geht also auch ohne hoher Auflösung.

[Crizz]

klar, geaht auch ohne SimonK-Firmware gut - was ich daran einfach liebe ist das das nervige 8 kHz quietschen entfällt

[r0sewhite]

Eben verwurschtelst Du aber was.

SimonK sind drauf aber dafür nen altes Pro Mini.

[Crizz]

Ich wollt damit nur sagen das es mit anderen Reglern und Defaults auch läuft - so denn der Krempel halbwegs vib-frei ist. War auf die Default-PID bezogen, sonst nix.

[r0sewhite]

Aso, Mistverstanden


EDIT: werd am Wochenende mal die neuen 6mm Fräser an Deinen Kühlrippen testen. Ich sag Dir Bescheid, ob sie überlebt haben.

[Crizz]

Mach das - ich hab noch paar Opferobjekte, notfalls wird der ruinöse Teil mittels Tischkreissäge abgetrennt, da hab ich kein Problem mit
Muß da eh mal weitermachen und ne "richtige" Endstufe zum testen aufbauen - auf dem Kühlkörper den du hast sollen dann mal 1 kW Dauerlast verheizt werden.

Und nu btt.....

[Bubu]

Hallo zusammen,

also ich hab mir mal die Vibrationen näher angeschaut. Die Propeller sind nun etwas besser drauf... Nun hab ich bei 2 von den 4 Suppo's ein leichtes klackern wenn ich in vertikaler Richtung an der Welle wackel. Ist das normal oder sollte ich die reklamieren? Wenn ich die mit der Hand anschubse dann rasseln die ganz leicht. Die andern beiden sind ohne Spiel und drehen leichgängig.

Alle 4 sind frisch aus der Packung. Ich bin halt nicht sicher wie die Fertigungstolleranzen sind...

Gruß

Bubu

[el-dentiste]

Hi
Bissl Spiel is da schon ok. Kommt immer drauf an wie tief die Welle in der Glocke sitzt.
Daran liegt es nicht.