Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[r0sewhite]

Hallo Manuel,

beim Herumbolzen stört der ACC doch eh nur. Oder besser: Damit kann man gar nicht bolzen. Also lass ihn weg. Ich hab auf meinen Quads auch nie einen drauf.

[bennyheizer]

sollte man ein Magnetometer zusätzlich zum Gyro fürs rumbolzen verwenden?
mir ist jedenfalls der Nutzen dieses Magnetometers noch nicht klar.

[aurelius]

sollte man ein Magnetometer zusätzlich zum Gyro fürs rumbolzen verwenden?
mir ist jedenfalls der Nutzen dieses Magnetometers noch nicht klar.

Das Magnetometer stabilisiert den Copter in der Gierachse.

Grüße
Marcus

[Hifly]

Nur die Kamera-Stabilisierung hab ich noch nicht zum Laufen gekriegt. Hat das schon mal jemand gemacht? Ich hab hier zwei Bereiche gefunden. Muss ich beide aktivieren?

Hallo Tilmann, bei meinen bescheidenen Versuchen (war nur mit einer Keycam provisorisch an den Quad angebastelt) hat es gereicht den #define SERVO_TILT zu aktivieren. Bei mir hatte es erst nicht funktioniert, da ich vergessen hatte, in der GUI das Feld CAMSTAB zu aktivieren!
Freut mich, dass es mit dem Patch zum Einlernen der Regler funktioniert.
@Klaus: natürlich gibt es Gleichgesinnte in HH. Sind ein Haufen von Helifliegern, die sich ab und zu auch zwischendurch mit den Quads austoben. Fliegen im Süden von Hamburg. Unser fred ist hier.

[bennyheizer]

Das Magnetometer stabilisiert den Copter in der Gierachse.

aber sind die Magnetometer nicht sogar auf allen drei Achsen aktiv?

[Crizz]

sind sie

[bennyheizer]

demzufolge wird nicht nur die Gierachse, sondern auch die Roll- und Nickachse stabilisiert.
inwiefern äußert sich denn die Stabilisierung durch ein Magnetometer?

[Crizz]

Durch stabiliere Fluglage auf allen Achsen. Wir dder Copter durch äußere Einflüsse aus der Fluglage bewegt ohne das eine Steuereingabe erfolgt wird auf den letzten Wert zurückgeregelt. Das funktioniert allerdings "weich", der Copter wird also z.b. bei Abweichungen durch böigem Wind nicht hart in die Ausgangslage gedrückt. Wie sich sowas fliegt sieht man z.b. in diesem Video sehr gut :

( beim Flug war wechselnde Windrichtung und -stärke , eigentlich hatte ich an dem Tag gar keine Intention zu einem gefilmten Flug ... Die Wirkung sieht man bei ca. 03:30 sehr gut, da steht der Copter auf dem Punkt und ist um einige Grad nach rechts geneigt, um den Windeinfluß zu kompensieren )



Ich fliege meine EDF-Tricopter übrigens ausschließlich mit Gyro und Magneto, ohne aktivierten Acc.

Ach ja : sorry für die miese Bildqualität, meien Frau hatte versehentlich die Gegenlicht-Blende aktiviert, weshalb alles stark überbelichtet ist.

[r0sewhite]

So, ich hab's geschafft. Cam Tilt läuft und lässt sich auch mit dem Sender steuern. Kein Problem? Nun doch, ein kleines schon. Der erste Teil ist noch einfach. Da geht es einfach darum, die Kamera-Stabilisierung zu aktivieren:

Code: Alles auswählen

/* The following lines apply only for a pitch/roll tilt stabilization system
   It is not compatible with Y6 or HEX6 or HEX6X
   Uncomment the first line to activate it */
[mark]#define SERVO_TILT[/mark]
#define TILT_PITCH_MIN    1020    //servo travel min, don't set it below 1020
#define TILT_PITCH_MAX    2000    //servo travel max, max value=2000
#define TILT_PITCH_MIDDLE 1500    //servo neutral value
#define TILT_PITCH_PROP   15      //servo proportional (tied to angle) ; can be negative to invert movement
#define TILT_ROLL_MIN     1020
#define TILT_ROLL_MAX     2000
#define TILT_ROLL_MIDDLE  1500
#define TILT_ROLL_PROP    10

