@Udo : Ist sicher so ne Kleinigkeit. Solltest du die regleranschlüsse mit Steckverbindungen an den Arduino geklemmt haben, kontrollier diese bitte sorgfältig auf richtigen Sitz - gerne rutscht mal ein Kontakt aus dem Gehäuse etwas nach hinten, dann ein bisl Vibration und schon hast du ein Eigenleben auf dem einen Anschluß. Wenn alle Stecker kontrolliert sind und richtig sitzen, eine dünne Raupe Heißkleber drüberziehen - das verhindert ein Abrutschen im betrieb. Sollten deine Anschlüsse verlötet sein erübrigt sich das natürlich.

Hallo,

noch mal eine Frage an die Spezialisten hier im Forum.
ist es normal, dass die Led auf dem Board bei jeder kleiner Bewegung des selbigen zu blinken anfängt? Ach sind die I²C Bus Anschlüsse SCL und SDA auf dem BMA020 nicht parallel mit dem WM+ verbunden, wie es in anderen Anleitungen beschrieben wurde. Welche Anschlussvariante ist die bessere? Parallel oder doch besser die Anschlüsse, wie in Post 5 erkennbar, verlöten. Ich hatte die Leitungen ursprünglich parallel verlötet und bin der Meinung, dass die Led da nicht so sensibel regiert hat.
Ach noch ne Kleinigkeit, müsste sich die Anzeige im GUI nicht signifikant ändern, wenn man das Board wackelt und dann BMA zu und dann wieder abschaltet?


Gruß
Kytomas

Hi,

ich glaube, ich habe das Problem gefunden: Weil die Steuerungssignalkabel für die Regler zu kurz waren, hatte ich die mit kleinen Servoverlängerungssteckern verlängert. Die waren aber wackelig. Jetzt habe ich die Kabel verlötet. Ich hoffe, dass ist es gewesen.

Viele Grüße

Udo

Hi,

ich glaube, dass war es in der Tat. Heute schön im Garten geschwebt und nix war.

So, nächstes Problem: Im Normalmodus liegt der Copter so gut wie ein Brett. Wenn ich auf ACC umschalte, schwingt der sich fast bis zur Unkrontrollierbarkeit auf. Welche Einstellungen muß ich verändern?
Gibt es eine gute Doku zum Multiwiiconf1_7? Da wo alle Werte erklärt werden und was eine Veränderung bringt? In den diversen Howto's und Forenthreads geht das nie so ins Detail.

[Edit] Habe es hier gefunden

Ich habe heute mal die D_Roll und D_Pitch Werte von 12 auf 5 geändert und den Copter, weil er sich jetzt auch im Normalmodus unkontrollierbar aufgeschaukelt hat, in den Acker gehauen. Das hat einen Ausleger verbogen und 2 Props gehimmelt. Ist aber schon wieder repariert

Hier mal die Eckdaten vom Copter:

- Ausleger jeweils 25 cm, somit von Prop zu Prop ca. 50 cm aus Alu U-Profil 10x10mm
- Gewicht mit Akku 670 gr.
- Props 8x4 mit Propsavern
- Motoren: 4 x TURNIGY 2204-14T 19g Outrunner - 1450 KV - max. 7,5A
- Regler: 4 x Hobbyking SS Series 8-10A ESC
- original WMP
- BMA020 von ELV

Viele Grüße

Udo

Um es mal ganz kurz zu umreißen:
Der P- (=Proportional) Anteil regelt das Stoppverhalten
Der I- (=Integral) Anteil ist die gefährliche der beiden Rückstellkräfte, da sie zum Aufschwingen füren kann
Der D- (=Differential) Anteil ist eine eher harte kurze Rückstellkraft. Wird sie übertrieben, führt dies gewöhnlich zu Zuckungen und Vibrationen

Eigentlich ist der Integral-Anteil die schönere Rückstellkraft, da sie vergleichsweise zum Differential-Anteil weich und mit sanftem Druck zurück stellt. Allerdings sind die Adjektive "weich" und "sanft" nur auf den Vergleich zum Differential-Anteil zu sehen. Der I-Anteil kann brutale Gewalt auswirken und für mehrfache Rollen im Bruchteil einer Sekunden sorgen. Der Differential-Anteil ist vergleichsweise zwar "ungefährlicher", da er nur zu kleinen Schwingungen führt, doch er macht dafür die Flugsteuerung "eckig". Die Bewegungen sind nicht mehr geschmeidig, sondern eher kantig und hart.

Das Zusammenspiel und die daraus resultierenden Einstell-Methoden sind eine gewisse Erfahrungssache. Ich glaube nicht, dass es da ein Patentrezept gibt. Ich habe eine ungefähre Ahnung, wenn ich einen Quad baue, mit welchen PID-Werten ich rechnen kann. Das ist abhängig von der Steifheit des Rahmens (Auslegerlänge und Material) sowie von der Stärke der übertragenen Vibrationen. Ich fange meistens mit einem sehr geringen I- und D-Anteil an und schaue, wie hoch ich mit P gehen kann. Dann setze ich P wieder um 0,2 herunter und versuche, wie weit ich I aufdrehen kann. Hier gehe ich auch 0,02 runter und drehe dann D so hoch, wie es noch zu einem gleichmäßigen Flugbild führt. Aber das ist wie gesagt nur meine Vorgehensweise.

