Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[Hummerfresse]

Was mir grad noch auffällt.

Habe meinen Copter jetzt mal gewogen.

er bringt 1050 Gramm auf die Waage.

Kann es evtl auch bischen am Gewicht liegen, dass er sich teilweise so aufschaukelt.

Meine Motoren liefern allerdings pro Motor ca. 700-750 Gramm Schub.

Wenn ich voll Pitch reinhaue, dann steigt er schon sehr schnell und gleichmäßig nach oben weg. Steigleistung und Leistung allg. also ausreichend.

Gruß
Manuel

[Crizz]

@Marco : danke für die lieben Worte, aber als ich im November über das ganze gestolpert bin und es hier vorgestellt habe, wußte ich auch nicht mehr als jeder andere, der heute auf diesen thread stößt und sich der Faszination eines günstigen Multicopters hingibt. Was sich hieraus entwickelt hat ist der Verdienst jedes einzelnen, der sich hier eingebracht hat - nicht nur mit Fachwissen, sondern auch mit Fragen und Problemen. Denn dadurch haben ebenfalls alle wieder dazugelernt und Wege gefunden, oftmals schlecht oder nciht nachvollziehbare Probleme zubewältigen, Lösungsansätze zu entwickeln die dann vielleicht auf Umwegen zum Ziel führten und dergleichen mehr.

I´ve been the spark - you´re the fire....


@Manuel : Du kannst einen Throttle Rate PID-Wert eingeben, der beim Gasgeben die PID-Werte reduziert. Da du damit aber wohl kein Problem hast, kannst du das getrost vernachlässigen. Wenn er beim Gas-wegnehmen und anschließenden Abfangen sich aufschaukelt ist P zu hoch , aber bei den Werten die du hast denke ich kommt da der Faktor Sensor-Lagerung ganz einfach ins Spiel. Deshalb würde ich vorschlagen, zunächst nochmal ohne die Mossgummilager einen test zu machen. Das gewicht alleine ist kein Faktor, meine EDF-Tri haben 1100 / 1250 gr. und 1600 / 1800 gr. Schubleistung, da schwingt nix auf - es sei denn ich achte beim Akkuansetzen nicht auf den Schwerpunkt.

[wolkenloser]

Mist.
Gleiches Problem wie am Mittwoch, in einer Kurve ist das Heck plötzlich abgesackt und ich hatte ihn nicht mehr unter Kontrolle. Einschlag und Totalschaden. Die Elektronik scheint noch OK zu sein, den Rest habe ich noch nicht ausprobiert.

Woran kann das liegen?
Beim schnellen Vorwärtsflug oder in einer Kurve sackt plötzlich das Heck ab, als würden die beiden hinteren Motoren ausgehen, oder die vorderen Schub geben.
Ich bin ratlost, letzte Woche ging noch alles. Kalibriert habe ich ebenfalls neu. Laut Multiwiiconfig gehen die Sensoren...

Hat vielleicht der WMP einen Fehler?
Helft mir bitte!

Ich hatte mal was ähnliches.
Schweben und Rundflug funktionierte einwandfrei aber immer wenn ich eine Rolle oder Looping gemacht habe gingen die Motoren aus
Nachdem ich das Board mehrfach untersucht habe stellte sich heraus das ein Lötauge am Adruino kaputt war. Das ließ sich auch nicht mehr nachlöten, da das von unten ausgerissen war wo man nicht dran kommt.

Seit dem Sockel ich meine Adruinos immer und seitdem habe ich damit keine Probleme mehr.
Einmal ist mir das Adruino sogar aus dem Sockel geflogen und lag 2m neben dem Rest - wieder eingesteckt - und fliegt seit 1 Woche einwandfrei !

[Aeleks]

Danke für den Tipp, mal sehen ob ich da was erkennen kann.

Könnte es vielleicht auch am Einlernen der Regler liegen?
Am Anfang hatte ich sie alle einzeln eingelernt, da ging noch alles einwandfrei. Zur Erleichterung hab ich mir dann einen Adapter gebaut um alle gleichzeitig einzulernen.
Seit dem habe ich die Probleme. Da hatte ich gar nimmer dran gedacht...
Muss ich nochmal testen.

