Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[el-dentiste]

Beim Paris- und Warthox-Board kann nichts passieren. Die Leiterbahnen halten alle schön Abstand zu den Bohrungen.

Sach ich doch

Auf jeden Fall lohnt es sich, bei neuen Motoren direkt einen Tropfen Hyperion ( Scorpion ) Lageröl auf die Lager zu geben. Die Lager laufen leiser, der Motor dreht sauberer, der Stromverbrauch sinkt ( geringfügig, ca. 4 - 5 % ) und die Lager halten erheblich länger - auch bei Billigmotoren.

DAS kann ich bestätigen , mit dem leiserem Lauf, allerdings habe ich kein Skorpion Öl, Nur das von Robbe.

[Schachti]

bin gerade dabei mir einen mini quad zu bauen
http://www.rchelifan.org/viewtopic.php?f=255&t=86313

da kommen 4 turin regler, ein ardurion und ein summensignal empfänger rein
http://62.104.45.105/Brushless-Regler-T ... 16223e0af/
http://www.freakware.de/shop/artikeldet ... ikel=29601

ich hab leider kein normalen empfänger mehr hier, die sind alle verbaut

da war doch mal was mit throotle auf 0 und 100 setzen um die regler über das arduino ein zu lernen

[Hifly]

Hallo Schachti,

ich habe das Sketch ein wenig geändert, damit man alle Regler am Arduino gleichzeitig einlernen kann (hatte ich ca.200 Seiten vorher auch schon mal gepostet). Funtioniert bei mir sehr gut an verschiedenen programierbaren Regelern (HobbyWing, Plush, Mystery Blue) und man kann jederzeit und immer wieder die Regler einlernen (ohne immer wieder ein anderes Sketch aufspielen zu müssen), indem man beim Einstecken des Akkus den Gashebel ganz nach vorne stellt (also, wie wenn man die Regeler einzeln am Empfänger einlernt).
Folgende Änderungen:
Diese drei Zeilen nach oben im Sketch schieben:

Code: Alles auswählen

static int16_t rcData[8] ; 
#define MINCHECK 1100 
#define MAXCHECK 1900 

initializeMotors wie folgt ändern:

Code: Alles auswählen

void initializeMotors() {
  for(uint8_t i=0;i<NUMBER_MOTOR;i++)
    pinMode(PWM_PIN[i],OUTPUT);
  for(int i=0;i<4;i++)    //computeRC will take the average of last four readings, initial value is set to 1500
    computeRC();
  if (MCUSR & 0x01) //Only if "Power On Reset"
  {
    if(rcData[THROTTLE] > MAXCHECK)
    {
      writeAllMotors(2000);
      delay(300);
      while(rcData[THROTTLE] > MAXCHECK)
        computeRC();
      writeAllMotors(MINCOMMAND);
      delay(300);
    }
  }
  else
  {
    writeAllMotors(MINCOMMAND);
    delay(300);
  } 
  MCUSR &= ~(0x01);
}

In setup die Reihenfolge wie folgt ändern, da ansonsten die Regler zu spät das Vollgas-Signal bekommen:

Code: Alles auswählen

void setup() {
  LEDPIN_PINMODE
  POWERPIN_PINMODE
  BUZZERPIN_PINMODE
  POWERPIN_OFF
  configureReceiver();
  delay(200);
  initializeMotors();
  Serial.begin(SERIAL_COM_SPEED);
  readEEPROM();
  checkFirstTime();
  POWERPIN_ON
  delay(100);
  i2c_init();
  delay(100);
.
.
.

Ich hoffe, das hilft Dir.

[Jingej]

noch was dazu:

Wenn man den Motor von Hand dreht hat jeder der 3 Motoren bei manchen Stellen so Kratzen und bleibt auch leicht hängen...

nimm die motoren mal auseinander und schau, ob nicht zwischen magneten und stator sich irgendwelche feinen metallsplitter befinden, die gern von den magneten angezogen wurden. damit habe ich auch öfter probleme gehabt (ja, man sollte eben die Motoren bis zum schluss in der packung lassen) - wobei auch beim fliegen habe ich festgestellt, daß sich durch das aufwirbeln von staub sich teilweise magnetische staubkörner dazwischen ansammeln... überprüfe das, es wird es sicher eher sein, als die lager (wobei - die kann man trotzdem ölen)...

Gruß,
Jin'

[Schachti]

@Hifly

danke, das hab ich gesucht.
Heute müssten 4 Pakete kommen ich berichte ob es geht oder ich frage noch mal

[Schachti]

Hallo Schachti,

ich habe das Sketch ein wenig geändert, damit man alle Regler am Arduino gleichzeitig einlernen kann (hatte ich ca.200 Seiten vorher auch schon mal gepostet). Funtioniert bei mir sehr gut an verschiedenen programierbaren Regelern (HobbyWing, Plush, Mystery Blue) und man kann jederzeit und immer wieder die Regler einlernen (ohne immer wieder ein anderes Sketch aufspielen zu müssen), indem man beim Einstecken des Akkus den Gashebel ganz nach vorne stellt (also, wie wenn man die Regeler einzeln am Empfänger einlernt).
Folgende Änderungen:
Diese drei Zeilen nach oben im Sketch schieben:

