Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[r0sewhite]

Es gibt noch ein Laben nach den Standard-Quadro / Hexa Coptern

Echt???


@Klaus: Ich glaube nicht, dass so eine Redundanz einfach zu verwirklichen ist. Am I2C-Bus können zwar mehrere Sensoren angeschlossen werden, doch der Knackpunkt ist eine gute Software. Es geht ja nicht nur darum, zwischen Funktion und Totalausfall eines Sensors zu unterscheiden, sondern zu erkennen, wann ein Sensor offensichtlich falsche Daten liefert. Da dürfte einiges an Rechenarbeit dahinter stecken. Eher wäre dann wohl ein System mit drei Sensoren machbar. Frei nach dem Motto: Wenn zwei das Gleiche sagen, muss der Dritte Unrecht haben.

[calli]

Habt Ihr den WMP an D12 angeschlossen? Ich hatte das nicht und vielleicht hätte mich die Resetfunktion gerettet?

Carsten

[klaus..]

Das System nenn sich I²C ( I wie Igel , ² wie Quadrat ) Bus. Nur zur Info, wenn du mal da Infos drüber suchst, damit du auch fündig wirst.

EIne 9DOF-IMU ist eine Nine Degrees of Freedom Inertial Measurement Unit , wobei 9 degrees beschreibt das 3 Sensoren für 3 Achsen eingesetzt werden. Eine 6 DOF-IMU hat also 2 Stück 3-Achs Sensoren. Das sind z.b. Magnetfeldsensor, Barometer, Gyrosensor, Beschleunigungssensor.

BOB steht für Break-Out-Board, bezeichnet damit eine Erweiterungs-Platine ( Break-Out im Sinne von aus dem üblichen Rahmen ausbrechen und somit neue Funktionalität schaffen ).

yes sir... verstanden! also I²C als Korrekten suchbegriff. danke auch für die anderen info`s, jetzt bin ich wieder um einiges wissender dank deiner hilfe...

lg
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klaus

[klaus..]

Es gibt noch ein Laben nach den Standard-Quadro / Hexa Coptern

Echt???


@Klaus: Ich glaube nicht, dass so eine Redundanz einfach zu verwirklichen ist. Am I2C-Bus können zwar mehrere Sensoren angeschlossen werden, doch der Knackpunkt ist eine gute Software. Es geht ja nicht nur darum, zwischen Funktion und Totalausfall eines Sensors zu unterscheiden, sondern zu erkennen, wann ein Sensor offensichtlich falsche Daten liefert. Da dürfte einiges an Rechenarbeit dahinter stecken. Eher wäre dann wohl ein System mit drei Sensoren machbar. Frei nach dem Motto: Wenn zwei das Gleiche sagen, muss der Dritte Unrecht haben.

was wäre eigentlich nach meiner naiven vorstellung, wenn man 2 komplette regelkreise nebeneinander parallel an die motore anschliesst? wären dann die motore (elektronik) irritiert?

Frei nach dem Motto: Wenn zwei das Gleiche sagen, muss der Dritte Unrecht haben.

das ist doch schonmal ein sehr guter ansatz, und auch meiner meinung nach leicht zu programmieren. blöd wäre es nur, wenn sich grad 2 sensoren verabschiedet hätten und das die elektronik als richtig interpretiert...

ok, aber unwahrscheinlich das das eintrifft!! und ob mit 1 (bei herkömmlichen steuerung) oder 2 kaputten sensoren (bei 3 fach redundanz) der absturz bleibt immer derselbe..*g*. also ich finde deine idee gut, wie könnte man das realisieren?

lg
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klaus

[klaus..]

was wäre eigentlich wenn 2 modellspeicher eingerichtet und umgeswitcht werden könnten, (normal und acro) und bei normalstellung programmiert man die software so, das eine übermäßige neigung um längs und querachse (so um die 45 grad) bzw. eine bestimmte gierrate (rotieren des copters) als ausfall eines regelkreises interpretiert werden und der 2. regelkreis eingeschaltet wird?

dann hätte man das risiko nur bei kunstflug. aber damit könnte man leben, da mit dem copter nun nicht nur herumgeblasen wird.

lg
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klaus

[Dodger]

@klaus. Ließe sich bestimmt auch realisieren, aber da gibt es sicherlich noch einige Tücken die zu beachten wären und jemand müsste halt die nicht ganz trivialen Anpassungen an der Software machen. Da die Quads aber eben keine Groß-Flugmodelle und generell eher kostengünstiger sind als viele andere Flugmodelle, glaub ich nicht das sich hier so schnell jemand findet der die Not sieht sowas noch zu entwickeln Zumindest nicht in der Multiwii-Ecke.