[Zuse]

Seit dem Sockel ich meine Adruinos immer und seitdem habe ich damit keine Probleme mehr.

guten Morgen,

welche Sockel nimmst Du dafür?
Die Pins am Mini und auch Nano sind ja deutlich "kräftiger" als normale IC-Pins, in die gedrehten IC-Sockel passen sie überhaupt nicht und im Steckbrett stecken sie äußerst stramm.

Manfred

[Hifly]

au ja, das interressiert mich auch brennend.. , sind das irgendwelche amis oder so was? hab da kein impressum gefunden.

Sind auch Chinesen siehe hier. Wie gesagt, hat bislang alles super geklappt mit denen.

[wolkenloser]

Seit dem Sockel ich meine Adruinos immer und seitdem habe ich damit keine Probleme mehr.

guten Morgen,

welche Sockel nimmst Du dafür?
Die Pins am Mini und auch Nano sind ja deutlich "kräftiger" als normale IC-Pins, in die gedrehten IC-Sockel passen sie überhaupt nicht und im Steckbrett stecken sie äußerst stramm.

Manfred

Präzisionsstiftleisten und Sockelleisten vom blauen C.
Also keinen fertigen Sockel

Anstelle der Normalen Stiftleisten löte ich diese nach genau dem gleichen Schema

Gruß
Wolke

[klaus..]

Danke für den Tipp, mal sehen ob ich da was erkennen kann.

Könnte es vielleicht auch am Einlernen der Regler liegen?
Am Anfang hatte ich sie alle einzeln eingelernt, da ging noch alles einwandfrei. Zur Erleichterung hab ich mir dann einen Adapter gebaut um alle gleichzeitig einzulernen.
Seit dem habe ich die Probleme. Da hatte ich gar nimmer dran gedacht...
Muss ich nochmal testen.

tach michael

also ich habe für meine regler die Weisse Prog. Karte mit bestellt (Turnigy/pentium). so gehe ich sicher das ich jeden regler vorab gleich eingestellt habe bevor irgendwelche anderen prozeduren anliegen. das mag überflüssig klingen, aber genauso überflüssig scheit es JEDESMAL vor abflug den copter mit gas-leerlauf-links und höhe voll gezogen (abwarten bis die led wieder aus ist), zu kalibrieren. aber besser is -- glaub mir.

was ich auch vermisse ist das du über deine hardware so wenig auskunft gibst, hast du zufällig einen klon - wii ? was für regler verwendest du? usw.

dann können auch mehr leute, auch die die mehr erfahrungen mit multicoptern haben dir helfen.

lg
-----
klaus

[klaus..]

au ja, das interressiert mich auch brennend.. , sind das irgendwelche amis oder so was? hab da kein impressum gefunden.

Sind auch Chinesen siehe hier. Wie gesagt, hat bislang alles super geklappt mit denen.

hallo holger

manmanman....vor den gelben gibt es kein entkommen.... aber hört sich gut an! auf der anderen seite ist das mit der märchensteuer (zoll) auch nicht so prickelnd, als wenn die raffkes uns nicht schon genug geld abknüpfen.... .

by the way, weil von vielen übereinstimmend diese 20€ grenze angesagt wurden, was, wenn ich kleinere mengen unter 20€ nacheinander bestelle? oder gehen diese zoll-freggle tatsächlich bei und checken wer-was-wann wieviel bestellt hat? kann man sich eigentlich gar nicht vorstellen bei der menge die in grossstädten an warensendungen weltweit zusammenkommen.

ich seh grad das du auch ein nordlicht bist, gibt es gleichgesinnte in HH die sich zum fliegen treffen? ich bin zwar im moment in lübeck aber fast jeden tag in hamburg.

danke und lg
-----------------
klaus

[klaus..]

Mist.
Gleiches Problem wie am Mittwoch, in einer Kurve ist das Heck plötzlich abgesackt und ich hatte ihn nicht mehr unter Kontrolle. Einschlag und Totalschaden. Die Elektronik scheint noch OK zu sein, den Rest habe ich noch nicht ausprobiert.

