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#586 Re: MultiWiiKopter-Konfigurationsprogramm für Arduino
Verfasst: 03.04.2011 20:25:32
von tracer
yacco hat geschrieben:tracer/Micha, kannst du die letzten Posts in einen OT-Thread splitten? Das hat ja mit dem LCD_Config langsam überhaupt nichts mehr zu tun.
Extrem ungerne.
Der Thread hat 39 Seiten, das ist ne Kack-Arbeit
#587 Re: MultiWiiKopter-Konfigurationsprogramm für Arduino
Verfasst: 03.04.2011 20:38:32
von yacco
Ach so, ich dachte, das wären nur ein paar Clicks. Sollte sich auch inzwischen erledigt haben.
#588 Re: MultiWiiKopter-Konfigurationsprogramm für Arduino
Verfasst: 05.04.2011 17:46:33
von calli
@Yacco:
D/R ist die "RC Rate" aus der GUI? (muss an sich aber besser ich frage mal...)
Mein Heck äh, Yaw ist etwas lahm, dann muss ich Yaw-Rate erhöhen oder?
Noch was:
Ich habe immer noch nicht begriffen (glaube ich) wie Throttle PID attenuation wirken soll. Wenn ich 25% eintrage (0.25 bei der GUI) dann wird PID für Roll/Nick um 25% am Endpunkt des Gasweges reduziert?
Carsten
#589 Re: MultiWiiKopter-Konfigurationsprogramm für Arduino
Verfasst: 05.04.2011 18:02:50
von yacco
D/R steht für Dual Rate, im MultiWiiConf heißt das RC Rate, genau.
Über den Parameter "Yaw-Rate" bekommst du keine größere Pirouettenrate hin, das reduziert wie Throttle PID auch nur die P und D-Werte bei größeren Ausschlägen:
Code: Alles auswählen
//YAW dynamic PID adjustemnt
prop1 = 100-min(abs(rcData[YAW]-1500)/5,100)*yawRate/100;
dynP8[YAW] = P8[YAW]*prop1/100;
dynD8[YAW] = D8[YAW]*prop1/100;
calli hat geschrieben:Wenn ich 25% eintrage (0.25 bei der GUI) dann wird PID für Roll/Nick um 25% am Endpunkt des Gasweges reduziert?
Yep, das ganze fängt an, sobald Gas über dem Mittelwert (1500) steht. Also wenn der Throttle PID auf 25% steht, werden bei 60% Gas die Roll und Pitch P und D Werte schon um 5% verkleinert, bei 70% um 10%, usw.
Code: Alles auswählen
for(axis=0;axis<2;axis++) {
//PITCH & ROLL dynamic PID adjustemnt, depending on stick deviation
prop1 = 100-min(abs(rcData[axis]-1500)/5,100)*rollPitchRate/100;
//PITCH & ROLL only dynamic PID adjustemnt, depending on throttle value
if (rcData[THROTTLE]<1500) prop2 = 100;
else if (rcData[THROTTLE]>1499 && rcData[THROTTLE]<2000) prop2 = 100 - (rcData[THROTTLE]-1500) * dynThrPID/500;
else prop2 = 100 - dynThrPID;
dynP8[axis] = P8[axis]*prop1/100*prop2/100;
dynD8[axis] = D8[axis]*prop1/100*prop2/100;
}
#590 Re: MultiWiiKopter-Konfigurationsprogramm für Arduino
Verfasst: 05.04.2011 18:06:32
von calli
Huch flascher Thread!
yacco hat geschrieben:Über den Parameter "Yaw-Rate" bekommst du keine größere Pirouettenrate hin, das reduziert wie Throttle PID auch nur die P und D-Werte bei größeren Ausschlägen:
Hrmp. Klingt logisch.
Wie gehts dann?
Wenn ich Dich schon mal am Rohr hab....
Edit: Sollte nicht analog zu Rate bei Roll/Nick auch die Pirou-Rate höher werden wenn man P (automatisch) senkt? Weniger PID weniger Stabilisation aber mehr Speed auf der Funktion?
Carsten
#591 Re: MultiWiiKopter-Konfigurationsprogramm für Arduino
Verfasst: 05.04.2011 19:39:16
von yacco
Mmh, stimmt auch wieder, die Regelkreise versuchen das System ja immer wieder in den Gleichgewichtszustand zurückzuziehen. Bei kleinerem P verringert sich das Gegensteuern. Da hilft nur ausprobieren.
#592 Re: MultiWiiKopter-Konfigurationsprogramm für Arduino
Verfasst: 05.04.2011 19:45:10
von calli
Mach ich. Nur das letzte Mal wollt ich das Ding einfach nur fliegen....
Weils endlich ging. Hüpf!
C
#593 Re: MultiWiiKopter-Konfigurationsprogramm für Arduino
Verfasst: 12.04.2011 18:02:34
von yacco
MultiWii v1.7 (final, released yesterday) seems to be fully compatible to MultiWii v1.7preter, hence it can be configured with LCD_Config 2.7. So, are there any change requests (e.g., automatic PID adjustment and optimization) or bugs you want to have fixed?
