Crizz, kannst du sehen, was für einen Sensor auf deinem WMP drauf ist? (Hab mich nur gerade wieder an die Diskussion um IDG600/IDG650 erinnert, http://www.rchelifan.org/viewtopic.php? ... 0#p1190445).

Hat sich erledigt, Arnd - hab ihn endlich am laufen und eben erfolgreich 8 Minuten zwischen Hof und Garten Hovering, Achten, Pitchpumping und Extremstopps Nick und Roll getestest.

Bei meinem Copter kamen verschiedene Dinge zusammen, die jedes für sich einen Anteil am Gesamtbild hatte. Stichwort heute hier war für mich "löten" - unter der Lupenlampe konnte man Mikrorisse an den Lötstellen des Atmel-Prozessors sehen, dort wo die beinchen aufhören und der Übergang zur Platine ist. Also die CPU als erstes nachgelötet. Das ich auf dem einen Motor plötzlich keinen Schub mehr hatte war eigene Dummheit : beim montieren der Prop-Spinner ist mir nicht aufgefallen, das ein Prop locker war. Dadurch hatte die Luftschraube natürlich Schlupf.

Das Eigenleben des Copters war damit behoben, jedoch noch nicht das feine zittern. Da habe ich viele Einstellungen durchprobiert, letztlich hat den gewünschten Erfolg eine drastische Reduzierung des Integrals gebracht. Hab die Werte jetzt auf 4.1 / 0.012 / 14 , Rate auf 0.00 und die Throttle-PID auf 0.10 eingestellt. Yaw kann bei den hohen Defaults bleiben, damit er flotter giert hab ich die Yaw-Rate auf 0.50 angehoben. So schwebt er nun zitter-frei und auch bei harten Lastwechseln auf allen Achsen bleitb er stabil, ohne in ein aufschaukeln zu geraten. Damit er auf Nick und Roll etwas direkter wurde hab ich Expo etwas reduziert, so kommt er schön direkt, aber noch nicht bissig.

Morgen werd ich mal schaun wie es bei 400 khz Bustakt aussieht und anschließend noch mit 10" Latten testen

Uiii
Chris


Das waren aber umfangreiche arbeiten, aber schön das ernjetzt das tut was du willst.

Mein Erstflug heut mit dem agrumicopter war auch spannend. Schwebeflug und leichtes Pitch geht supi.
Aber bei vollpitch dreht er durch und schaukelt sch auf!

@Arnd : hab grad mal geschaut, es ist ein Invensense IDG 655 drauf. Dazu irgendwelche Verbesserungsvorschläge ( auch empirischer Art ) für die 1preter7 ? Bin für alles offen und probier da auch gern mal, wenn man es noch akkurater hinbekommt.

Frage mich nur warum mein LCD nicht mehr mit der 1preter7 funzt, muß mal schaun was ich damals noch in die 1.5er eingearbeitet habe, aktuell bekomme ich nur links oben 4 kurze horizontale Striche angezeigt.... manchmal hasse ich es, das war heute ganz schln viel Lauferei wegen den Einstellarbeiten.


@Nico : Was heißt "er dreht durch" ? Undefinierbares Steuerverhalten ? Hats du die Defautlwerte oder haste was verstellt ? ( Default ist glaub ich 4.0 / 0.030 / 15 )

Probier mal aus wie es einem etwas reduzierten Integral ist ( mal auf 0.025 oder 0.02 runter ), sonst mal nur das Differential auf 10 reduzieren. Du merst dann schnell wie sich die Änderungen auswirken und kannst entsprechend weiter korrigieren.

Hi Chris


Naja ab einer gewissen pitchstärke, gab es ein niederfrequentes FROMMMMMMMMtsch und dann sackte er über eine Seite weg und schaukelte Sich dann hoch. Ich habe jedoch die Motoren in Verdacht. Es sah aus als ob der ganze motor am ausleger vibrierte. In einm bestimmen drehzahlbereich vibrieren sie ein bissl die mots. Man sieht es an dem Gewinde, auf die der prop und Mutter kommt. Son Mist die Krieg ich doch nicht gewuchtet. Wie den auch.

Die 4.0 er Werte senkrecht habe ich auf 3.4 geändert sinnst nix. Danke für die Tips. Teste ich morgen, aber ich befürchte es wird nicht besser. WMP war erst Clone , danach noch original angelötet , und gleiches spiel!

Laß mal erst die Finger vom Proportional-Anteil, da passen die 4.0 eigentlich relativ gut. Geh zuerst mal mit dem I-Anteil runter. Denke mal das dir das schon mehr helöfen könnte. Bei geringerem P-Anteil wird das Regelverhalten schwammiger. Hab ich ja heute bei meinem Sorgenkind gemerkt. Da meisnt man man würde nen Omnibus fliegen...

