Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[Hifly]

Peer,

hatte das selbe Problem (allerdings mit dem "alten" 1.6 ohne b) und habe das schon mal hier
http://www.rchelifan.org/viewtopic.php? ... 9#p1181149
und hier
http://www.rchelifan.org/viewtopic.php? ... 8#p1181168
beschrieben.
Bei 400kHz funktioniert es zumindest auf der GUI, Fliegen macht aber immer noch nicht viel Spass. Viel unruhiger als WMP 1.2; zwischendurch einige heftige "Zucker" hauptsächlich über Roll. Morgen werde ich mal mit MultiWii 1.6 ausprobieren und ein wenig an den Parametern spielen, ob es dann besser wird.
Wobei es gibt ja schon einige, die mit dem WMP1.6 anscheinend gut fliegen.... Noch habe ich nicht aufgegeben.

[JollyJoker]

@ Guro,

Beileid, aber der wird wieder. Und aus den Rückschlägen lernt man doch bestimmt auch etwas. Scheint ja das meißte heil gebleiben zu sein.

Peer,

sowas hatte ich am Anfang auch mit dem besagten IN&PA V1.6B WMP, das war nach dem Beseitigen anderer Störungen dann verschwunden. (Der I2C läuft mit 400kHz, ich hab noch die Version 1.5 drauf). Gibt es in der 1.6 noch die Zeilen

Code: Alles auswählen

    gyroADC[PITCH] = (rawADC_WMP[4]&0x02)>>1  ? gyroADC[PITCH]/5 : gyroADC[PITCH] ;  //we detect here the slow of fast mode WMP gyros values (see wiibrew for more details)
    gyroADC[ROLL]  = (rawADC_WMP[3]&0x01)     ? gyroADC[ROLL]/5  : gyroADC[ROLL] ;   //the ratio 1/5 is not exactly the IDG600 or ISZ650 specification 
    gyroADC[YAW]   = (rawADC_WMP[3]&0x02)>>1  ? gyroADC[YAW]/5   : gyroADC[YAW] ;

in der updateIMU() Routine? Vielleicht liegts nur an der Skalierung.

Jep, ist noch im Code. Ein kleines Stückchen weiter unten wird es aber interessanter.

Peer,

hatte das selbe Problem (allerdings mit dem "alten" 1.6 ohne b) und habe das schon mal hier
http://www.rchelifan.org/viewtopic.php? ... 9#p1181149
und hier
http://www.rchelifan.org/viewtopic.php? ... 8#p1181168
beschrieben.
Bei 400kHz funktioniert es zumindest auf der GUI, Fliegen macht aber immer noch nicht viel Spass. Viel unruhiger als WMP 1.2; zwischendurch einige heftige "Zucker" hauptsächlich über Roll. Morgen werde ich mal mit MultiWii 1.6 ausprobieren und ein wenig an den Parametern spielen, ob es dann besser wird.
Wobei es gibt ja schon einige, die mit dem WMP1.6 anscheinend gut fliegen.... Noch habe ich nicht aufgegeben.

Ich habe mich da gerade noch mal etwas eingelesen, kann man beeinflussen, wenn man :
a) Reset auf dem Ardu drückt ohne den Rechner abzuziehen. -> Deutet wohl auf ein Problem mit der Initialisierung hin, oder
b) wenn man mit diesem Wert etwas rumspielt, lt. Alex empirical also geschäzt

Code: Alles auswählen

  #if defined(ITG3200)
    gyroFactor = deltaTime/300e6; //empirical
  #else
    gyroFactor = deltaTime/200e6; //empirical, depends on WMP on IDG datasheet, tied of deg/ms sensibility
  #endif

Also einfach mal den Wert von 300 übernehmen, obwohl man ja "eigentlich" ein WMP hat

Gruß Peer

[guro]

mal so was anderes, gibts irgendwo boards zu kaufen auf die
a) eine Arduino Nano V3.0 und
b) Bohrungen für den Mikrokopter-Rahmen haben?