Ich musste lediglich TILT_PITCH_PROP von 10 auf 15 erhöhen und die Kamera blieb brav in dem vorgegebenen Winkel. Mit dem Summensignal hatte ich auch genügend Kanäle, um rechts in der GUI die Balken CAM1 und CAM2 (Kanal 7 und 8 ) verstellen zu können. Netterweise kann ich in meiner Multiplex die Kanäle frei beeinflussen und habe auf Kanal 7 (bei mir Cam Tilt) "Fahrwerk" gelegt, was für eine verzögerte Signalausgabe sorgt. Sprich: Wenn ich den Schieber schnell nach oben ziehe, wandert der Pegel nur langsam, so dass die Cam nicht ruckartig nach oben schnellt, sondern innerhalb eines Zeitraums von mehreren Sekunden langsam nach oben geht.

ALLERDINGS... war es das auch schon...

Die Balken CAM1 und CAM2 konnte ich bewegen, doch das Servo tat nix. Faules Miststück! David hat mich im Chat dann auf ein Posting auf RCGroups aufmerksam gemacht, in dem Alex meinte, dass diese Funktion noch gar nicht in der V1.7 implementiert ist. So ein Mist: Da kann ich Kanäle steuern, diese werden vom Arduino sogar ausgewertet, doch funktionieren tut es trotzdem nicht.

Also habe ich mir mal die DEV näher angeschaut. Und siehe da: Hier funktioniert die Kamera-Steuerung. Die Implementierung ist ein Witz: Es fehlt lediglich die Beimischung der Signale rcData[CAMPITCH] und rcData[CAMROLL], jeweils mit -1500 kompensiert. Allerdings spinnen meine Sensoren völlig. Egal, wie ich die Achsen verstelle, Die Gyrosignale von X- und Y-Achse sind immer vertauscht und irgendwie mischt Z da auch noch rein. Daher habe ich mir einfach den Code-Fetzen aus der DEV rausgeklaut und in der V1.7 ersetzt.

Wer seine Kamera nicht nur stabilisieren, sondern auch per Sender kontrollieren will, muss ganz einfach diesen Code-Teil (fast am Ende des Sketches):

Code: Alles auswählen

#ifdef SERVO_TILT
    if (rcOptions & activateCamStab8 ) {
      servo[1] = constrain(TILT_PITCH_MIDDLE + TILT_PITCH_PROP * angle[PITCH] /16 , TILT_PITCH_MIN, TILT_PITCH_MAX);
      servo[2] = constrain(TILT_ROLL_MIDDLE  + TILT_ROLL_PROP  * angle[ROLL]  /16 , TILT_ROLL_MIN, TILT_ROLL_MAX);
    } else {
      servo[1] = TILT_PITCH_MIDDLE;
      servo[2] = TILT_ROLL_MIDDLE;
    }
  #endif

gegen diesen ersetzen:

Code: Alles auswählen

#ifdef SERVO_TILT
    if (rcOptions & activate[BOXCAMSTAB] ) {
      servo[1] = constrain(TILT_PITCH_MIDDLE + TILT_PITCH_PROP * angle[PITCH] /16 + rcData[CAMPITCH]-1500 , TILT_PITCH_MIN, TILT_PITCH_MAX);
      servo[2] = constrain(TILT_ROLL_MIDDLE  + TILT_ROLL_PROP  * angle[ROLL]  /16 + rcData[CAMROLL]-1500, TILT_ROLL_MIN, TILT_ROLL_MAX);
    } else {
      servo[1] = constrain(TILT_PITCH_MIDDLE  + rcData[CAMPITCH]-1500 , TILT_PITCH_MIN, TILT_PITCH_MAX);
      servo[2] = constrain(TILT_ROLL_MIDDLE   + rcData[CAMROLL]-1500,  TILT_ROLL_MIN, TILT_ROLL_MAX);
    }
  #endif

Und schon sieht das ganze so aus:



Lediglich die Auflösung ist noch etwas schwach. Ich muss mal im Sketch wühlen, wie das Servo angesprochen wird. Das YAW-Servo läuft richtig schön gleichmäßig, während das Cam-Tilt-Servo richtig grobe Schritte fährt. Das muss auch noch hinzukriegen sein.