Meinst du mit Gewinde das du Motoren verbaut hast, wo auf die Welle ein gewinde geschnitten ist ?? Dann schmeiß die Wellen raus und mach normale glatte rein und PropSpinner drauf. Ein Gewinde auf ner 3mm Welle reduziert das Kernmaß auf ca. 2.5 mm , das heißt das deine Welle instabiler wird. So Scherze kann man beim Slowflyer verwenden, aber beim Quad würde ich das nicht machen. Da hängt viel mehr Masse dran, und da braucht es entsprechend weniger Energie, um ne Welle krumm zu hauen.

Crizz, gibt es einen Grund, dass du noch die 1preter7 benutzt? Zu Clonen mit anderen Sensoren als dem IDG600 hatte Peer hier was geschrieben (Hintergrund war, dass bei einigen Clonen ziemlich große Gyro-Ausschläge auftreten).

Arnd, es ist die letzet Version, die ich installiert habe. Hab mir zwar irgendwo die Evaluation-Version mal runtergeladen, aber mich da noch nicht drin umgesehen. Kann man da für die IDG655 was speziell anpassen bzw. werden die supportet ? Dann wäre es natürlich mal ne Möglichkeit.

Ich habe auch den Eindruck, das die Gyro-Signal bei diesem Typ höhere Pegel haben und deshalb die Parameter im vergleich zu anderen Clones nicht mehr passen. Dann wäre natürlich auch die Reaktion auf Vibrationen entsprechend höher, was dann das frühe zittern und schwingen erklärt.

Crizz hat geschrieben:Laß mal erst die Finger vom Proportional-Anteil, da passen die 4.0 eigentlich relativ gut. Geh zuerst mal mit dem I-Anteil runter. Denke mal das dir das schon mehr helöfen könnte. Bei geringerem P-Anteil wird das Regelverhalten schwammiger. Hab ich ja heute bei meinem Sorgenkind gemerkt. Da meisnt man man würde nen Omnibus fliegen...

Chris, ich finde gerade, dass man den proportionalen Anteil zuerst grob auf die Rahmengröße abstimmen muss. Für einen kleinen 30cm-Rahmen ist P4,0 schon viel zu viel, während ein fetter Brummer mit 1,5KG und 100cm Spannweite sich von P 4,0 vermutlich noch nicht genügend stabilisieren lässt. Erst, wenn der Rahmen durch den Proportional-Anteil sauber gestoppt wird, kann er mittels Integral- und Differential-Anteil wieder zurückgestellt werden. Ansonsten kommt es schnell zum Überschwingen.

Mein CFK-Rahmen ist mit P4,0 regelrecht eckig geflogen, ich bin bis auf P3,2 runter gegangen. Erst danach passe ich I und D an. Der Integral-Anteil ist meine bevorzugte Rückstellkraft, da er smoothe Bewegungen gibt. Allerdings ist er mit viel Vorsicht zu genießen, da er bei übertriebenem Wert sehr bösartig werden kann. Was mit dem Integral-Anteil nicht geht, muss der Differential-Anteil rausreißen.

Okay, ich muß das natürlich auf meinen Fall spezifizieren - und dann ergänzen, das mein Quad 50 cm Diagonale hat und eben den IDG655 auf dem WMP hat. Ich möchte keinesfalls pauschalisieren, ich hasse sowas ja selber. Aber es kann eben ein Ansatzpunkt sein, denn wenn ich bei diesem Setup den P-Anteil weiter reduziere bringt es garnix, außer das er schwammig wird - das zittern bleibt, und das Aufschwingen wird auch nur leicht gedämpft, tritt aber bei harten Lastwechseln noch sehr deutlich auf. Hier hat die beschriebene Reduzierung des Integrals in Verbindung mit der Gas-Rate-PID erst eine deutliche Verbesserung gebracht. Ich gehe stark davon aus, das es direkt mit den Sensoren auf den WMP zusammenhängt, an welcher Ecke man die Werte umbügeln muß. Und da Nico ja mit P schon auf 3.4 runter ist kann es für ihn evtl. ne Alternative zum Lösungsweg sein

Natürlich muss der Integral-Anteil auch runter, zumal der original Kinjal-Rahmen leider nicht ganz schwingungs- und verzugsfrei ist und ich so eine vage Vermutung habe, dass dieser Konstruktionsfehler auch bei dieser Anlehnung vorliegt.

Der Rahmen an sich ist ja nicht besonders groß, daher würde ich erst mal einen Proportional-Anteil von 3,4 versuchen. Damit sollte der Rahmen immer noch sehr stabil in der Luft liegen. Ich bin meinen MK30-Rahmen sogar mit P 2,7 geflogen und fand ihn kein bisschen schwammig.

