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#3691 Re: Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )
Verfasst: 13.03.2011 11:42:43
von guro
wieder mal geniale videos...
und es wärst auch ned du wenn du nicht beim erstflug direkt mehrere flips versuchen würdest
ich find auch den sound geil den der hexa macht. Klingt wie ein V8-Motor xD! gefällt mir auf jeden fall!
@vobo:
maximal 2, weil es ja kein schwenkendes heck gibt wie bei nem Tri. am besten natürlich wenn 2 gegenläufige ausfallen, dann ists ein normales Quad, nur mit komischer motor konfi ^^
#3692 Re: Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )
Verfasst: 13.03.2011 12:02:00
von dynai
x4FF3 hat geschrieben:Das Problem ist, wenn ich sinke fängt er langsam an sich um die YAW-Achse zu drehen. Was muss ich erhöhen/verringern?
für alle zu empfehlen bis v1.7 final draussen ist:
Vorher:
Code: Alles auswählen
#if NUMBER_MOTOR > 3
//prevent "yaw jump" during yaw correction: the yaw correction should allow the same ammount of motor speed variation in both ways
if (rcCommand[THROTTLE]-axisPID[YAW] < MINTHROTTLE) axisPID[YAW] = rcCommand[THROTTLE]-MINTHROTTLE;
else if (rcCommand[THROTTLE]+axisPID[YAW] < MINTHROTTLE) axisPID[YAW] = -rcCommand[THROTTLE]+MINTHROTTLE;
else if (rcCommand[THROTTLE]+axisPID[YAW] > MAXTHROTTLE) axisPID[YAW] = MAXTHROTTLE-rcCommand[THROTTLE];
else if (rcCommand[THROTTLE]-axisPID[YAW] > MAXTHROTTLE) axisPID[YAW] = -MAXTHROTTLE+rcCommand[THROTTLE];
axisPID[YAW] = constrain(axisPID[YAW],-100-abs(rcCommand[YAW]),+100+abs(rcCommand[YAW]));
#endif
Code: Alles auswählen
#if NUMBER_MOTOR > 3
//prevent "yaw jump" during yaw correction: the yaw correction should allow the same ammount of motor speed variation in both ways
axisPID[YAW] = constrain(axisPID[YAW],-100-abs(rcCommand[YAW]),+100+abs(rcCommand[YAW]));
#endif
ist mit Alex(inparis) gegengecheckt bzw. er empfiehlt dies da es zu besagtem ausdrehen bei steig und sinkflügen führt wird in der finalen 1.7 nicht mehr drin sein.
VoBo hat geschrieben:Wie viele Motoren / Antriebsstränge dürfen da ausfallen, damit er noch fliegt ?
Theoretisch könnten doch 3 Antriebe ausfallen (die richtigen natürlich vorausgesetzt), dann müsste er doch immer noch als Tri fliegen, oder ?
Theoretisch können 2 ausfallen, solange das drehmomentengleichgewicht gewahrt bleibt, es müssen sich gleichviel motoren linksrum wie rechtsrum drehen
bei 1 motor der ausfällt können trotz ungleichgewicht die andern motoren diese ungleichgewicht ausgleichen
bei 3 funktioniert das nicht mehr.
gruß Chris
#3693 Re: Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )
Verfasst: 13.03.2011 12:50:01
von speedy
warthox hat geschrieben:danach gabs dann gleich noch nen payload test der etwas anderen art
Also ich hab da ja die ganze Zeit drauf gewartet, daß die anderen Copter ihre Motoren auch noch mit anschalten und ihr dann sowas wie nen Paarflug macht.
MFG
speedy
#3694 Re: Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )
Verfasst: 13.03.2011 13:28:40
von m@rkus
Hi
Kann man im Sketch irgendwie einstellen das bei null gas die Reglung Trotzdem noch aktiv ist ?