[el-dentiste]

Moin

geil gemacht Tilman!

Auch mit der Verzögerung. Wenn du aktiv regelst die Kamera verzögert es! Und im normalem Flug reagiert das Servo schnell ?

[Schachti]

Tilman du hast zu viel lange weile

[calli]

demzufolge wird nicht nur die Gierachse, sondern auch die Roll- und Nickachse stabilisiert.
inwiefern äußert sich denn die Stabilisierung durch ein Magnetometer?

IMHO ist es so das mit den zwei weiteren Achsen nur die Abweichung von der waagerechten kompensiert wird damit man die Nordrichtung (und damit nat. auch den Vollkreis) korrekt messen kann. Wenn jemand schon mal so eine billige digitale Kompassuhr hatte der weis das man das Ding waagerecht halten musste damit nicht Schrott gemessen wurde. Mit 3-Achsen Magnetos ist das nicht mehr so.

Carsten

[bennyheizer]

demzufolge wird nicht nur die Gierachse, sondern auch die Roll- und Nickachse stabilisiert.
inwiefern äußert sich denn die Stabilisierung durch ein Magnetometer?

IMHO ist es so das mit den zwei weiteren Achsen nur die Abweichung von der waagerechten kompensiert wird damit man die Nordrichtung (und damit nat. auch den Vollkreis) korrekt messen kann. Wenn jemand schon mal so eine billige digitale Kompassuhr hatte der weis das man das Ding waagerecht halten musste damit nicht Schrott gemessen wurde. Mit 3-Achsen Magnetos ist das nicht mehr so.

Carsten

danke für die Information! Deshalb also ein Magnetometer mit drei Achsen

[Aeleks]

Hallo Klaus,

ja, so eine Karte habe ich mir auch schon bestellt, geht einfacher und sicherer als die Programmierung über den Sender.
Kalibriert hatte ich vor dem Flug extra nochmal. Hat leider nichts geholfen...

Verbaut habe ich Hobbywing Pentium 18A, Keda A20-20L Motoren, original WMP ohne Nunchuk, das ganze mit Alu-Auslegern (Baumarkt) und Centerplates von MK.
Fotos gibts leider keine, und nu isser Schrott (zumindest der Rahmen), so das ich auch keine mehr machen kann.
Die MK Centerplates sind übrigens Mist. Sind aus 1mm GFK und wabblig wie Plastikfolie. Das es die zerreist beim ersten Absturz war mir klar. Elektronik ist aber heil geblieben, also alles kein Problem.
Der nächste Quad bekommt ein Esther-Frame, wenn Tilman seine Fräse in Betrieb genommen hat.

tach michael

also ich habe für meine regler die Weisse Prog. Karte mit bestellt (Turnigy/pentium). so gehe ich sicher das ich jeden regler vorab gleich eingestellt habe bevor irgendwelche anderen prozeduren anliegen. das mag überflüssig klingen, aber genauso überflüssig scheit es JEDESMAL vor abflug den copter mit gas-leerlauf-links und höhe voll gezogen (abwarten bis die led wieder aus ist), zu kalibrieren. aber besser is -- glaub mir.

was ich auch vermisse ist das du über deine hardware so wenig auskunft gibst, hast du zufällig einen klon - wii ? was für regler verwendest du? usw.

dann können auch mehr leute, auch die die mehr erfahrungen mit multicoptern haben dir helfen.

lg
-----
klaus

[Aeleks]

Ich hab auch ne DX7, interessant.
Meine Wege sind bei 124% etwa, damit ich auf die 2000 komme in der GUI.
Sollte ich das lieber ändern?
Wie komme ich dann wieder auf die richtigen Ausschläge in der Multiwiiconf?
Ist das Problem in der Dev-Version auch vorhanden?

wo ich das grad lese

ich weiß leider nicht was du für einen sender benutzt, allerdings überprüf mal deine servowege im roll und nick kanal (travel adjust). die müssen unbedingt zurück auf 100%!!

ab / um 110% (bei mir auf einer spektrum dx7) schaltet sich das mistviech bei grossen knüppelausschlägen einfach ab (1.7 er sketch), soll im flug sehr gesundheitsschädlich für den copter sein...