Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[Alex K.]

Hi,

Alex, für den FBL-Betrieb wirst Du die Regelbereiche ganz neu definieren müssen.

ja, das habe ich schon gemerkt, wie sensitiv die Taumelscheibe auf die kleinsten Bewegungen reagiert... deshalb ja die oben beschriebenen Glättungsverfahren... damit erreicht man, dass die Regelung nur noch sehr wenig macht... ich muss mir jetzt auch mal den Code von diesem Arducopter-Heli Projekt anschauen, im Grunde machen die ja auch nix anderes...

Allerdings bin ich mir nicht so sicher, ob das überhaupt erstrebenswert ist. Gerade die Augenblicke, in denen man den Heli gerade noch gerettet hat und die Hose schon feucht ist, sind doch die aufregendsten Momente, die einen noch tagelang ein Hochgefühl bescheren. Ich glaube, wenn man das Risiko von Frust vermeidet, kann man auch keine richtigen Glücksmomente erleben.

Das ist gut Ja, diese Momente will ich auch nicht missen... mich reizt momentan diese Programmiererei, und ob das nachher auch wirklich funktioniert. Wenn das alles klappt, gibt das die Steuerung für unsere geplante Bell XV-15

Calli, meinst Du sowas: http://www.zeitnitz.de/Christian/scope_de ?

Gruß, Alex

[Schachti]

wenn ich das richtig raus gelesen hab wird der servo beim tri mit 50 hz angesteuert ?

[yacco]

Schachti, jep, für die Servos und auch für zwei Motoren (an Pin 5 und 6) in der Hex/Y6-Konfiguration wird das PWM-Signal softwaremässig erzeugt.

[Schachti]

gib es die möglichkeit das zu ändern ?

[yacco]

Na klar, ist ja ein Open Source-Projekt. *hehe*

Im Ernst, guck dir die ISR(TIMER0_COMPA_vect) Routine an (die Kommentare scheinen nicht mehr up-to-date zu sein, da inzwischen bis zu sechs Servosignale erzeugt werden, aber vom Prinzip paßt das immer noch):

Code: Alles auswählen

// ****servo yaw with a 50Hz refresh rate****
// prescaler is set by default to 64 on Timer0
// Duemilanove : 16MHz / 64 => 4 us
// 256 steps = 1 counter cycle = 1024 us
// algorithm strategy:
// pulse high servo 0 -> do nothing for 1000 us -> do nothing for [0 to 1000] us -> pulse down servo 0
// pulse high servo 1 -> do nothing for 1000 us -> do nothing for [0 to 1000] us -> pulse down servo 1
// pulse high servo 2 -> do nothing for 1000 us -> do nothing for [0 to 1000] us -> pulse down servo 2
// pulse high servo 3 -> do nothing for 1000 us -> do nothing for [0 to 1000] us -> pulse down servo 3
// do nothing for 14 x 1000 us
ISR(TIMER0_COMPA_vect) {
  static uint8_t state = 0;
  static uint8_t count;
  if (state == 0) {
    //http://billgrundmann.wordpress.com/2009/03/03/to-use-or-not-use-writedigital/
    #if defined(TRI) || defined (BI)
      DIGITAL_SERVO_TRI_HIGH
    #endif
    OCR0A+= 250; // 1000 us
    state++ ;
  } else if (state == 1) {
    OCR0A+= atomicServo[0]; // 1000 + [0-1020] us
    state++;
  } else if (state == 2) {
    #if defined(TRI) || defined (BI)
      DIGITAL_SERVO_TRI_LOW
    #endif
    #if defined(BI)
      DIGITAL_BI_LEFT_HIGH
    #endif
    #if defined(SERVO_TILT) || defined(GIMBAL) || defined(FLYING_WING)
      DIGITAL_TILT_PITCH_HIGH
    #endif
    OCR0A+= 250; // 1000 us
    state++;
  } else if (state == 3) {
    OCR0A+= atomicServo[1]; // 1000 + [0-1020] us
    state++;
  } else if (state == 4) {
    #if defined(SERVO_TILT) || defined(GIMBAL) || defined(FLYING_WING)
      DIGITAL_TILT_PITCH_LOW
      DIGITAL_TILT_ROLL_HIGH
    #endif
    #if defined(BI)
      DIGITAL_BI_LEFT_LOW
    #endif
    state++;
    OCR0A+= 250; // 1000 us
  } else if (state == 5) {
    OCR0A+= atomicServo[2]; // 1000 + [0-1020] us
    state++;
  } else if (state == 6) {
    #if defined(SERVO_TILT) || defined(GIMBAL) || defined(FLYING_WING)
      DIGITAL_TILT_ROLL_LOW
    #endif
    #if defined(CAMTRIG)
      DIGITAL_CAM_HIGH
    #endif
    state++;
    OCR0A+= 250; // 1000 us
  } else if (state == 7) {
    OCR0A+= atomicServo[3]; // 1000 + [0-1020] us
    state++;
  } else if (state == 8) {
    #if defined(CAMTRIG)
      DIGITAL_CAM_LOW
    #endif
    count = 10; // 12 x 1000 us
    state++;
    OCR0A+= 250; // 1000 us
  } else if (state == 9) {
    if (count > 0) count--;
    else state = 0;
    OCR0A+= 250;
  }
}

Wenn du den Wert von count am Ende der Routine heruntersetzt, werden die Servos schneller angesteuert. (Warum count=10 einem Delay von 12ms entspricht, versteh ich gerade nicht so richtig... vielleicht noch ein veralteter Kommentar...)

