#16 Re: Quadrocopter kippt beim Start zur Seite
Verfasst: 29.08.2012 22:12:12
Moin, also ich hab jetzt mal die Sensororientierung wieder auf Standard gestellt, weil ich davor wohl was durcheinandergebracht habe. Nun macht der animierte Copter fast das gleiche, wie meiner, nur wenn man nach vorne und hinten kippt, dreht sich der animierte Copter noch irgendwie, aber liegt vielleicht am nicht richtig kalibrierten Magnetsensor.
Unsere Gyroorientierung ist nun so:
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = -Z;}
Und der Copter ist so angeschlossen (wie im MultiWii-Beispiel Bild: http://www.multiwii.com/wp-content/uploa…QUADP_328.jpg):
http://chisaw.de/motor_connections.png
Und hier ein Video davon, wie das mit dem Copter und der MultiWiiConf ist (der vordere Ausleger ist Pin 3, der linke Pin 10, der rechte Pin 11, der hintere Pin 9, wie gesagt, so wie im MultiWii Bild):
http://www.youtube.com/watch?v=cn8blsofzxo&feature=plcp
Aber wenn ich giere, dann giert der animierte auch normal, warum könnte es sein, dass der auch leicht giert, wenn ich Pitch kippe?
Unsere Gyroorientierung ist nun so:
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = -Z;}
Und der Copter ist so angeschlossen (wie im MultiWii-Beispiel Bild: http://www.multiwii.com/wp-content/uploa…QUADP_328.jpg):
http://chisaw.de/motor_connections.png
Und hier ein Video davon, wie das mit dem Copter und der MultiWiiConf ist (der vordere Ausleger ist Pin 3, der linke Pin 10, der rechte Pin 11, der hintere Pin 9, wie gesagt, so wie im MultiWii Bild):
http://www.youtube.com/watch?v=cn8blsofzxo&feature=plcp
Aber wenn ich giere, dann giert der animierte auch normal, warum könnte es sein, dass der auch leicht giert, wenn ich Pitch kippe?