AQ50d Pro von TMF

[helste]

Kalibrieren des Boards hilft bei mir nicht. Muss am Sender trimmen. Dann passt es aber für den ganzen Flug.

Ich muss das demnächst noch mal genauer heraustesten, was sich wann wie auswirkt.
Bin mit dem Board aber trotzdem sehr zufrieden. Wenn es mal ausgetrimmt ist, dann fliegt es wirklich super stabil.

Schön wäre es aber trotzdem, wenn man sich das permanente Trimmen ersparen könnte.

[muggel117]

1. Welche Firmware habt ihr drauf?
2. Ist die Hardware 2G oder 6G?
3. Habt ihr bei auf 0 getrimmter Funke mal das Signal neu eingelesen?
Ach ja, und 4. haben ALLE Steller Min/Max-Throttle richtig eingelesen?

[helste]

1. Welche Firmware habt ihr drauf?

Ich habe die 1.5 drauf.

2. Ist die Hardware 2G oder 6G?

6G

3. Habt ihr bei auf 0 getrimmter Funke mal das Signal neu eingelesen?

Wie meinst Du das?

Ach ja, und 4. haben ALLE Steller Min/Max-Throttle richtig eingelesen?

Habe ich jetzt nochmal gemacht.

Aktuell ist es irgendwie ziemlich unbefriedigend. Ich habe vorhin versucht mit Subtrim den Kopter auszutrimmen. Das ist hoffnungslos. Irgendwann passt es mal und kurz drauf wieder nicht.
Habe jetzt subtrim alles wieder auf 0 gestellt. Der Kopter zieht leicht nach hinten und stark nach links. Mit dem Trimschalter am Sender kann ich das korrigieren. Der Rolltrimm steht dann fast ganz am Anschlag rechts und der Nicktrimm leicht nach vorne. Zusätzlich muss ich auch Gier trimmen.
Ich versteh das echt nicht mehr. Wenn der Kopter mal ausgetrimmt ist, dann fliegt er gut, aber bis dahin ist der halbe Akku leer.
Hat wer noch eine Idee?

[muggel117]

...

3. Habt ihr bei auf 0 getrimmter Funke mal das Signal neu eingelesen?

Wie meinst Du das?
...

Ich zitiere hier mal von Tilmanns Webseite und hoffe er hat nichts dagegen:

Nun kann der Multicopter mit dem Akku verbunden werden. Die AQ50d Pro signalisiert ihre Bereitschaft durch eine blaue LED auf der Oberseite.
Zunächst wird die Flugsteuerung auf die Signalmitten des Senders kalibriert. Dazu müssen alle Knüppel in der Mitte und der Gasknüppel
ganz unten stehen. Nun wird die Taste auf der Flugsteuerung gedrückt und gehalten, bis die blaue LED wieder leuchtet. Dieser Vorgang ist
nur einmalig oder nach einem Empfängerwechsel notwendig.

Damit weiß die Flugsteuerung, wo bei deiner Funke "Mitte ist". Daher sollten alle Trimms auf NULL stehen, damit du nachher in alle Richtungen etwa
gleich viel Weg hast.

[helste]

Ich habe den Kopter nun mal an den PC angeschlossen und schau mir mit der ProTool mal an was da vom Board für Werte kommen.
Wenn ich das Board anschließe, dann sehe ich zuerst mal die Rollachse komplett schief. Nach dem Kalibrieren (Kopter steht absolut waagerecht) ist sie dann gerade.
Die Werte für Roll und Pitch entfernen sich aber schön langsam von 0 in positive Richtung. Nach ein paar Minuten sieht man dann auch, wie das Flight Instrument den Horizont leicht schief anzeigt. Das alles am Schreibtisch, ohne laufende Motoren und bei konstanter Temperatur. Da wundert es mich nicht, dass der Kopter dann im Flug driftet, wenn er sich schon im unbewegtem Zustand so verhält.
Ich habe jetzt mal wieder die V1.4 drauf getan, die im Auslieferungszustand drauf war. Ändert sich aber erwartungsgemäß nichts.

[helste]

Frank, ja, das habe ich gemacht. Habe es vorhin nochmal gemacht, weil ich einen anderen Empfänger eingebaut habe.
Also habe ich den Sender kalibriert, die Gaswege aller Regler neu eingelernt und das Board kalibriert.
Leider ändert sich dadurch nichts.
Seit ich nun im Pro Tool die Daten aus dem Board beobachte hat sich der Wert bei Roll von Anfänglich nahezu 0 bzw. ganz knapp unter 0 auf über +1 verändert und der Horizont ist leicht nach links geneigt.

Jetzt während ich das schreibe sinkt der Wert wieder auf 0,80 ud steigt dann wieder auf über 1,0 an. Aktuell pendelt er zwischen 0,88 und 0,98.