[calli]

Ich frage mich ob es eine simple Methode gibt um das PWM für die Regler etwas runter zu setzen, so auf 400Hz oder so? Könnte ja bei einigen Reglern helfen zu einer sicheren Konfiguration zu gelangen.

Carsten

[dynai]

Hi calli, die 490 kommen ja vom std PWM, wenn man sich da sein eigenes strickt und die werte dann wieder so anpasst, dass 1000-2000 als rechteck rauskommt (halt mit anderer wiederholrate) müsste es gehen.
Bin in der arduino Referenz schon mal über das pwm gestolpert, hab aber dann doch das std. Verwendet.

Gruss Chris

[Schachti]

@yacco

wenn ich den wert ädere könnte das mein problem beheben ?
http://www.rchelifan.org/viewtopic.php? ... 8#p1216788

[yacco]

Schachti, wie sieht das Signal, das an den Servo gegeben wird, denn in der GUI aus? Zappelt der Wert da auch? Kann mir irgendwie nicht vorstellen, dass das Zucken verschwindet, wenn du das Servo mit einer höheren Frequenz ansteuerst... aber Versuch macht kluch...

[Schachti]

der tri fliegt super, in der gui sieht auch alles schön aus.
alle anderen servos die ich ran gehangen hab ob digital oder analog laufen.
nur der fs 555 nich, wen ich ihn direch an den empfänger hänge läuft er auch normal.

werde das morgen mal probieren ...

[yacco]

Hab ich gerade im rcgroups Thread entdeckt...

[Evo2racer]

Nee oder? Wie geil ist das denn?

[r0sewhite]

Da wir es neulich mit dem Verlernen des Heli-Fliegens hatten: Das scheint bei mir definitiv nicht der Fall zu sein, doch habe ich heute festgestellt, dass der sorglose Flugstil, den ich mir mit dem Quad angewöhnt habe, nun auch auf Helis überspringt: Ich habe den Gaui aus seinem Winterschlaf geweckt und ihn vorhin ein paar Akkus im Park geflogen. Dass die Heckrotorblätter von den Landungen im Gras grün werden, ist normal. Doch zu Hause habe ich festgestellt, dass auch die Hauptrotorblätter außen grün waren und das gibt mir doch zu denken, ob die eine oder andere Kurve nicht etwas zu tief geflogen war. Ich sollte mal ein ernstes Wörtchen mit mir reden.

Ich wollte es übrigens jetzt wissen und hab mir einen Satz Hacker A20-26M Evo Motoren für meinen nächsten Quad gekauft. Die will ich mit den baugleichen Keda vergleichen, um festzustellen, ob die Motoren tatsächlich identisch sind. Ich glaube da noch nicht so fest daran und möchte fast wetten, dass es mindestens Unterschiede in der Materialqualität, wenn nicht auch in der Fertigungsqualität gibt. Aber wir werden sehen, ich will mich da im Vorfeld nicht zu weit aus dem Fenster lehnen.

nur der fs 555 nich, wen ich ihn direch an den empfänger hänge läuft er auch normal.

Hi Schachti,

wie ich Dir bereits schrieb: Wenn es laut Tabelle auf BeastX nur bis 200Hz zugelassen ist, würde ich es gar nicht weiter versuchen. Das Servo ist ja nun nicht das billigste und viel zu schade, um zu riskieren, dass es aufgrund der hohen Frequenz kaputt geht. Und dass Digi-Servos bei zu hoher Frequenz früher oder später den Geist aufgeben, haben wir im Heli-Bereich ja nun oft genug erlebt.

[el-dentiste]

Guten Morgen

So habe es gestern endlich geschafft die 1.7 Final mal aufzuspielen.
Ich hatte mit dem BMA020 ja Probleme das der copter am wackeln und zittern war mit eingeschaltetetn BMA. Habe den autolevel wert von 14 auf 5 zurückgenommen und siehe da das sieht doch schon besser aus. Er regelt sanft in neutrallage. Schon ZU sanft daher werde ich den wert noch etwas erhöhen.

Ohne BMA fliegt er super schön. Sehr ruhig und vib frei. Nur zu Info: Alle Werte in der GUI sind unverändert. Motoren u nd props nicht gewuchtet, und die Motoren direkt aufs alugeschraubt. Ohne irgendwelchen Dämpfer und motorhalterungen usw.
Aber sind auch nur die 8 Zoll Pops.

Auf jeden Fall hat er Spaß gemacht gestern im Garten Jetzt kann ich mal das videosystem einbauen und FPV versuchen. Das wird sicherlich einiges an Props kosten. Apropos Props. Ich glaube der Mk Shop hat seine Zulieferer gewechselt oder es ist eine andre Charge. Die älteren Props sehen irgendwie hochwertiger aus. Besonders die Ruckseite. Die neu bestellten sehen, naja, recht billig glänzend aus in 8 Zoll! Ob das was ausmacht beim fliegn, keene Ahnung

[Schachti]

@r0sewhite

ich verstehe das immer noch nich so richtig
es war hier die rede von 50hz für das servo beim tri, oder?

ich bin den tri gefogen mit: hs 65 HB, hs 5065 MG, ds 410 im moment fliege ich ihn mit dem HS 85 MG
nur das fs 555 BB MG dig will nich??

also count = 10; // 12 x 1000 us scheint bei mir nicht zu erfolg zu führen von 8 bis 20 ausprobiert immer das gleiche

ich versteh es nicht