Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[r0sewhite]

Hat die YAW Rate etwa einen Einfluss auf die PID-Regelung?

Na, aber hallo! Damit wird bei hohen Stickausschlägen der P- und D-Wert reduziert. Bei einer Yaw-Rate von 60% wird bei Vollausschlag P_Yaw mit 0.4 multipliziert:

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  //YAW dynamic PID adjustemnt
  prop1 = 100-min(abs(rcData[YAW]-1500)/5,100)*yawRate/100;
  dynP8[YAW] = P8[YAW]*prop1/100;
  dynD8[YAW] = D8[YAW]*prop1/100;

Au wei, dann hab ich ja den kompletten Parameter völlig missverstanden. Ich ging davon aus, dass ich damit die Drehrate auf YAW erhöhen könnte. Also habe ich mit höherer YAW Rate eine höhere Stabilisierung bei größeren Knüppelausschlägen? Das ist ja eigentlich eher kontraproduktiv zu dem, was ich erreichen wollte.

[heinrich]

Hallo Yacco
vielen Dank für Deine Antwort
Ich bekomme,wenn ich den Wert 1320 einfüge,die Fehlerantwort, "1320"can not be used at a funktion
Ich habe das eben noch mal probiert,gleiche Antwort
Vielen Dank
heinrich

[calli]

Also habe ich mit höherer YAW Rate eine höhere Stabilisierung bei größeren Knüppelausschlägen?

Umgekehrt. PID wird verringert ("ausgeblendet") bei großen Steuersignalen.

Theoretisch sollte damit auch die YAW Geschwindigkeit erhöht werden.

Carsten

[yacco]

Tilman, nein, dadurch wird die Regelung ja gedämpft, d.h., der Copter steuert weniger gegen deine Steuerkommandos, das paßt schon.

Heinrich, bei mir compiliert das problemlos, wenn ich (MINTHROTTLE + 200) durch 1320 ersetze. Deswegen auch meine Bitte, dass du die Zeile mal komplett hier reinkopierst.

#define ist ein Preprocessor-Kommando, alles was hinter FAILSAVE_THR0TTLE bis zum Kommentarzeichen in der Zeile auftaucht, wird im Quelltext anstelle von FAILSAVE_THR0TTLE eingefügt. Also:

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#define FAILSAVE_THR0TTLE  (MINTHROTTLE + 200)    // Original

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#define FAILSAVE_THR0TTLE  1320    // funktioniert

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#define FAILSAVE_THR0TTLE  1320()    // funktioniert nicht

Code: Alles auswählen

#define FAILSAVE_THR0TTLE  1320(MINTHROTTLE + 200)    // funktioniert nicht

[Crizz]

Kurzer Zwischenstand von meinem unmöglichen Projekt : der Tri-EDF fliegt endlich vernünftig als Y-Arrow ! Zwar im moment durch die Akkukapazität etwas sehr begrenzt ( 880 mAh / minute sind bisl heftig.... ) , aber er hält sauber die volle Kapazität ( 2050 von 2200 mAh ) durch ohne die vorherigen Macken. Allerdings sind die 55er durch 64er EDF ersetzt, die ehem. Motoren ( 4100 kV, ca. 150 W ) durch 2810er mit 4300 kV ersetzt ( 200 W ) worden und wie bekannt der WMP/NK durch die 9DOF-IMU von Fabio.

Sind zwar noch paar Feinheiten zu machen, wie ein vernünftiges Gierservo mit halbwegs spielfreiem Getriebe zu verwenden und statt dem schlabbrigen Sperrrholz-Alu-Chassis mal was verwindungssteifes als Basis zu nehmen ( ganz abgesehen davon das die Symetrie der Antriebe überhauptnicht stimmt.... ) , aber dafür fliegt sich der Vogel schon ganz nett.