Code: Alles auswählen

static int16_t rcData[8] ; 
#define MINCHECK 1100 
#define MAXCHECK 1900 

initializeMotors wie folgt ändern:

Code: Alles auswählen

void initializeMotors() {
  for(uint8_t i=0;i<NUMBER_MOTOR;i++)
    pinMode(PWM_PIN[i],OUTPUT);
  for(int i=0;i<4;i++)    //computeRC will take the average of last four readings, initial value is set to 1500
    computeRC();
  if (MCUSR & 0x01) //Only if "Power On Reset"
  {
    if(rcData[THROTTLE] > MAXCHECK)
    {
      writeAllMotors(2000);
      delay(300);
      while(rcData[THROTTLE] > MAXCHECK)
        computeRC();
      writeAllMotors(MINCOMMAND);
      delay(300);
    }
  }
  else
  {
    writeAllMotors(MINCOMMAND);
    delay(300);
  } 
  MCUSR &= ~(0x01);
}

In setup die Reihenfolge wie folgt ändern, da ansonsten die Regler zu spät das Vollgas-Signal bekommen:

Code: Alles auswählen

void setup() {
  LEDPIN_PINMODE
  POWERPIN_PINMODE
  BUZZERPIN_PINMODE
  POWERPIN_OFF
  configureReceiver();
  delay(200);
  initializeMotors();
  Serial.begin(SERIAL_COM_SPEED);
  readEEPROM();
  checkFirstTime();
  POWERPIN_ON
  delay(100);
  i2c_init();
  delay(100);
.
.
.

Ich hoffe, das hilft Dir.

wenn ich das so rein schreibe meckert er mir die zeile an ?

Code: Alles auswählen

static int16_t rcData[8] ; // interval [1000;2000]

[klaus..]

tach die herren,

mir ist beim durchlesen des threads aufgefallen, das z.b. so ein tricopter mit dem wmp erstaunlich stabil fliegt, obwohl die propellerebenen relativ weit auseinanderliegen.

bei den quads wiederum ist zu beobachten, das die prop-ebenen sich sehr nahe sind. meine frage: kann ich die ausleger z.b. länger gestallten sofern ich stärkere motoren nehme? was wäre wenn ich z.b. eine "spannweite" von 2 meter haben wollte? kann man das (stabilität), im config-prog des wmp einstellen? hat einer von euch schonmal einen quad-okto in ähnlichen grössenordnungen gebaut?

viele fragen eines multicopter newbies, sorry, hab aber nichts dazu finden können...

vielen dank vorab und lg
-------------------------------
klaus

[Hifly]

wenn ich das so rein schreibe meckert er mir die zeile an ?


Code: Alles auswählen
static int16_t rcData[8] ; // interval [1000;2000]

Hast Du diese Zeile (und die beiden anderen mit MINCHECK und MAXCHECK) von unten im Sketch nach oben verschoben. Bei mir steht es jetzt z.B. hier:

Code: Alles auswählen

/*********** RC alias *****************/
#define ROLL       0
#define PITCH      1
#define YAW        2
#define THROTTLE   3
#define AUX1       4
#define AUX2       5
#define CAMPITCH   6
#define CAMROLL    7

static int16_t rcData[8] ; // interval [1000;2000] **************************************************moved up for initialize motors
#define MINCHECK 1100 //*****************************************************************************moved up for initialize motors
#define MAXCHECK 1900 //*****************************************************************************moved up for initialize motors

[Crizz]

Was die Größe betrifft ist zu beachten, das mit zunehmender Auslegerlänge auch die Auslenkung um den Drehpunkt größer wird. Ein Copter mit kurzen Auslegern wird also mit gleichen Regelparametern agiler sein als ein größerer, von der Theorie her würde ich vermuten das ein größerer Copter weniger Schwingneigung durch die Eigenträgheit mitbringen wird. Aber vielleicht kann jemand dazu mehr sagen,d er schon größere Copter ( über 50 cm Diagonale ) gebaut hat.

[Bran]

Man braucht auch wegen der längeren Hebel mehr "Dampf", um eine Bewegung auszuführen, der einzelne Motor muss also beim Regeln viel mehr Kraft aufbringen. Unser Metercopter flog sich wie ein Dampfschiff. Aber er flog.

[Schachti]

ich bin zu blöd dafür

er meckert immer da drüber

Code: Alles auswählen

static int16_t rcData[8] ; // interval [1000;2000]

[Hifly]

Alle drei Zeilen unten noch auskommentieren oder löschen, dann sollte es klappen. Habe es eben mit Deinem Sketch probiert.

[Schachti]

ej,

schlag mich, nenn mich einen dödel

aber welche drei zeilen müssen rauss ??

[Hifly]

*lol*

Diese hier:

Code: Alles auswählen

// ******************
// rc functions
// ******************
//#define MINCHECK 1100
//#define MAXCHECK 1900
.
.
.
//static int16_t rcData[8] ; // interval [1000;2000]
.
.

[Hifly]

Hier noch Mal Deine jetzt korrigierte Datei.

MultiWiiV1_7_mod_quad_x_regler_einlernen_pde.zip

(22.77 KiB) 77-mal heruntergeladen