Hab meinen Rahmen jetzt neu mit den Mikrokopterplatten aufgebaut, deutlich leichter. Motoren Sind getauscht, alles andere ist zum glück heil geblieben.

[JAP]

Hi Leute, ich habe ja auch den IN&PA-V1.6B und die großen Werte in den Ausschlägen im GUI sind mir auch aufgefallen, sie sind jedoch auch sehr präzise und so denke ich mit den nötigen Einstellungen sollte man das zum fliegen bekommen.

Ich habe meine Quad+ (mit INVEN V1.2) nun recht gut im Griff und war heute mal damit in der Halle, nachdem er draußen schon enorm viel Spaß macht. In der Halle sind wir auch gleich auf "experimentelle" Ideen gekommen, davon habe ich ein Video gemacht, wen es interessiert - hier:

http://www.rcmovie.de/video/b60d0008cb5 ... drocopter-!

Morgen werde ich vieleicht mal eingangs genannten WM auf diesen Copter bauen und testen, werde dann berichten.


beste Grüße, J

[JAP]

ich konnte es nicht lassen und habe heute Abend noch den Lötkolben angeschmissen...

Jetzt ist es halb zwei und ich habe eine denk ich recht gute Nachricht für alle die ein IN&PA-V1.6B wm+ Board haben, denn ich bin gerade damit erfolgreich in meinem sehr kleinen Zimmer geflogen.

Verbaut in meinem Quad aus dem Link im Beitrag zuvor hat es bei Standardeinstellungen PID enorm reagiert. Das war zu vermuten anhand der großen Regelausschläge in der GUI. Bereits in der Hand gehalten bei Schwebegas reagiert der Copter extrem stark und versucht bereits kleinen Bewegungen mit großer Kraft entgegenzuwirken. Ans Fliegen war so nicht zu denken, also habe ich gleich mal alle P Werte halbiert.
Nun war er in der Hand extrem zahm und ich habe einen Testflug gemacht. Er flog sich gut, jedoch wurde nun zuwenig gegengeregelt (typisch zu kleiens P).
also bin ich mit den P Werten von Roll und Pitch auf 3 gegangen und mit Yaw auf 6. So konnte ich bereits einwandfrei fliegen und der Copter lag stabil in der Luft.

Nun habe ich Roll und Pitch P auf 3,7 erhöht (P für Yaw auf 6 gelassen) und nochmals ein Test gemacht. Nun erstaunlicherweise wieder die anfängliche extremen Reaktionen - unfliegbar. Es scheint wie eine Art "Schwelle" zu geben wo die Gegenregelungswerte plötzliche exponentiell in die Höhe schnellen?!

Roll und Pitch P nun auf 3,3 gesetzt und damit bestes Flugverhalten im Schweben. Zu Rundflug / Kunstflug kann ich noch keine Aussage treffen, das werde ich morgen bei Tageslicht machen und dann berichten. Evtl. könnte es sein, daß bei einer starken Ablenkung (Böe oder eben Kunstflug) die Kreisel bei guten Schwebewerten eben doch überreagieren, evtl. wird man dann hohe Werte bei Roll und Pitch Rate brauchen aber dazu morgen mehr.

Fakt ist jedoch daß es mit dem Board zumindest problemlos geht zu schweben und das sehr stabil.


beste Grüße, Jeremy

[JAP]

so. neues von unserem "Problemboard"...

