MultiWiiKopter-Konfigurationsprogramm für Arduino

[Crizz]

Bericht wird wohl wenn alles klappt in der August-Ausgabe der Heli4Fun erscheinen, sonst würde man nicht so darauf drängen das ich ihn die Woche fertigstelle. Akkumordend könnte man schon sagen, da merkt man, welche Akkus ein echtes Rating haben : bei reinem Hovern im Hof auf ca. 8x6 m zieht er nen 2200er Lipo zu 98% leer. Bei locker-flockigem Rundflug wird er ein wenig genügsamer, aber macht nicht die Hölle. Ist halt ganz anderes Prinzip so´n EDF, stell mal nen Jet mit E-Impeller permanent auf den Strahl - ist der Akku auch ratzfatz durch

[ChristophB]

Ist doch klar. Impeller machen eine hohe Strahlgeschwindigkeit und wenig Schub. Um den nötigen Schub zu bekommen macht der Impeller eine hohe Strahlgeschwindigkeit. Bei Geschwindigkeit = 0 verpufft somit die eingesetzte Energie im Nichts. Folglich ist der Wirkungsgrad unterirdisch. Deswegen nimmt man ja für langsame Modelle auch größere Props mit weniger Steigung, für schnelle kleinere Props mit großer Steigung.

Gruß Christoph

[Crizz]

So schaut´s aus. Aber es ging bei dem Projekt ursprünglich nur um das Prinzip ( nämlich das es möglich ist ). Das das Ding auch noch Spaß macht ist ein angenehmer Nebeneffekt

Im Thread nebenan ( Präsentation der MultiCopter ) stell ich grad mal ein "Appetit-Häppchen" ein.....

Hat übrigens beim Test in der Abenddämmerung in 02:35 gerade mal 1920 mAh verbraten - man merkt das der Carbonrahmen gute 140 gr. leichter als die Vorversionen geworden ist, trotz Polycarbonat-Seitenverkleidung ( nimmt man die raus spart man nochmal 70 gr. ).

Und damit BTT - ich möchte das Thema nicht verwässern, im anderen Thread ist es besser aufgehoben

[yacco]

Update 3.2

Features:

* Bugfix in restoreParams()
* Option SERIAL_LCD: use of the NewSoftSerial lib (see http://arduiniana.org/libraries/NewSoftSerial/) instead of the SoftwareSerial lib.
* Option EMULATE_SERIAL_LCD option: allows to use the LCD_Config as a Serial LCD for direct configuration of the MWC (the option LCD_CONF has to be enabled in MWC software). Enter the emulation state by pressing KEY_RIGHT during the initial 'Reading...' state.
* In "Reading..." state, the characters '<' and '>' indicate which keys are currently selectable. ('<' to cancel, '>' to enter the fabulous 'Serial LCD Emulation' mode.)
* Changed internal structure: the Option section hav been moded to a separate Header file, all #includes are in a separate block at the beginning of the sketch. The user should ONLY edit the header file and the comments in the #include section.

[yacco]

Ein paar Sätze zu den Änderungen:

* Für die Optionen SERIAL_LCD und EMULATE_SERIAL_LCD (die eigentlich nicht viel gemeinsam haben - die erste erlaubt den Anschluß eines Sparkfun Serial LCDs an das LCD_Config und braucht daher eine zweite serielle Schnittstelle, die zweite emuliert ein solches Display über die normale serielle Schnittstelle, damit man die Option LCD_CONF in der MWC Software mit dem LCD_Config benutzen kann) wird jetzt die NewSoftSerial Lib benötigt. Dazu muß man die Library von der angegebenen Website downloaden und in das Libraries Unterverzeichnis im Installationsverzeichnis von Arduino entpacken. (EMULATE_SERIAL_LCD benötigt NewSoftSerial, weil aus irgendeinem saudummen Grund die MWC Software Daten zum Display nicht über den TX Pin schickt, sondern über RX. Wer das nicht möchte, muß die MWC Software etwas patchen und kann dann über den Switch DONT_SWAP_RX_TX die normale serielle Schnittstelle benutzen). Dank an dynai für den Code.

* Zur Übersichtlichkeit hab ich die konfigurierbaren Stellen aus dem .pde File in einen Header-File ausgelagert. Allerdings schlägt jetzt wieder die fehlerhafte Implementierung des Arduino Preprocessors zu - #includes müssen scheinbar im .pde File stehen, ausserdem linkt Arduino jede mit #include eingebundene Lib zu dem Executable, unabhängig davon, ob das #include in einem mit #ifdefs auskommentierten Block steht oder nicht.
Dadurch wird das Executable unnötig groß (4kB für die SD Lib, 0.5kB für die NewSoftSerial). Die Konfiguration an eure Umgebung findet also jetzt an zwei Stellen statt: einmal durch Auskommentieren der #defines der Optionen, und zum anderen durch Auskommentieren der #includes am Beginn des .pde Sketchs.