Denn das nerft beim rumturnen das die Reglung bei null Gas weg ist . (bzw ist ungewohnt)
#3695 Re: Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )
Verfasst: 13.03.2011 13:38:59
von frankyfly
m@rkus hat geschrieben:Kann man im Sketch irgendwie einstellen das bei null gas die Reglung Trotzdem noch aktiv ist ?
kann man bestimmt irgendwie (muss man umprogrammieren, mit einem einfachen "#define ..." ist es nicht getan) , nur ich weiß nicht ob das wirklich eine so gute Idee ist, das kann zu sehr unschönen Situationen (umkippen) bei Start und Landung führen.
Ich würde es eher über die Programmierung der Funke über 2 "Flugphasen".
eine zum Starten/normalen Fliegen bei der das Gas bis ganz nach unten geht und die Regelung dadurch inaktiv wird und eine zum Turnen, be der das Gas nicht bis ganz nach unten geht und die Regelung also aktiv bleibt.
Noch besser wäre es sicher das über einen der Zusatzkanäle zu machen (wie mit dem Stable mode) oder ggf. über einen Abstandssensor der die Entfernung zum Boden (ultraschall?!) misst und dann in der Software vom "Flugmodus" (Regelung immer aktiv) in den "Landemodus" (Regelung wie bisher) umschaltet.
#3696 Re: Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )
Verfasst: 13.03.2011 14:05:28
von dynai
m@rkus hat geschrieben:Hi
Kann man im Sketch irgendwie einstellen das bei null gas die Reglung Trotzdem noch aktiv ist ?
Denn das nerft beim rumturnen das die Reglung bei null Gas weg ist . (bzw ist ungewohnt)
ja kann man aber ich schließe mich
frankyfly zu 100% an.
ich würds nicht
auf
AUF EIGENE GEFAHR!!!
die regelung beginn hier schon bei knüppel auf 0 GAS,
lieber min
1020 oder
1050 aber nochmal überleg dir das 2x
gruß chris
#3697 Re: Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )
Verfasst: 13.03.2011 18:08:52
von m@rkus
Danke
#3698 Re: Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )
Verfasst: 13.03.2011 18:17:12
von el-dentiste
Nabend
Was bedeutet es eigentlich bei v1.7 im Sketch die pullups zu definieren??
Und irgendwie funzt mein A6 nicht. Erst liefen nur ein paar motore an, da schien alles zu gehen zumindest scharfschalten, anlaufen und gegenregeln.
Dann schaltetetn sich vier mots ab und zwei liefen und ließen sich nur durch accuabstecken abschalten. Jetzt ist es soweit, das die led13 nur noch irgendwie blinkt und nix mehr geht
wuähhhh was isn da los??
#3699 Re: Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )
Verfasst: 13.03.2011 18:31:06
von Maik262
Heute war nicht mein Tag.
Ohne Wertänderung ist er heute abgestürzt. Kippe immer nach hinten, über den hinteren Motor. Schaden: der hintere Motor geht nichtmehr, 1 Propeller gebrochen, Rahmen eventuell krumm, eventuell verbogene Wellen
Wenn ich die Zeit finde, werde ich ihn komplett zerlegen müssen und die Ursache finden, selbst die Linien in der GUI spielen absolut verrückt, sieht aus, als ob jemand Zitteranfälle hat
#3700 Re: Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )
Verfasst: 13.03.2011 18:47:15
von 135erHeli
dynai hat geschrieben:x4FF3 hat geschrieben:Das Problem ist, wenn ich sinke fängt er langsam an sich um die YAW-Achse zu drehen. Was muss ich erhöhen/verringern?