Das "Multiwii" ist eben keine full-blown EierWollmilchSau wie die diversen anderen (auch sehr spannenden) Projekte die es ja noch gibt, sondern wohl eher die billige, einfache & (sehr) funktionale Lösung für alle die einfach nur fliegen wollen... und wenns nach mir geht, darf das auch so bleiben

Grüße,
Frank

[r0sewhite]

Klaus, ich glaube, Du verrennst Dich da gerade in etwas. Ich habe vermutlich einfach nur Pech gehabt. Viele Tausend MultiWii-Quads zeigen ja, dass auch ein WMP in der Regel ein zuverlässiger Sensor ist. Wenn man da einen Redundanz aufbauen will, wo will man dann aufhören? Es gibt unzählige Fehlerquellen, die zum Absturz eines Modells führen können und die müssten dann theoretisch ebenfalls doppelt ausgelegt werden. Das WMP steht dabei eigentlich sogar eher am hinteren Ende der Kette. Motoren, Regler, Akku und Akku-Verbindung sowie Empfänger sind deutlich wahrscheinlichere Ausfallkandidaten.

Nicht zu vergessen, der Pilot, der in der Regel für die meisten Abstürze sorgt. Ich habe bislang drei Abstürze wegen unerklärlicher Elektronik-Probleme gehabt. Die Zahl der Abstürze durch Pilotenfehler kann man gar nicht mehr zählen. Gerade mit dem Quad fliege ich riskant, weil ich mir das mit meinen Helis nicht leisten kann. Wenn alle Propeller mehr als zwei Flugtage überleben, bin ich zu zaghaft geflogen.

Ich tendiere weiterhin eher in die Richtung, den Quad noch crashresistenter zu machen. Mit meinem CFK-Rahmen bin ich schon einen großen Schritt in die richtige Richtung gegangen, doch diese Bauweise ist noch zu unwirtschaftlich. Ich werde aber weiter daran arbeiten und neue Konstruktionen ausprobieren. warthox hatte sich von mir einen Rahmen mit CFK-Rundrohren (ähnlich meinem Tricopter) gewünscht, den ich auch schon größtenteils digital fertig habe. Für meinen Tricopter habe ich die Konstruktion aus Gewichtsgründen gewählt, doch erweist sie sich als extrem stabil. warthox' Grund für den Rahmen ist hingegen ein möglichst geringer Windwiderstand. Möglicherweise sind CFK-Rundrohre die Lösung.

Bezüglich der Motoren bin ich mittlerweile echt zufrieden. Nach der Anfertigung von Motorwellen aus gerichtetem Federstahl habe ich keine einzige Welle mehr krumm gekriegt. Sofern man es nicht schafft, die Glocke bei einem Absturz zu deformieren, dürften meine Motoren nun so ziemlich jeden Crash aushalten. Einziger Nachteil: Bei der Auswahl der Motoren ist man auf 3mm-Wellen (oder eine andere Größe in 0,5mm-Schritten) beschränkt. Federstahl mit einem Durchmesser von z.B. 3,17mm dürfte wohl nicht so einfach aufzutreiben sein.

Eine ebenfalls motorschonende Maßnahme ist der Austausch von etwaigen hohen Hutmuttern auf den Mitnehmern gegen normale Muttern. Die Hutmuttern machen aus dem Mitnehmer nur einen unnötig langen Hebel, der beim Absturz auf Welle und Lager wirkt. Je kürzer der Mitnehmer, desto besser.

[klaus..]

@klaus. Ließe sich bestimmt auch realisieren, aber da gibt es sicherlich noch einige Tücken die zu beachten wären und jemand müsste halt die nicht ganz trivialen Anpassungen an der Software machen. Da die Quads aber eben keine Groß-Flugmodelle und generell eher kostengünstiger sind als viele andere Flugmodelle, glaub ich nicht das sich hier so schnell jemand findet der die Not sieht sowas noch zu entwickeln Zumindest nicht in der Multiwii-Ecke.