Hallo,
ich habe nochmall eine Frage.
Aktuell fliege ich meinen Wii-Quatrocopter nur im ACC Mode mit einem BMA020. Er liegt auch stabil in der Luft nur kippe ich den Copter in eine Richtung weg,
richtet er sich nicht mehr exakt horizontal aus sonder bleibt leicht schief hängen und treibt dann ab. Die Pullups habe ich auf dem Paris Board hardwareseitig
nicht akteviert (für was sind die eigentlich?)
Woran kann es liegen, das sich der Copter nach einem Rundflug nicht mehr exakt gerade ausrichtet? Muss man da noch an den PID Werten drehen? Oder liegt
es an der Befestigung des BMA? Ich bin mit meinem Latein am Ende. Wer kann mir helfen?

mfg
Kytomas

Hi,

ich hab keine Ahnung. Mein ACC Mode ist auch noch nicht so toll.

Mein Quad ist jetzt nach Modifikationen ( neue Motoren, neue Regler, weitere Versteifungen) jetzt richtig geil und liegt super in der Luft.

Viele Grüße

Udo

Wenn du den Copter so stabil haben willst, das er 100% auf die Ausgangslage zurückkehrt, mußt du härtere Geschütze auffahren, wie GPS und Sonar. Da reicht der Beschleunigungssensor alleine nicht. Und da liegt auch schon der grund begragen : er mißt nur die Beschleunigung, die auf eine Referenzmasse ausgeübt wird, und stellt eine proportionale Ausgangsspannung ein. Die CPU muß jetzt mit anderen Referenzdaten die Abweichungen vom Normal bestimmten und korrigieren. Dazu kommt, das der BMA 020 in seiner besten AUflösung den Beriech von -2G bis +2G misst. Je kleiner die Beschleunigung, umso diffizieler wird das ausgleichen.

Für mich ist der BMA bestenfalls dazu geeignet, um es Anfängern zu vereinfachen, wenn sie die Steuerkontrolle verlieren : Acc. aktivieren und Knüppel loslassen. Aber nru, um wieder in eine kontrollierbare Fluglage zu kommen. Nicht mehr, nicht weniger

Hallo,

danke für eure Antworten, ich denke ich es kapiert. Richtiges Multicopter fliegen macht man ohne ACC.
Heute ist ein Vereinskollege mit meinem Quatrocopter richtig über den Platz geheizt und hat mir gezeigt wie
man richtig fliegt. Für die ersten Erfolgserlebnisse oder Video-Aufnahmen ist der ACC Mode ganz in ordnung,
aber wer richtig fliegt, fliegt ohne.
Ich sitze gerade am Simulator und über erst mal Heli fliegen, bis jetzt bin ich nur Flächenmodelle geflogen.
Da ist Heli fliegen doch ne ganz andere Liga, echt Respekt vor den Jungs (und Mädels) die das draufhaben.
Ein großes Dankeschön an das Forum, das es mir ermöglicht hat, ein Quatrocopter zu bauen und zu programmieren
wo ich doch eigentlich von der Materie keine allzu große Ahnung hatte.
Ein Gerät zu bauen das fliegt ist das eine, fliegen zu können, das Andere.

Gruß
Kytomas

ach was, wir haben alle mal angefangen, keiner ist mit Kerosin im Blut geboren worden

Paß nur auf, das es dich nicht richtig erwischt - dann biste irgendwann so bekloppt wie ich und entwirfst eigene Modelle.......

P.S.: Heli-Training bringt dir für den Quad nicht sonderlich viel. Der Quad ist viel einfacher zu fliegen, wenn du zusätzlich auch Heli fliegst solltest du schaun, das du beides geleichermaßen in der Luft hast - sonst "versaust" du dir mit der Quad-Flirgerei das Gefühl für den Heli. Gerade am Anfang. Ist ein anderes steuern. Deshalb auf jeden Fall den Heli auch mitschleppen und fliegen, damit die Koordination für beides behalten wird. Ich hab von November bis Mai fast nur Uqd / Tri geflogen und dann meinen 600er beim ersten Abheben ziemlich "eierig" durch die Lüfte bewegt, hab 2 Akkus gebraucht bis ich es wieder im Griff hatte, man gewöhnt sich einfach sonst zu schnell an eine Variante.

Hi,
wie gesagt, ich bin bis jezt nur Fläche geflogen. Von der Heli Fliegerei habe ich keine Ahnung.
Aber am Simulator bekommt man zumindest etwas Gespühr für das Gerät. Morgen geht wieder raus aufs Feld,
da wird dann richtig geübt (ohne ACC). Der Copter macht richtig Laune auf mehr. Der Virus hat mich bereits erwischt.

Gruß
Kytomas

Dann werden wir definitv noch mehr von dir lesen können - trau dich auch ruhig, von deinem Copter mal ein Flugvideo einzustellen. Bei Problemen helfen Bilder ungemein, das nur am Rand als Tipp. Vielleicht sieht man sich ja mal auf einem Treffen - gemeinsam fliegne macht doppelt Spaß, selbst wenn der Flugtag mit Bruch endet ( gehört schon fast dazu........ ).