Ich würde an Nicos Stelle mal den Integral-Anteil bei etwa 0,025 ansetzen und schauen, ob das Gezappel damit weg geht. Zur Not noch weiter runter, denn das kann man eigentlich gerade bei so kleinen und leichten Quads wieder sehr gut mit dem Differential-Anteil auffangen. Ich habe auch nach einigen Vergleichen so ein leises Gefühl, als wenn CFK-Ausleger und I-Anteil sich nicht besonders mögen. Kann möglicherweise einfach am Schwingungsverhalten des Materials liegen. Mit einem höheren D-Anteil scheint das Material hingegen keine Probleme zu haben. CFK mag's offensichtlich auf die harte Tour.


EDIT: Nico, ich beantworte Deine Mail mal hier im Thread, da Du ja nicht der einzige mit dem Rahmen bist. Beim original Kinjal kann man die Ausleger ganz nett verdrehen. Das liegt daran, dass die Stege zwischen oberem und unteren Ausleger zwar für einen festen Abstand sorgen, selber jedoch keinen Verzug um die Hochachse vertragen. Sprich: Die Distanzbuchsen können sich trotz angezogener Schrauben drehen, sobald eine Torsionskraft auf die Ausleger wirkt. Probier das einfach mal aus, indem Du so einen Ausleger am Motor packst und verdrehst.

Erste Abhilfe könnte dann schaffen, die Schrauben mit Loctite zu sichern und so fest wie möglich zu drehen. Was dann noch bleibt, ist das Reduzieren von Vibrationen. Du hast ja nicht gerade die kleinsten Motoren drauf, daher würde ich die Glocken nicht mittels Materialabtragung wuchten, sondern schön ausgießen. Am einfachsten nimmst Du dazu eine Glocke vom Stator ab und steckst sie umgekehrt wieder auf den Stator, so dass keine Magnetkraft wirken kann. Wenn Du den Motor waagerecht hältst, kann die Glocke sich ausschwingen. Sprich: Sie wird sich so drehen, dass die schwerste Stelle nach unten zeigt. Dann kannst Du an der gegenüberliegenden Stelle (oben) einen Tropfen Epoxidharz oder 2K-Kleber zwischen zwei Magneten anbringen. Dann nochmal testen und gegebenenfalls die Harz-/Klebermenge erhöhen, bis die Glocke in jeder Lage stehen bleibt.


Nochmal EDIT: Lass Dich nicht unbedingt von den Propeller-Mitnehmern irritieren. Die sind nicht unbedingt präzise gefertigt und wenn die Spitze exzentrisch läuft, heißt das nicht unbedingt, dass Du eine starke Unwucht im Motor hast. Viel wahrscheinlicher ist, dass der Mitnehmer einfach nicht zentrisch auf der Glocke sitzt. Lös die Schrauben nochmal, wackel am Mitnehmer und zieh die Schrauben wieder fest. Wenn das nicht hilft, dreh ihn mal um 90, 180 oder 240 Grad auf der Glocke und probier es dann nochmal.

Moin
Moin

Hey Chris

Danke für die Tips mit den Werten. Ich werde es heut wbnd mal danach testen!! Aber ich befürchte es liegt an den Motoren ich denke ich werdender bessere besorgen! Mit Gewinde meine ich nicht den schaft, sobder dort gibt es so mitnehmer, die werden auf die Glocke geschraubt, darauf kommt der prop und die Mutter.

Tilman
Danke für deine Infos bezüglich des wuchtens. Zu steif darf der Rahmen denk ich nicht sein, und alles gelocktide ist schon, und einbischen was an Power von Motoren brauche ich doch ! muss doch vorankommen das Ding.
Die oberen mitnehmer hatte ich schon mal verdreht und ich gehe auch davon aus das die Glocken leicht unrund laufen.
Sonst fliegt der Rahmen echt schön und sieht auch schicki Inder Luft aus. Mir gefällt halt an den die lösung der accubefestigung die gleichzeitig als Lander dient!


Danke für eure Hilfe
Jetzt kann ich wieder basteln und testen und kleben und schrauben
Was haltet ihr von den Motoren AE-2815-01C
http://www.rc-brushless-shop.de/contents/de/d77.html

el-dentiste hat geschrieben:Was haltet ihr von den Motoren AE-2815-01C
http://www.rc-brushless-shop.de/contents/de/d77.html

Tracer hat die glaub ich verbaut, schauen so nicht schlecht aus. Aber keine Erfahrungen damit..

Moin Bran

Genau von tracers baubericht hatte ich den Link her
Evtl schreibt er ja was dazu.

Dann heißts also warten bis der Chef mal aufwacht... So nen Job möcht ich haben