Das "Multiwii" ist eben keine full-blown EierWollmilchSau wie die diversen anderen (auch sehr spannenden) Projekte die es ja noch gibt, sondern wohl eher die billige, einfache & (sehr) funktionale Lösung für alle die einfach nur fliegen wollen... und wenns nach mir geht, darf das auch so bleiben

Grüße,
Frank

stimmt schon frank, ich bin ja eh begeistert das man auf die idee kommt spielekonsolen-sensoren für die fliegerei anzupassen. und das funktioniert auch noch.. genial einfach -- einfach genial... das ist auch eher mein motto. aber die gedanken sind frei und mir schwirren sie dann nur so durch den kopf....

lg
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klaus

[klaus..]

Klaus, ich glaube, Du verrennst Dich da gerade in etwas. Ich habe vermutlich einfach nur Pech gehabt. Viele Tausend MultiWii-Quads zeigen ja, dass auch ein WMP in der Regel ein zuverlässiger Sensor ist. Wenn man da einen Redundanz aufbauen will, wo will man dann aufhören? Es gibt unzählige Fehlerquellen, die zum Absturz eines Modells führen können und die müssten dann theoretisch ebenfalls doppelt ausgelegt werden. Das WMP steht dabei eigentlich sogar eher am hinteren Ende der Kette. Motoren, Regler, Akku und Akku-Verbindung sowie Empfänger sind deutlich wahrscheinlichere Ausfallkandidaten.

Nicht zu vergessen, der Pilot, der in der Regel für die meisten Abstürze sorgt. Ich habe bislang drei Abstürze wegen unerklärlicher Elektronik-Probleme gehabt. Die Zahl der Abstürze durch Pilotenfehler kann man gar nicht mehr zählen. Gerade mit dem Quad fliege ich riskant, weil ich mir das mit meinen Helis nicht leisten kann. Wenn alle Propeller mehr als zwei Flugtage überleben, bin ich zu zaghaft geflogen.

Ich tendiere weiterhin eher in die Richtung, den Quad noch crashresistenter zu machen. Mit meinem CFK-Rahmen bin ich schon einen großen Schritt in die richtige Richtung gegangen, doch diese Bauweise ist noch zu unwirtschaftlich. Ich werde aber weiter daran arbeiten und neue Konstruktionen ausprobieren. warthox hatte sich von mir einen Rahmen mit CFK-Rundrohren (ähnlich meinem Tricopter) gewünscht, den ich auch schon größtenteils digital fertig habe. Für meinen Tricopter habe ich die Konstruktion aus Gewichtsgründen gewählt, doch erweist sie sich als extrem stabil. warthox' Grund für den Rahmen ist hingegen ein möglichst geringer Windwiderstand. Möglicherweise sind CFK-Rundrohre die Lösung.

Bezüglich der Motoren bin ich mittlerweile echt zufrieden. Nach der Anfertigung von Motorwellen aus gerichtetem Federstahl habe ich keine einzige Welle mehr krumm gekriegt. Sofern man es nicht schafft, die Glocke bei einem Absturz zu deformieren, dürften meine Motoren nun so ziemlich jeden Crash aushalten. Einziger Nachteil: Bei der Auswahl der Motoren ist man auf 3mm-Wellen (oder eine andere Größe in 0,5mm-Schritten) beschränkt. Federstahl mit einem Durchmesser von z.B. 3,17mm dürfte wohl nicht so einfach aufzutreiben sein.

Eine ebenfalls motorschonende Maßnahme ist der Austausch von etwaigen hohen Hutmuttern auf den Mitnehmern gegen normale Muttern. Die Hutmuttern machen aus dem Mitnehmer nur einen unnötig langen Hebel, der beim Absturz auf Welle und Lager wirkt. Je kürzer der Mitnehmer, desto besser.

hast ja recht tilman,

da ich aus der großfliegerei komme, kommen sofort solche überlegungen. ich schwöre, selbst im simulaturflug vermeide ich wenns irgendwie geht abstürze. dh je weniger bruch desso besser. also der bruch (bleiben wir mal beim simulator da kostenneutral), ist bei mir nicht die regel gewesen um z.b. neue flugfiguren oder 3d zu erlernen. daher diese sicherheitsdenken.