[dynai]

jetz können uns auch die DEV-Versionen nicht mehr schrecken

gruß Chris

[yacco]

Yep, nie mehr Updates für neue MWC Versionen... hurra.

[r0sewhite]

Kann mir mal jemand bitte kurz auf die Sprünge helfen? Ich kriege augenblicklich die Fehlermeldung "LCD_Config.cpp:182:27: error: NewSoftSerial.h: No such file or directory". Die NewSoftSerial habe ich runtergeladen, doch in welchen Pfaden wird danach gesucht?

EDIT: Blödsinn, hat sich erledigt. Wer lesen kann, ist klar im Vorteil.

[yacco]

Tilman, bin gespannt, ob es bei dir mit dem Emulieren funktioniert... du hast die beiden Boards über Kabel miteinander verbunden? (Ansonsten wird das wegen der Vertauschung der RX/TX Pins bisschen schwieriger).

[yacco]

So, kurzer Zwischenstandsbericht: ich hab mir die neue MWC 1.8 jetzt mal näher angeschaut, und muß sagen - wow, da hat sich mächtig was getan, und damit meine ich nicht nur den Teil, der das Konfigurieren über die serielle Schnittstelle (sprich das LCD_Config) betrifft. Das MultiWiiCopter Projekt hat einen ziemlich großen Schritt nach vorne gemacht.

Ich habe erstmal damit angefangen, die LCD_TEXTSTAR Option aus dem MWC im LCD_Config zu unterstützen. Sobald das ohne Änderungen im MWC Code funktioniert (im Moment muß ich die noch an ein paar Stellen patchen), werde ich die neuen Features (Powermanagement, Erweiterung der Sensordaten, Telemetrie-Anzeigen, ...) einbauen. Mir sind schon ein paar Stellen im LCD_Config aufgefallen, die durch Änderungen in der v1.8 überflüssig geworden sind (z.B. ist die MWC Versionsnummer abfragbar, dadurch kann sich das LCD_Config jetzt selbst an die MWC Version anpassen). Ausserdem läuft das Senden auf MWC Seite jetzt (wie vorher auch schon der OSD-Teil) interruptgesteuert (also nicht mehr über einen Aufruf von Serial.write()), damit könnte vielleicht endlich die Logging-Option im LCD_Config interessant werden.

Ich schätze daher, dass die nächste LCD_Config Version nicht mehr kompatibel zu älteren MWC Versionen sein wird. Bis zum Wochenende könnte es eine erste Beta-Version geben, mal schauen. Große Änderungen stehen bevor, seid gespannt.

[yacco]

So, für die Ungeduldigen hier schon mal eine Beta-Version.

MWC-Version v1.8 wird *nicht* unterstützt, die älteren Versionen sollten wie gehabt funktionieren (ohne Gewähr, wurde nicht getestet). Die einzige Änderung zur letzten LCD_Config Version ist, dass aus der Option EMULATE_SERIAL_LCD die Option EMULATE_TEXTSTAR wurde, da das Textstar-Display besser zum LCD_Config paßt (keine Vertauschung des RX/TX Pins, kein Umschalten der Geschwindigkeit der seriellen Schnittstelle, ab MWC v1.8 kann das Konfigurieren ausserdem über die Eingabetasten des LCD_Configs gesteuert werden).

Im MWC Sketch müssen dafür die Konstanten LCD_CONF und LCD_TEXTSTAR definiert werden.

Um im LCD_Config in den Emulationsmode zu kommen, muß nach der Initialisierung die rechte Taste gedrückt werden. Die MWC Software geht in den LCD_CONF Zustand, wenn Throttle auf MIN, Yaw auf MAX (rechts) und Pitch auf MAX (vorne) steht - ziemlich beknackte Kombination, ohne Pitch auf MAX schaltet man damit die Motoren scharf, Obacht. Mit Pitch auf MIN oder MAX (bzw. Taste links und rechts) wechselt man die angezeigten Werte, mit Roll auf MIN oder MAX (bzw. Taste hoch und runter) ändert man die Werte. Zum Verlassen des Zustands mit Rückschreiben der Werte in EEPROM stellt man Yaw auf MIN (links) und Pitch auf MAX (vorne). Mit YAW auf MAX und Pitch auf MAX verläßt man den Zustand, ohne die Werte ins EEPROM zu schreiben, sie werden aber nicht auf die alten Werten zurückgesetzt! Bis zum Abziehen der Batterie werden also die geänderten Werte benutzt. Alles ziemlich fehleranfällig, würde ich sagen.