Woran kann das liegen?
Beim schnellen Vorwärtsflug oder in einer Kurve sackt plötzlich das Heck ab, als würden die beiden hinteren Motoren ausgehen, oder die vorderen Schub geben.
Ich bin ratlost, letzte Woche ging noch alles. Kalibriert habe ich ebenfalls neu. Laut Multiwiiconfig gehen die Sensoren...

Hat vielleicht der WMP einen Fehler?
Helft mir bitte!

wo ich das grad lese

ich weiß leider nicht was du für einen sender benutzt, allerdings überprüf mal deine servowege im roll und nick kanal (travel adjust). die müssen unbedingt zurück auf 100%!!

ab / um 110% (bei mir auf einer spektrum dx7) schaltet sich das mistviech bei grossen knüppelausschlägen einfach ab (1.7 er sketch), soll im flug sehr gesundheitsschädlich für den copter sein...

[x4FF3]

einfach einen mix für den gaskanal, welchen den untersten punkt so anhebt, dass du den copter nicht mehr an bzw. ausschalten kannst.

[marix]

Hallo Klaus,

nein, die rechnen die Sendungen nicht zusammen, gilt also immer pro Sendung.
Deine 20.-€ ist aber nicht so sinnig, da jedesmal Versand anfällt, und die schlimmste Phase beim Bau der Copter die "Wartephase" ist.
Außerdem kostet der Kram so wenig, dass man nicht mehr von einem LOW-COST-PROJEKT reden kann, sondern eher von einem
GEIZ-IST-GEIL-LOW-LOW-LOW-COST-PROJEKT.

[r0sewhite]

Hallo Schachti,

ich habe das Sketch ein wenig geändert, damit man alle Regler am Arduino gleichzeitig einlernen kann (hatte ich ca.200 Seiten vorher auch schon mal gepostet). Funtioniert bei mir sehr gut an verschiedenen programierbaren Regelern (HobbyWing, Plush, Mystery Blue) und man kann jederzeit und immer wieder die Regler einlernen (ohne immer wieder ein anderes Sketch aufspielen zu müssen), indem man beim Einstecken des Akkus den Gashebel ganz nach vorne stellt (also, wie wenn man die Regeler einzeln am Empfänger einlernt).
Folgende Änderungen:
Diese drei Zeilen nach oben im Sketch schieben:

Code: Alles auswählen

static int16_t rcData[8] ; 
#define MINCHECK 1100 
#define MAXCHECK 1900 

initializeMotors wie folgt ändern:

Code: Alles auswählen

void initializeMotors() {
  for(uint8_t i=0;i<NUMBER_MOTOR;i++)
    pinMode(PWM_PIN[i],OUTPUT);
  for(int i=0;i<4;i++)    //computeRC will take the average of last four readings, initial value is set to 1500
    computeRC();
  if (MCUSR & 0x01) //Only if "Power On Reset"
  {
    if(rcData[THROTTLE] > MAXCHECK)
    {
      writeAllMotors(2000);
      delay(300);
      while(rcData[THROTTLE] > MAXCHECK)
        computeRC();
      writeAllMotors(MINCOMMAND);
      delay(300);
    }
  }
  else
  {
    writeAllMotors(MINCOMMAND);
    delay(300);
  } 
  MCUSR &= ~(0x01);
}

In setup die Reihenfolge wie folgt ändern, da ansonsten die Regler zu spät das Vollgas-Signal bekommen:

Code: Alles auswählen

void setup() {
  LEDPIN_PINMODE
  POWERPIN_PINMODE
  BUZZERPIN_PINMODE
  POWERPIN_OFF
  configureReceiver();
  delay(200);
  initializeMotors();
  Serial.begin(SERIAL_COM_SPEED);
  readEEPROM();
  checkFirstTime();
  POWERPIN_ON
  delay(100);
  i2c_init();
  delay(100);
.
.
.

Ich hoffe, das hilft Dir.