dein ansatz ist aus der sicht der modellfliegerei (insbesondere der multikopter) richtig! so konstruieren, das nach einem bruch so wenig wie möglich schäden entstehen. daher sind die kleinen e-hubis z.b. absolut genial (wegen der geringen masse+sollbruchstellen). ich vergesse halt allzuoft, das wir bei der modellfliegerei sind.

trotzdem suche ich leute die interresse daran hätten, sowas mitzuentwickeln. man kan es auch für die grossfliegerei gebrauchen...

lg
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klaus

edit: achja, von wegen "elektronikausfall" .. . ich meine auch, das bei 95% aller "elektronischen" ausfälle, die fehlerquelle sich zwischen den ohren des piloten befindet.

[warthox]

hi,

also ich kann kein unterschied zwischen wmp und itg3200 (ff imu) feststellen.
ich hatte auch noch nie einen solchen zucker wie ihr es beschreibt und ich hab schon mehr als 25 mwc's gebaut und geflogen. und das nicht selten. ich verwende nur die original wmp's. ich raffs auch nicht wie manche nen clone wmp kaufen nur um 5€ zu sparen, aber die ganzen probleme mit den clones in kauf nehmen die es bei manchen defakto gibt. nicht dass ich jetzt sage dass alle clones probleme bereiten, hab auch schon einen ausprobiert und der funktioniert auch zu 100%. aber warum sich den stress mit einem nicht gescheit fliegenden copter antun nur um 5€ zu sparen??

der quad eines kollegen hatte letzte woche auch immer wieder zucker. manchmal hat sich der quad um 60° gekippt.musste dann natürlich früher oder später zum crash führen. das problem war nicht der wmp oder das board, es war lediglich die gnd leitung zum wmp die einen wackler hatte weil die meisten adern gekappt waren.

wenn ich mal probleme mit zuckern oder abstürzen durch elektronik hatte waren es immer andere dinge als das mwc board bzw ein sensor. zb ein gelöstes empfängerkabel oder falsche einstellung des esc oder gar einfach ungeeignete esc's.

in diesem sinne, vllt erst die fehler an den einstellungen, verbindungen, lötstellen oder dem gesamt setup suchen bevor man gleich den fehler auf etwas schiebt nur weil man nicht weis wie es funktioniert. nicht dass ich alles wüsste, ich hab auch keine ahnung von software oder dem i²c übertragungsprotokoll.

gruß markus

ps. wollte jetzt niemanden angehn oder zu nahe treten, ich hasse es einfach nur wenn leute irgendwelche lösungen für etwas suchen ohne zu wissen was das eigentliche problem ist... nur weil sie keine lust haben es heraus zu finden bzw es zu verstehen.

[r0sewhite]

Hallo Markus,

ist schon in Ordnung. Normalerweise gebe ich Dir ja voll Recht, zumal viele MWC-Boards echt gruselige Konstruktionen sind. Meine Lötstellen möchte ich jedoch erstmal ausschließen. Bei Walkera-Helicoptern und anderer China-Ware habe ich mir sogar angewöhnt, erstmal die Empfänger und ESCs nachzulöten, damit ich ihnen vertrauen kann.

Natürlich kann der Fehler hier auch woanders liegen. Im letzten Fall war es einfach definitiv ein defektes WMP, bei dem selbst ein Reflow mit der Hotair nicht geholfen hat. Das WMP hat immer wieder sporadische Aussetzer produziert, die auch in der GUI zu sehen waren. Alle x Sekunden sprang die Cycletime für den Bruchteil einer Sekunde auf einen fünfstelligen Wert. Andere Komponenten habe ich ausgeschlossen und nach dem Austausch des WMP war der Spuk auch vorbei.

In diesem Fall kommt mir einfach das Symptom verdächtig bekannt vor und Ursachenforschung habe ich noch nicht betrieben. Möglicherweise hat auch der Mega auf dem Arduino ein Lötstellenproblem. Das ist bei so einem Käfer ja nicht ausgeschlossen. Meine Verkabelung und Lötstellen sind in Ordnung. Die Regler sind Black Mantis 12A, die ich nun bereits in 5 Quads problemlos betrieben habe. Das schließt sie als Fehlerquelle natürlich auch nicht aus. Adern kappe ich übrigens an den Reglern überhaupt nicht. Ich lasse einfach drei der vier Plus-Stifte auf dem Board weg.