#594 Re: MultiWiiKopter-Konfigurationsprogramm für Arduino
Verfasst: 12.04.2011 19:46:26
von calli
yacco hat geschrieben:e.g., automatic PID adjustment and optimization
Yep, mach mal. Ne, wie soll das gehen, war das nen Scherz?
Bugs: Um Werte zu erhöhen muss ich die Taste nach unten drücken, in den Menüs ist es aber "richtig" rum?
Carsten
#595 Re: MultiWiiKopter-Konfigurationsprogramm für Arduino
Verfasst: 12.04.2011 21:06:30
von yacco
calli hat geschrieben:Yep, mach mal. Ne, wie soll das gehen, war das nen Scherz?
Yep. Naja, so halb. Da ich ständig an den PID-Werten rumändere, ohne richtig voran zu kommen, überleg ich schon längere Zeit, wie man das automatisieren kann.
calli hat geschrieben:Bugs: Um Werte zu erhöhen muss ich die Taste nach unten drücken, in den Menüs ist es aber "richtig" rum?
Das ist kein Bug, höchstens eine Inkonsistenz. Da sich inzwischen schon tausende von Nutzern daran gewöhnt haben, laß ich es lieber so.
#596 Re: MultiWiiKopter-Konfigurationsprogramm für Arduino
Verfasst: 12.04.2011 21:48:19
von calli
yacco hat geschrieben:Yep. Naja, so halb. Da ich ständig an den PID-Werten rumändere, ohne richtig voran zu kommen, überleg ich schon längere Zeit, wie man das automatisieren kann.
Aber das wäre doch sicher besser in der MWC Soft aufgehoben? Sowas wie ein Trimmflug beim V-Stabi. Mir ist nicht ganz klar wie man das in der Konfigbox machen sollte. Aber Du hast da sicher eine Idee.
yacco hat geschrieben:Das ist kein Bug, höchstens eine Inkonsistenz. Da sich inzwischen schon tausende von Nutzern daran gewöhnt haben, laß ich es lieber so.
War das echt schon immer so?! Ich hätte schwören können das nicht...
C!
#597 Re: MultiWiiKopter-Konfigurationsprogramm für Arduino
Verfasst: 12.04.2011 22:36:05
von yacco
Meine halbgare Idee ist, die Kombinationsmöglichkeiten irgendwie systematisch durchzutesten und sich nicht funktionierende Kombinationen zu merken... ich hab das Gefühl, dass ich öfter zwischen den gleichen Einstellungen hin und her pendele (besonders, wenn zwischen den Einstellflügen ein paar Tage liegen).
calli hat geschrieben:War das echt schon immer so?! Ich hätte schwören können das nicht...
Stimmt, irgendwann hab ich das mal geändert, weil es bei manchen Eingaben so wie jetzt war und bei anderen umgekehrt... jetzt ist es überall einheitlich, außer bei den D-Werten (wegen des Vorzeichens).
#598 Re: MultiWiiKopter-Konfigurationsprogramm für Arduino
Verfasst: 13.04.2011 09:18:19
von calli
yacco hat geschrieben:Stimmt, irgendwann hab ich das mal geändert, weil es bei manchen Eingaben so wie jetzt war und bei anderen umgekehrt... jetzt ist es überall einheitlich, außer bei den D-Werten (wegen des Vorzeichens).
Einheitlich aber unlogisch
Egal, ich könnte es ja ändern wenn ich nicht so träge wär
C
#599 Re: MultiWiiKopter-Konfigurationsprogramm für Arduino
Verfasst: 27.04.2011 22:04:38
von X-21
Moin Gemeinde
ich mal wieder, einige Probleme sind gelöst. Aber
Meine Progbox spricht nun endlich mit der integrierten SD-Card, bzw. sie wird erkannt.
Jetzt dachte ich kann es ja nicht mehr weit sein etwas zu loggen oder erstmal mit der Box einzustellen.
Weit gefehlt, Murphy war wieder schneller.
Copterboard hat MultiWii 1.7 drauf.
Progbox die software 2.7 vom Arnd.
Getrennt läuft alles einwandfrei. GUI zeigt alles richtig an und ich kann die Werte hiermit auch einstellen.
Copter fliegt auch.
Die Progbox läuft auch, aber sprechen wollen die Beiden nicht richtig miteinander.
Hab mal versucht ein Filmchen zu machen.
Weiss jemand von Euch was nun schon wieder verkehrt läuft
?
Gruss
Uwe
#600 Re: MultiWiiKopter-Konfigurationsprogramm für Arduino
Verfasst: 27.04.2011 22:53:33
von yacco
Hi Uwe,
erstmal danke, dass du den Thread wieder aufgeweckt hast.
Zum Video: die angezeigten Zahlen zeigen die Anzahl gelesener Bytes und die Anzahl erwarteter Bytes (abhängig von der eingestellten Version) an, rechts wird die Anzahl der Retries an gezeigt. Wenn ich das richtig sehe, werden da 54 und 53 Bytes gelesen statt der erwarteten 84. Sehr seltsam. Was hast du für eine SERIAL_COM_SPEED im LCD_Config bzw. MWC eingestellt? Hast du das schon mit einem kürzeren Verbindungskabel getestet?
An der SD-Card dürfte das eigentlich nicht hängen. Aber hast du schon probiert, wie sich das ganze verhält, wenn du die Karte aus dem Slot entfernst?