Hallo Holger,

habe den Code heute mal in die V1.7 eingebaut und hochgeladen. Allerdings tut sich da gar nichts. Wenn ich den Tri an der GUI habe, den Sender einschalte, auf Max Throttle stelle und dann den Akku anschließe, sehe ich zwar sofort in der GUI, dass Throttle auf 1985 steht (höher geht leider nicht, sollte aber reichen), doch die Motorausgänge bleiben unten. Oder hab ich das Anlernen falsch verstanden?


EDIT: Vergiss es, natürlich kann es nicht gehen, wenn das Arduino bereits an der GUI hängt und mit Spannung versorgt wird. Natürlich geht es jetzt.

[r0sewhite]

So, mein MicroWii läuft, und zwar absolut klasse. Erste Schwebeversuche im Wohnzimmer (freie Fläche etwa 3-4qm): Schön ruhig, im Acro-Mode ebenso wie mit ACC. Draußen im Hof war bei leichtem Wind noch ein ganz leichten Zittern auf der Roll-Ahse, doch das sollte noch wegzukriegen sein.

Bis dahin war aber heute noch einiges an Arbeit angesagt. Zuerst waren die Kanäle mit dem Spektrum2ppm-Konverter völlig durcheinander gewürfelt. Dann sporadische Zucken des YAW-Servos und der Spektrum-Satellit hat auch immer mal wieder geblinkt. Nach einer halben Stunde Ursachenforschung herausgefunden, dass es die Masseleitungen der Regler zum MultiWii-Board sind. Offensichtlich reagieren die Align-Regler ziemlich zickig auf Masseschleifen.

Nur die Kamera-Stabilisierung hab ich noch nicht zum Laufen gekriegt. Hat das schon mal jemand gemacht? Ich hab hier zwei Bereiche gefunden. Muss ich beide aktivieren?

Code: Alles auswählen

/* The following lines apply only for a pitch/roll tilt stabilization system
   It is not compatible with Y6 or HEX6 or HEX6X
   Uncomment the first line to activate it */
#define SERVO_TILT
#define TILT_PITCH_MIN    1020    //servo travel min, don't set it below 1020
#define TILT_PITCH_MAX    2000    //servo travel max, max value=2000
#define TILT_PITCH_MIDDLE 1500    //servo neutral value
#define TILT_PITCH_PROP   10      //servo proportional (tied to angle) ; can be negative to invert movement
#define TILT_ROLL_MIN     1020
#define TILT_ROLL_MAX     2000
#define TILT_ROLL_MIDDLE  1500
#define TILT_ROLL_PROP    10

Code: Alles auswählen

/* experimental
   camera trigger function : activated via AUX1 UP, servo output=A2 */
//#define CAMTRIG
#define CAM_SERVO_HIGH 2000  // the position of HIGH state servo
#define CAM_SERVO_LOW 1020   // the position of LOW state servo
#define CAM_TIME_HIGH 1000   // the duration of HIGH state servo expressed in ms
#define CAM_TIME_LOW 1000    // the duration of LOW state servo expressed in ms

Was ist Cam1 und was Cam2? Ich nutze nur Tilt, Roll gibt es bei mir nicht.

Hier noch ein Foto in eingebautem Zustand. Ich musste die abgewinkelten Stiftleisten letzte Nacht noch einmal ablöten und gegen gerade ersetzen:

[Hummerfresse]

kurzer Einschub / Frage:

Fliege derzeit (bzw. bin noch am einstellen) einen Quadrocopter mit Arduino Pro Mini 328 - 5V/16MHz, WiM+ und BMA020 Sensor.

Der BMA020 Sensor wird ja nur für den ACC-Mode gebraucht, oder? welchen ich ja mit Kanal 5 aktivieren kann.

Ich würde mir nämlich gerne einen 2. Copter aufbauen, den ich nur zum rumbolzen verwenden will.
Da brauche ich theoretisch doch keinen BMA020, oder?
Hat das sonst irgendwelche Auswirkungen auf das Flugverhalten vom Copter?

Kann mich da evtl kurz jemand aufklären.

besten Dank

Gruß
Manuel