Wenn ich Ursachenforschung betrieben habe, lasse ich Euch selbstverständlich das Ergebnis wissen. Vor dem Wochenende werde ich wohl nicht dazu kommen.

An Deine 25 Quads komme ich noch nicht dran, doch so langsam häufen sich auch bei mir die WMP-Überreste

[Crizz]

okay, dann muß ich einschränkend hinzufügen, das ich bisher KEINE Nintendo Orginal WMP oder NK verbaut habe - was einfach daran lag das ich keine 30.- Ocken für EIN Teil ausgeben wollte und billig zu dem Zeitpunkt keine zu bekommen waren. Da bei den 9DOF ja auch Acc und Mag. mit drauf sind war es für mich ne Alternative zu WMP + NK

[r0sewhite]

Chris, wo bekommt man denn ein WMP für 30 Euro? Den teuersten Preis, den ich je gesehen (und auch bezahlt habe), waren 19,95 beim Media Markt.

Nun gut, wenn Markus keinen Unterschied zwischen einem original WMP und einem ITG-3200 feststellen kann und Dein festgestellter Unterschied sich auf einen Clone bezog, nehme ich es mal als gegeben hin, dass ich von einem ITG-3200 doch keinen Vorteil habe. Bleibt also fast zu hoffen, dass der Fehler tatsächlich NICHT im WMP liegt, damit ich keinen Grund habe, den Dingern zu misstrauen.

[klaus..]

juchuuu....ich hab mein ftdi basic breakout gekriegt....

so jetzt erstmal zu tilman`s howto und die software installieren, um euch dann anschliessend (vielleicht) mit noch mehr fragen zu nerven....*g*... .

lg
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klaus

[klaus..]

hi,

also ich kann kein unterschied zwischen wmp und itg3200 (ff imu) feststellen.
ich hatte auch noch nie einen solchen zucker wie ihr es beschreibt und ich hab schon mehr als 25 mwc's gebaut und geflogen. und das nicht selten. ich verwende nur die original wmp's. ich raffs auch nicht wie manche nen clone wmp kaufen nur um 5€ zu sparen, aber die ganzen probleme mit den clones in kauf nehmen die es bei manchen defakto gibt. nicht dass ich jetzt sage dass alle clones probleme bereiten, hab auch schon einen ausprobiert und der funktioniert auch zu 100%. aber warum sich den stress mit einem nicht gescheit fliegenden copter antun nur um 5€ zu sparen??

der quad eines kollegen hatte letzte woche auch immer wieder zucker. manchmal hat sich der quad um 60° gekippt.musste dann natürlich früher oder später zum crash führen. das problem war nicht der wmp oder das board, es war lediglich die gnd leitung zum wmp die einen wackler hatte weil die meisten adern gekappt waren.

wenn ich mal probleme mit zuckern oder abstürzen durch elektronik hatte waren es immer andere dinge als das mwc board bzw ein sensor. zb ein gelöstes empfängerkabel oder falsche einstellung des esc oder gar einfach ungeeignete esc's.

in diesem sinne, vllt erst die fehler an den einstellungen, verbindungen, lötstellen oder dem gesamt setup suchen bevor man gleich den fehler auf etwas schiebt nur weil man nicht weis wie es funktioniert. nicht dass ich alles wüsste, ich hab auch keine ahnung von software oder dem i²c übertragungsprotokoll.

gruß markus

ps. wollte jetzt niemanden angehn oder zu nahe treten, ich hasse es einfach nur wenn leute irgendwelche lösungen für etwas suchen ohne zu wissen was das eigentliche problem ist... nur weil sie keine lust haben es heraus zu finden bzw es zu verstehen.

danke für das feedback warthox, damit kann jeder was anfangen...

das ist doch mal eine verläßliche aussage vom einem praktiker und experten... . sehr beruhigend für einen beginner. also sorgfältig bauen und löten, vernünftiges material (kabel) verwenden. alles sachen die ich mit der muttermilch aufgesogen habe..., insbesondere wenn man aus der verbrenner heli ecke kommt. da rächt sich jede schlampigkeit und nachlässigkeit beim bau gleich doppelt und dreifach.


lg
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klaus