war nun draussen zum fliegen, Rundflug, schnelle Wechsel, Flips etc. aber auch schweben und stabilitätskontrolle.
Mit den eingestellten P Werten von ca. 3 war der Copter gut zu fliegen, jedoch etwas schwammig (rastet nicht wirklich ein). Dennoch ein zweiten Akku angesteckt und wollte nochmals raus zum fliegen. Jetzt kommt das verwunderliche:
Ohne die Werte geändert zu haben hat er wie eingangs extrem stabilisiert, bzw, extrem ÜBERstabilisiert. Es hängt also nicht mit den eingestellten Werten zusammen sondern das Board scheint manchmal einfach extrtem hohe Gyrowerte zu produzieren. Ohne was zu ändern habe ich den Akku neu angesteckt und siehe da: alles bestens, genau die Werte und stabilität wie zuvor. Also bin ich hingegangen und habe annähernd Standardwerte eingestellt. Roll und Pitch P auf 3,8, Yaw auf 7, das I der beiden ersten habe ich auf 0.020 heruntergenommen, und so hat es selbst mit den werten einwandfrei funktioniert. schön stabil in der LUft, keine zicken im Kunstflug, wirklich alles bestens! Auch keine einfrieren oder plötzliche veränderung der Werte im Flug konnte ich feststellen.
Nach mehreren Test nun mein persönliches vorläufiges Endergebnis:

Mit dem IN&PA-V1.6B wm+ Board kann man meiner Ansicht nach Problemlos fliegen, wichtig ist jedoch VOR dem ersten Abheben kurz in der Hand bei Schwebegas zu testen ob die Gyroreaktionen "normal" sind. Wenn nicht, einfach nochmal Akku ab und wieder dran, dann sollte es klappen.
Kallibriert habe ich mal und mal nicht, es macht da ich keinen weiteren Elemente (NK oder so) verwende keinen Unterschied, die Nullwerte der Kreisel sind extrem präzise, daher verzichte ich drauf.

Ich werde es erstmal weiter fliegen, wenn ich dabei was unangenehmes herausfinden sollte laß ich es Euch wissen. Bin im Gegenzug natürlich dankbar wenn jemand meine Erfahrungen bestätigen kann oder seine eigenen postet.


beste Grüße, Jeremy

[dynai]

Hi jungs,

bin grad dabei mir einen multiwiiduino zu stricken. kurz die funktionen im überblick

i2c - Level Shifter mit 3,3V spannungsregler, gespeisst von D12
NPN-Power Transistor für Beleuchtung an 12V
3,3V Spannungsregler mit Transistor für 1W Warn-LED für Unterspannungswarnung

Anschlüsse:

FTDI
ISP
2x i2C
RC-Kanal 1-5
RC-Power
3x Kamera Servos mit Power(A0-A2)

Die Sensoren sind übrigens absichtlich NICHT auf dem Board da hier dann jeder anschließen und positionieren kann wie er will.

Jetzt wär ich froh wenn mir da jemand über meine eagle files schaun könnte da ich mit dem programm gerade meine ersten schritte gehe.
Vielleicht hat ja auch noch einer ideen/verbesserungen dann könnte man ja eine kleinserie auflegen.

gruß Chris

[yacco]

Chris, klasse Projekt, gefällt mir gut. Das Board würde sicher für mehr Leute interessant werden, wenn du nicht nur die Motoranschlüße für Quads herausführen würdest. Wie kommt VCC und GND zum Empfänger? Warum hast du da auf 3-reihige Servosteckerleisten verzichtet?

Über welchen Pin wird die Beleuchtung geschaltet?

[calli]

Schaltplan wäre hilfreich...

Ab März kann ich mal wieder an bastlen denken

Carsten

[VoBo]

Hi Chris

Jetzt wär ich froh wenn mir da jemand über meine eagle files schaun könnte da ich mit dem programm gerade meine ersten schritte gehe.
Vielleicht hat ja auch noch einer ideen/verbesserungen dann könnte man ja eine kleinserie auflegen.

Sieht doch schon mal klasse aus

Was mir so auf die Schnelle auffällt:
- die Durchkontaktierungen sind sehr sehr klein. Zumindest, wenn man die Platine selber ätzen möchte
- anstelle des "Power-Transistors" würde ich eine kleinen Mosfet oder eine Darlington Schaltung aus zwei kleinen Transistoren nehmen
-> spart Gewicht und Platz
- für die Spannungsregler würde ich nicht die TO-220 Gehäuse nehmen. Besser die SMD Variante als DPack. Die lässt sich auch noch leicht löten
-> spart ebenfalls Gewicht und Platz

Gruß
Volker

[dynai]

Hi,

für die RC anlage brauchts ja nur 1-mal spg. versorgung (links neben den 5 kanälen)

beleuchtung ist oben rechts unter den motor-anschlüssen "LIGHT" daneben der anschluss für "12V" -> auch zur spannungsüberwachung.