In dem Bereich scheint er momentan aber stabil zu sein.
Werde jetzt nochmal kalibrieren und dann weiter beobachten.

[helste]

So, seit der letzten Kalibrierung kein weiterer Drift, zumindest was die Werte im ProTool anbelangt.
Dann habe ich die Stromversorgung unterbrochen und neu aufgebaut. Jetzt stehen die Werte für Roll und Pitch bei ungefähr -1.
Werde mal neu kalibrieren und schauen, wie es weiter geht.

[Holger]

Hallo zusammen,

kann mir jemand mal definitiv sagen, was man mit dem Wert von "again" in dem Konfigurations-Tool einstellt?

Dank und Gruß,
Holger

[muggel117]

War ja auch schon meine Frage vor einigen Seiten...

GAIN bedeutet u.a. VERSTÄRKUNG (was es wohl auch in diesem Fall bedeutet),
aber was ist das "A"??
Wer oder was wird verstärkt?

[Holger]

Hallo Frank,

Mike RCHHB hat mir auf rcgroups die Frage beantwortet:

Zitat:

If you mean AGain in Protool, yes this is for PID auto Calculation , to adjust the control for different frame sizes. when I Rebuild my T580 I have to set A-Gain down to 6,2. Before it woobles a little.

Zitat Ende

Ich habe einen extrem steifen Rahmen und Probleme mit Überschwingern. Habe eben probehalber "again" auf den kleinstmöglichen Wert 6,0 gesetzt und es sah bei einem kurzen Probeflug im Garten sehr vielversprechend aus.

Verglichen mit MultiWii würde ich "again" mit dem D-Wert von PID gleichsetzen.

Gruß,
Holger

[helste]

Das klingt interessant.
Ich habe mich ja auch schon gefragt was das soll.
Mein Problem ist, dass ich den Poti auf knapp unter 50% stellen muss, weil der Kopter sonst bei Gaswechsel zu vibrieren anfängt. Drehe ich den Poti auf etwas weniger empfindlich macht er das nicht.
Vielleicht könnte das AGain Wert da was verbessern. Muss ich mal probieren.

Was ich auch noch als offene Baustelle habe ist die Frequenz für die Regler.
Ich habe die 25A Suppo Regler drauf und wenn ich da die Frequenz auf 400Hz einstelle (4. Dipschalter unten), dann reagiert der Kopter auf Gas ungemein aggressiv und ist kaum fliegbar. Er geht dann nur wild rauf und runter.
Auf 300Hz reagiert er ganz sanft auf Gas. Einfach super. Jetzt sollen die Suppo Regler aber mit 400Hz gehen. Vielleicht sind sie nur falsch geproggt. Hat da wer Ahnung, wie ich die richtig konfiguriere, damit ich auch alles raus hole, was geht?

[Holger]

Ich habe Roxxy-Motoren und Roxxy-Regler. Abstand Motor/Motor 480mm. Mit 400Hz ging mir der Copter bald durch die Decke. Mit 300Hz und einer Expo-Gaskurve ist es jetzt wie erwartet.

Empfindlichkeit musste ich auch stark herabsetzen, damit er nicht zu stark nachschwang. Das Nachschwingen scheint ja nun behoben zu sein, die Empfindlichkeit konnte aber nicht weiter heraufsetzen. Ist aber auch nicht notwendig, da der Copter sich im Flug und beim rumheizen nich auffällig verhielt.

Gain steht laut GUI auf 10, Again auf 6.

Gruß, Holger

[helste]

Ja, mit 400Hz war das bei mir auch so. Kaum Schwebegas erreicht, ging er voll ab. Mit 300Hz geht es gut.
Again werde ich mal versuchen runter zu setzen. Gain laut Gui ist bei mir ca. 25.

Der Kopter fliegt aber sehr gut und stabil. Man will halt immer noch was raus kitzeln.

[Holger]

Ich könnte mir vorstellen, dass Gain davon abhängig ist, wie drehmomentstark die Motoren sind, d.h. wie schnell sie auf die zum Ausgleich erforderliche Drehzahl kommen; kenne ich vom HeRo beim Heli: schnelleres Servo, niedrigere Empfindlichkeit.

[Holger]

So, heute ausgiebige Testflüge (richtige, kein Kampfschweben) absolviert: Kein wobbeln mehr mit AGAIN=6,5, auch bei heftigen abstiegen.

Was nur tierisch nervt, ist die zunehmende Drift. Lässt sich zwar wegknüppeln, aber dafür habe ich mir das Bord nicht angeschafft.

Ich nutze aktuell die Version 1.2 6G (bewusstes Downgrade von 1.4). Kann mir vielleicht jemand sagen, welche Verbesserungen von 1.2 auf 1.4 und von 1.4 auf 1.5 eingepflegt wurden?

Dank und Gruß,
Holger