Nun heißt es erstmal ein vernünftiges Chassis zusammenbraten und dann weitermachen. Auf jeden Fall war der erste ( wenn auch noch recht kurze ) Flug mit der 9DOF hinterm Haus in jeder Situation eherblich stabiler und ruhiger als mit WMP und NK, egal ob Mag.-Sensor dazu oder nicht. Auch der ACC fällt nicht so negativ auf wie der Nunchuk, das Übersteuern durch Stickeingabe erfolgt fast genauso brav und direkt wie ohne ACC-Sensor, das gefällt mir schonmal gut. Beim Nunchuk merkt man da nen erheblichen Unterschied zwischen Normal und Stable Mode, und man frickelt sich nen Wolf mit den Paramatern, mit der 9DOF haut das auf Anhieb wirklich gut hin, trotz orderntlicher Stabilisierung. Muß nur mal schaun warum er mir als nach links giert, vermutlich sind da noch Motortoleranzen mit drin, oder der Abgleich paßt nicht 100% - aber das sind Kleinigkeiten

Auf jeden Fall geht´s am WE mal raus aufs Feld zum etwas weiträumigeren Krachmachen......

( Edit : Typos und kleine Ergänzung )

[r0sewhite]

Tilman, nein, dadurch wird die Regelung ja gedämpft, d.h., der Copter steuert weniger gegen deine Steuerkommandos, das paßt schon.

Arbeitet hier noch jemand von Euch beruflich mit Quellcode? Guter Tipp: Sucht Euch nen anständigen Job. Ich sehe heute nach 11 Stunden nur noch Sternchen und stehe offensichtlich kurz vor der vollkommenen Verblödung.

Wenn die YAW Rate als Multiplikator verwendet wird, müsste die PID-Regelung bei einer Rate von Null ja tot sein, da alles, was man mit Null multipliziert, auch Null ergibt. Und warum hat der Quad dann heute verrückt gespielt, wenn ich die YAW Rate höher gedreht habe? Wenn die Regelung dadurch bei Knüppelausschlägen gedämpft wird, müsste er doch gerade in Kurven mit viel YAW-Ausschlag ruhig steuern, anstatt epileptische Anfälle zu kriegen.

Mist, ich glaube, ich muss mir mal so ein LCD zusammenbasteln. Mein Rechner steckt inklusive USV in einem 19"-Rack, das schleppt sich so umständlich in den Park. Und das blöde iPad taugt ja eh nur als Spielzeug.

[Crizz]

Tilman, wie ist bei deinem Copter der WMP oder IMU gelagert ? Kann es sein das kritische Komponenten zusammen mit der Einstellung dir ein Schnäppchen schlagen ?

Überlegung : Beim Quad ( egal welche Konfig ) wird das gieren durch DMA-Differenz zwischen den Auslegern erzeugt. Wenn hier etwas zu instabil ist und beim gieren Schwingungen erzeugt wird das ganze System beeinflußt. Bezogen auf deine Änderung zur Erhöhung der Gier-Rate heißt das das die Differenz des Drehmomentausgleich einen kritischen Wert erreicht hat, der z.b. einen Ausleger oder Motorhalter in Resonsanz versetzt.

Das als mögliches Szenario - es muß nicht immer nur mit 1/0 zu lösen sein..........

Edit / Nachtrag : wozu eigentlich die Gier-Rate erhöhen ? Okay, das Ding dreht auf dem Fleck zu agil wie ein Backstein, aber wenn du nicht gerade eine Panorama-Aufnahme schießen willst dürfte das eh egal sein, beim fliegen hab ich persönlich noch nie eine höhere Gier-Rate herbeigewünscht, wobei ich das beim Schwebebetrieb ( Tests im Hof ) schon immer irgendwie arg träge fand und meine Bedenken hatte. Aber bei mir zumindest hat es sich dann für den Flugbetrieb als unerheblich herausgesetellt - meinen "normalen" Tri hab ich sogar mit den Ausschlägen noch gedrosselt, damit ich im Flug damit keinen absturz-relevanten Blödsinn verzapfen kann.