Wer sich die neue 1.8 Version noch nicht angeschaut hat, hier die Highlights: es gibt drei neue Konfigurationen für Oktokopter (nur mit Mega Board), es werden unendlich viele neue Sensoren unterstützt, die Auswertung der Sensoren wurde erheblich verbessert, die Regelung von Höhe und Geschwindigkeit wird jetzt auch über PID-Regelkreise gesteuert, es gibt ein Feature zur Überwachung der verbrauchten Leistung, das Scharfschalten der Motoren läßt sich jetzt über einen Empfängerkanal absichern.

Nochmal: das ist eine Vorab-Version, die mit der MWC v1.8 nur im Emulations-Mode zurecht kommt. Wer die v1.8 (noch) nicht verwendet, bleibt besser bei der letzten Release.

[dynai]

Dickes Daumen Hoch! Gute idee mit dem Textstar, das sparkfun seriell war halt die "quick and dirty" lösung um schnell nen funktionierenden screen zu haben...

ich hätt zum thema "software übeträgt version" noch ne idee
wenn die softwar "18" schickt könnte die config-software ja automatisch in den textstar mode springen.

nur so als idee

gruß Chris

[yacco]

Klappt leider nicht, im LCD_Config wird das Abfragen der Konfigurationsdaten durch das Senden eines 'A' ans MWC Board angestossen, darauf reagiert die v1.8 nicht mehr (die will jetzt unbedingt ein 'M' geschickt bekommen).

Das ist eine von den Änderungen, die wohl dazu führen, dass es einen harten Schnitt geben wird im LCD_Config (keine Rückwärtskompatibilität mit älteren MWC Versionen).

[Crizz]

nuja, so drastisch sehe ich das nicht - es gibt dann halt ne "alte" Version bis 1.7 die dafür gedacht ist und nicht gepflegt wird, und das Gros wird auf kurz oder lange eh an aktuellen Versionen "kleben", von daher kann man einfach nicht alles abdecken. Wenn man heute nen PC mit Win7 bestückt muß man ggf. auch vorhandene ältere Programme für Win 98, ME und was es alles gab in die Tonne kloppen, es gibt halt trotz Kompatibilitätsmodus keinen Anspruch auf Funktionsfähigkeit - that´s life....

[muggel117]

Hallo zusammen und erst einmal ein ganz großes DANKE an Arnd (und alle die mitgeholfen haben) für diese großartige Arbeit!

Auch ich wurde kürzlich vom MultiWiiVirus infiziert und nach einer recht kurzen Inkubationszeit steht nun das erste Kopterprojekt kurz vor dem Abschluß.
Wie selbstverständlich steht jetzt natürlich auch der Bau des Konfigtools (erstmal kabelgebunden) an,
und dazu hätte ich noch die eine oder andere Frage...

1. Spannungsversorgung
So wie ich das Ganze verstanden habe, wird der Arduino des Konfigtools vom Arduino des MWC-Boards mit Strom versorgt.
Gemäß des Schaltplans wird auch das Display und die Hintergrundbeleuchtung des selbigen über diese 5V Leitung versorgt.
Wenn ich jetzt bedenke, daß der MWC-Board-Arduino auch noch sich selbst und die Sensoren (WM+ u. BMA020) mit Strom
versorgen muß, wird das nicht zuviel für den kleinen Spannungsregler, der da verbaut ist?
Ich benutze ein "Eigenbau-Lochraster"-MWC-Board ohne zusätzlichen Spannungsregler. Der Arduino wird über den RAW-Eingang
mit dem BEC eines Reglers mit Spannung versogt, daher vermute ich mal (hoffentlich richtig), daß der ganze Strom über
den Spannungsregler der Arduino läuft.

2. Joystick
Da ich für mein MWC-Board kein Nunchuck "sterben" mußte, besitze ich auch keinen solchen Joystick und habe mir daher
aus einen alten Xboxcontroller ausgelötet. Das Gute an dem Teil ist, daß zusätzlich noch ein Taster eingebaut ist, der Nachteil,
daß er etwas größer ist und nicht ganz RM2.54 pinkompatibel. Nja, was nicht paßt, wird passend gemacht...
Die Potis haben knapp 9k (8.5k bzw. 8.8k), reicht das?

Vorab schon mal Danke!