für alle zu empfehlen bis v1.7 final draussen ist:
Vorher:
Code: Alles auswählen
#if NUMBER_MOTOR > 3
//prevent "yaw jump" during yaw correction: the yaw correction should allow the same ammount of motor speed variation in both ways
if (rcCommand[THROTTLE]-axisPID[YAW] < MINTHROTTLE) axisPID[YAW] = rcCommand[THROTTLE]-MINTHROTTLE;
else if (rcCommand[THROTTLE]+axisPID[YAW] < MINTHROTTLE) axisPID[YAW] = -rcCommand[THROTTLE]+MINTHROTTLE;
else if (rcCommand[THROTTLE]+axisPID[YAW] > MAXTHROTTLE) axisPID[YAW] = MAXTHROTTLE-rcCommand[THROTTLE];
else if (rcCommand[THROTTLE]-axisPID[YAW] > MAXTHROTTLE) axisPID[YAW] = -MAXTHROTTLE+rcCommand[THROTTLE];
axisPID[YAW] = constrain(axisPID[YAW],-100-abs(rcCommand[YAW]),+100+abs(rcCommand[YAW]));
#endif
Code: Alles auswählen
#if NUMBER_MOTOR > 3
//prevent "yaw jump" during yaw correction: the yaw correction should allow the same ammount of motor speed variation in both ways
axisPID[YAW] = constrain(axisPID[YAW],-100-abs(rcCommand[YAW]),+100+abs(rcCommand[YAW]));
#endif
ist mit Alex(inparis) gegengecheckt bzw. er empfiehlt dies da es zu besagtem ausdrehen bei steig und sinkflügen führt wird in der finalen 1.7 nicht mehr drin sein.
VoBo hat geschrieben:Wie viele Motoren / Antriebsstränge dürfen da ausfallen, damit er noch fliegt ?
Theoretisch könnten doch 3 Antriebe ausfallen (die richtigen natürlich vorausgesetzt), dann müsste er doch immer noch als Tri fliegen, oder ?
Theoretisch können 2 ausfallen, solange das drehmomentengleichgewicht gewahrt bleibt, es müssen sich gleichviel motoren linksrum wie rechtsrum drehen
bei 1 motor der ausfällt können trotz ungleichgewicht die andern motoren diese ungleichgewicht ausgleichen
bei 3 funktioniert das nicht mehr.
gruß Chris
Hmm Seh auf dem Server immernoch nur die 1.7 Pre
#3701 Re: Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )
Verfasst: 13.03.2011 18:47:53
von reinhpe
Maik262 hat geschrieben:Heute war nicht mein Tag.
Ohne Wertänderung ist er heute abgestürzt. Kippe immer nach hinten, über den hinteren Motor. Schaden: der hintere Motor geht nichtmehr, 1 Propeller gebrochen, Rahmen eventuell krumm, eventuell verbogene Wellen
Wenn ich die Zeit finde, werde ich ihn komplett zerlegen müssen und die Ursache finden, selbst die Linien in der GUI spielen absolut verrückt, sieht aus, als ob jemand Zitteranfälle hat
Klingt irgendwie nach kalter Lötstelle....
#3702 Re: Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )
Verfasst: 13.03.2011 18:50:22
von reinhpe
135erHeli hat geschrieben:
Hmm Seh auf dem Server immernoch nur die 1.7 Pre
Steht ja auch im post:
"Zu empfehlen
BIS die 1.7 final draussen ist!
Zur Zeit ist 1.7Pre die aktuelle!
Peter
#3703 Re: Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )
Verfasst: 13.03.2011 18:51:05
von 135erHeli
hab das bis überlesen
#3704 Re: Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )
Verfasst: 13.03.2011 18:57:17
von warthox
VoBo hat geschrieben:
Mal ne Frage zur Ausfallsicherheit beim Hexa ....
Wie viele Motoren / Antriebsstränge dürfen da ausfallen, damit er noch fliegt ?
Theoretisch könnten doch 3 Antriebe ausfallen (die richtigen natürlich vorausgesetzt), dann müsste er doch immer noch als Tri fliegen, oder ?
1 motor kann ausfallen, allerdings fliegt er dann nicht einfach so weiter, da muss man schon gegensteuern. ist heute übrigens passiert; ein blatt is weggeflogen und ich konnte ihn noch gut landen. war aber schon schwammig.
bei 2 propellern bin ich mir nicht so sicher ob das in der praxis noch steuerbar bleibt.
3 geht auf keinen fall.
#3705 Re: Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )
Verfasst: 13.03.2011 19:04:25
von marix
Hallo Menschen,
habe einige Seiten zuvor die Frage gestellt, ob alle GND mit dem Arduino verbunden werden müssen.
Nach heutigem Test folgender Hinweis:
Der Anschluß von nur einem Regler (GND und Plus) funktioniert sehr gut, zumindest mit den Turnigy Plush 10A.
Also, wie Crizz sinngemäß schon schrieb: Versuch macht Kluch....