Das nur so am Rande aus persönlicher Neugierde

[yacco]

Wenn die YAW Rate als Multiplikator verwendet wird, müsste die PID-Regelung bei einer Rate von Null ja tot sein, da alles, was man mit Null multipliziert, auch Null ergibt.

Es wird ja nicht mit yawRate multipliziert, sondern mit

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prop1 = 100 - min(abs(rcData[YAW]-1500)/5,100) * yawRate / 100;

Wenn yawRate = 0 ist, ist prop1 = 100.

Guter Tipp: Sucht Euch nen anständigen Job.

Was hast du anzubieten? Bin sehr käuflich.

[Crizz]

is klar : jeder Kopf hat seinen Preis

[r0sewhite]

@Crizz:
Der Rahmen ist zwar noch übergangsweise ein MK-Rahmen, jedoch mit Schrauben in den Ecken (durch die Ausleger, statt beidseitig eingeklemmt). Alle Schrauben wurden gegen V2A mit Stopmuttern ersetzt. Mit dem Rahmen kann man getrost Nägel in die Wand schlagen. Das WMP ruht auf einem härteren Gyropad. Mit den weichen schien es bei den ersten beiden Quads empfindlicher zu sein. Überflüssigen Schnickschnack wie ein NK gibt es nicht. Vibrationen sind absolut minimiert, die Props sind gewuchtet und der Quad hat die Hacker A20-26M drauf und das sind mit Sicherheit die laufruhigsten Motoren, die ich jemals in die Finger gekriegt habe. warthox hat den Quad ja neulich auch geflogen, als ich bei ihm war und er hat ihn nicht sonderlich zimperlich behandelt. Das Gezicke kam jetzt erst nach dem Erhöhen der YAW Rate.

Die Drehrate hätte ich einfach deshalb gerne höher, weil ich es A) als Heliflieger gewöhnt bin, dass mit dem Knüppel auch etwas passiert und B), weil ich gerne ein paar Manöver damit fliegen würde, wie z.B. bei hoher Geschwindigkeit den Quad umdrehen und rückwärts weiter fliegen.

Es wird ja nicht mit yawRate multipliziert, sondern mit

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prop1 = 100 - min(abs(rcData[YAW]-1500)/5,100) * yawRate / 100;

Wenn yawRate = 0 ist, ist prop1 = 100.

Danke der Erleuchtung.

Was hast du anzubieten? Bin sehr käuflich.

Nur meinen eigenen Job. Aber so etwas macht niemand mit gesundem Menschenverstand freiwillig.

[Crizz]

Tilman, das sind natürlich Infos, die ich vorher nicht kannte ( überlesen ? nocht nciht veröffentlicht ? ). Da ist deine Vermutung natürlich verständlich. Leider kann ich da nichts wirklich wertvolles zu beitragen, da ich in der Materie mit den Sketches noch nicht so weit vorgedrungen bin

[dynai]

Hi tilman,

ist nur ne vermutung aber ich würds mal mit kleinerer YAW rate probiern (,4)

ja ein quad dreht sich im verhältniss zu nem heli extrem langsam und genau das ist was ich vor tagen mit "helifliegen verlernen" gemeint habe, ich hab nämlich ziemlich dumm aus der wäsche geschaut als ich nach wochen des nur quad fliegens mal meinen 450er rex wieder durch die gegend geschäucht hab... ui! war der agil, im vergleich zu meim quad.

gruß Chris

[Alex K.]

Wenn die YAW Rate als Multiplikator verwendet wird, müsste die PID-Regelung bei einer Rate von Null ja tot sein, da alles, was man mit Null multipliziert, auch Null ergibt.

Es wird ja nicht mit yawRate multipliziert, sondern mit

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prop1 = 100 - min(abs(rcData[YAW]-1500)/5,100) * yawRate / 100;

Wenn yawRate = 0 ist, ist prop1 = 100.