Das mit den anschlüssen für hex/y6 bzw. ppm ist berechtigt... werd ich mir noch ansehen, wenns dann ein paar interssenten/abnehmer mehr gibt kommt das ja auch dem preis zugute (verdienen will ich nix dran)

wenn sich wie gesagt jemand mit eagle auskennt wär ich froh ich könnt mein eagle file mal zum drüberschaun weitergeben
ich setz mich aber nochmal hin um das mit dem Y6 und HEX reinzumachen (sollt krein großer act sein, wills aber halt platzsparend anordnen)

@ calli, schick ich per pn gerne

@vobo: bislang hab ich halt durchwegs bedrahtete bauteile verwendet weil ich die auch beim elektronikladen ums eck bekomme, bin aber für vorschläge bzw. unterstützung offen

gruß Chris

[Hifly]

Verflucht, jetzt habe gerade kurzen Zwischenbericht geschrieben und abgeschickt, und nun ist er im Nirwana verschwunden...
Also nochmal und auf die Gefahr hin, dass er irgendwo noch mal auftaucht...

Habe soeben in der Mittagspause drinnen den WMP 1.6 erneut ausprobiert. Keine Besserung. Fliegbar, aber zwischendurch heftige Zuckbewegungen. Auch liegt der Quad nicht so gut in der Luft, wie mit dem WMP V1.2.
gyroFactor auf 300, kaum Unterschied zu merken.
P Werte von 2 bis 6 ausprobiert (mit I und D Werten auf null, als auch mit verschiedenen I und D).
Zuckungen bei Knüppelbewegungen und insbesondere wenn man den Quad "hin und her-schaukelt".
Anschließend WMP V1.2 aufgesteckt und gut war's wieder.
Werde weiter Testen, mal sehen ob da noch was vernünftiges rauskommt. Vielleicht wird auch besser, wenn ich endlich meine 1100k/V Motoren habe anstatt der 1600 k/V jetzt (obwohl V1.2 funktioniert ja auch damit).
Und wenn das Wetter ein wenig besser wird, dann kann evtl. Andre (trailblazer) auch noch etwas dazu beisteuern, nicht Andre?

[Tombson]

Leute, wie kann ich bei meinem Y6 die Drehrate erhöhen?
Bekomme öfter Probleme im Kurvenflug (vorallem im Stable Mode) weil das Heck nicht schnell genug mitdreht. Manchmal dreht es sich gar nicht, wenn ich Yaw knüpple.
Dass man keine Drehraten erwarten kann wie beim Heli ist mir klar, aber so träge um die Hochachse?
Meine Werte im GUI auf Yaw sind P=7.0 / i= 0.000 / d= 0.0 Yaw Rate 0.50, RC Rate 1.0, RC Expo 0.60

Wäre schön, wenn jemand einen Tip geben könnte.

Mfg
Tom

[guro]

klingt mir irgendwie danach das 2 motoren vertauscht sind, bzw. in die falsche richtung drehen (5,6 Motor Bug in der V1.5). Dann haste quasi nur 1 Motor der jeweils die Drehung macht da der falschdrehende den anderen "richtigen" neutralisiert.

da du nen Y6 hast wirkt das nicht absturzfördernd so das es nicht unbedingt auffällt.

[speedy]

@dynai/Chris

Abgesehen mal davon, daß mir nicht so ganz klar ist, was daran jetzt schöner sein soll, als wenn man nen Arduino+Steck/Beschaltungsboard nimmt ... mach doch die Sache lieber in nem eigenen Thread - dann hast alles nur für deine Geschichte beisammen und nicht hier im Monsterthread versteckt.


MFG
speedy