Hi,

wenn man sich's mal durchrechnet, sieht man dass yawRate ein %-Wert ist, der bei Vollausschlag nach der jeweiligen Seite den P und D Wert um denselben %-Wert verringert. D.h., bei einer yawRate von 5 ist der P und D Wert in den jeweiligen Endstellungen nur noch 95% so groß, bei yawRate = 10 nur noch 90% - in der Mitte sinds immer 100%. Das ist eher ne Ausblendung bzw. ne Verringerung der Reglerstabilität als eine Vergrößerung der Drehrate... d.h. je größer der Wert, desto weniger Stabilität bei Ausschlag... ich denke ne Vergrößerung der Drehrate wird man nur durch mehr Servoweg hinbekommen, oder durch mehr Drehzahl...

Gruß, Alex

[JollyJoker]

Die Drehrate hätte ich einfach deshalb gerne höher, weil ich es A) als Heliflieger gewöhnt bin, dass mit dem Knüppel auch etwas passiert und B), weil ich gerne ein paar Manöver damit fliegen würde, wie z.B. bei hoher Geschwindigkeit den Quad umdrehen und rückwärts weiter fliegen.

Hi Tilman,

Du kannst es auch mal mit kleineren Props, die eine größere Steigung haben probieren. Mein Mini Quad ist mit geringer Propsteigung so um die 3-4 fast nicht zum drehen zu bewegen, es braucht damit mehrere Sekunden bis der endlich einmal um die eigene Achse gedreht hat, mit 5-6er Steigung geht das schon auffällig flotter - allerding immer noch weit von einem Heli entfernt. Dazu braucht es dann wohl schwenkbare Motoren

Gruß Peer

[r0sewhite]

Moin Jungs,

Chris, das ist in der Tat ein großer Unterschied zum Heli. Allerdings ist es wohl eine reine Gewöhnungsache, denn als ich bei warthox war, kam dieser witzigerweise kaum mit dem YAW meines CFK-Tricopters zurecht. Die Drehrate fand er viel zu wild. Ich hingegen finde sie gerade so ausreichend und im Vergleich zu einem Heli immer noch sehr müde.

Was das Helifliegen betrifft: Eigentlich muss man sich ja nur angewöhnen, Kurven entsprechend schnell und steil zu fliegen. Dann wird YAW/Heck ja überflüssig und man kann mit beiden Fluggeräten wieder gleich fliegen.

Peer, eine steilere Steigung dürfte bestimmt Erfolg bringen. Doch die Auswahl an CW und CCW drehenden Props ist doch ziemlich übersichtlich. Aufgrund der Rahmengröße bin ich eh auf 8 Zoll beschränkt, so dass ich augenblicklich EPP 0845 fliege. Ich wundere mich nur, denn auf einigen Videos habe ich andere Quads mit Drehraten gesehen, von denen meiner meilenweit entfernt ist.

Leider habe ich den letzten Quad nicht mehr zum Vergleich hier. Ich bin nämlich der Meinung, dass er schneller gedreht hat. Der letzte Quad hat auf dem gleichen Rahmen (MK30) basiert, hatte aber Robbe Roxxy 2824-26 mit 1380 KV drauf, die eigentlich eine Fehllieferung waren, da ich die 2824-34 mit 1100 KV bestellt hatte. Dummerweise habe ich den Fehler erst nach Montage (entfernen der 3mm Goldies usw.) entdeckt und daher habe ich sie erstmal belassen und ausprobiert. Einen Nachteil konnte ich nicht entdecken, doch vermutlich war die hohe Drehzahl der Grund für die bessere Drehrate.

However, jetzt wurmt mich nur, warum der Quad mit höherer YAW Rate anfängt zu zappeln, wenn es eigentlich umgekehrt sein müsste.