Megapirate - Arduino Mega - Flyduino basiertes UAV

[Crizz]

ta, ich ging davon aus das mit allinone eine allgemeine Konfig für andere IMUs geladen wird - das es einen Hersteller gibt dessen BoB so heißt wußte ich auch nicht. Dann ist natürlich klar wo es klemmt.

Mal schaun, wenn ich viel Zeit und Lust habe pack ich vielleicht das Drotek in einen meiner EDF-Tricopter und die Varesano-IMU ( wird die 0.3.5 MS unterstützt ? ) dann an das Mega-Board.

[reinhpe]

ta, ich ging davon aus das mit allinone eine allgemeine Konfig für andere IMUs geladen wird

Das ALLINONE Board ist diese hier, http://www.ebay.de/itm/260766408107?ssP ... RK:null:IT oder hier http://www.csgshop.com/product.php?id_product=22 - hab ich auf meinem Piratenschiff...

Mal schaun, wenn ich viel Zeit und Lust habe pack ich vielleicht das Drotek in einen meiner EDF-Tricopter und die Varesano-IMU ( wird die 0.3.5 MS unterstützt ? ) dann an das Mega-Board.

Ich schau mal nach...

Peter

[reinhpe]

Ok, die FreeIMU 0.3.5.MS funktioniert laut RCForum mit der 2.0.4.9 Megapirate sw! Also du kannst es versuchen!

[Crizz]

Danke, Peter

Dann werde ich mal testen ob die Drotek mit dem Promini und der MWC läuft, dann kommt die auf den FlyduMini, und die Varesano wird am Mega mit der Pirates ausprobiert.

Hätte mich ehrlich gesagt auch etwas gewundert wenn ich zu doof dazu sein sollte.... aber man weiß ja nie

[ronny1407]

Hi

ich habe eine Frage an alle die bereits einen megapirate-Copter aufgebaut haben.

Ich versuche auch gerade den Code auf dem Flyduino mega zum laufen zu bekommen. Also eigentlich läuft er schon.
Ich verwende die Drotek 10DOF IMU, diese ist zumindest laut Multiwii-Code identisch mit der AllInOne, selbst die Ausrichtung der Sensoren ist dieselbe. Der einzige Unterschied ist die Adresse vom ITG3200. Ich habe den Code nun so modifiziert, dass die IMU zu funktionieren scheint.

Momentan habe ich aber das Problem, dass der Kompass überhaupt nicht stimmt. Die Declination habe ich eingetragen und trotzdem wird Osten angezeigt, obwohl die Ausrichtung Nord ist. Normalerweise könnte man dies über
#define MAG_ORIENTATION ROTATION_YAW_180
ändern, allerdings gibt es noch das Problem, dass wenn ich den Copter um 90 Grad drehe, sie die Werte in der GUI nicht um 90 Grad ändern.

Lange Rede kurzer Sinn (kurze Frage): habt ihr noch spezielle Einstellungen vorgenommen, wenn ihr den HMC5883L verwendet habt? Ich habe alle möglichen Stellen im Code durchsucht aber der Kompass scheint nirgendwo direkt definiert zu sein sondern der Typ scheint anhand der ausgelesenen Daten ermittelt zu werden.
Hab ich irgendwas übersehen?

Gruß Ronny

[Crizz]

na, damit bist du schon weiter als ich - bei mri läuft weder die Drotek noch das Varesano 0.3.5 IMU-BoB. Geschweige denn das GPS. Seltsamerweise aber nur mit Arducopter / Ardupilot, mit der MWC laufen beide Kombinationen. Solange da kein sauberer Code für diese Variante vom DevTeam kommt laß ich die Finger davon, so fit bin ich damit nicht das ich mir die Nächte mit Deassemblierung umd ie Ohren hauen würde...

[ronny1407]

Hi Crizz,

ich kann dir die Änderungen gerne mitteilen, aber auf eigene Gefahr

Noch ein Problem: Telemetrie über apc220: ich kann mich nicht verbinden. Im Code habe ich bei Serial3 57600 eingestellt und auch die Module habe ich laut Anleitung eingestellt. Trotzdem bekomme ich über den MissionPlaner keine Verbindung. Ich kann jetzt nicht feststellen woran es hapert am Code oder an den Modulen.

Ich vermute mal es sind die Module. Müssen die Module in der Konfig dieselbe NET-ID und dieselbe NODE-ID haben? Bei der Net-ID würde ich es noch verstehen, aber dieselbe NODE-ID? Wie habt ihr dies konfiguriert?

Gruß
Ronny

[Jingej]

...weia... wenn ich das hier so lese... ich bleib erstmal beim MultiWii :O

[Crizz]

Danke für das Angebot, Ronny - aber es würde mich nicht wirklich weiterbringen. Das behebt auch nicht das Problem des fehlerhaften Connects und das die Funke nur über die Terminalfunktion einstellbar ist. Zu viele Baustellen, das ist mir too risky.

[reinhpe]

Hi Crizz,

ich kann dir die Änderungen gerne mitteilen, aber auf eigene Gefahr

Noch ein Problem: Telemetrie über apc220: ich kann mich nicht verbinden. Im Code habe ich bei Serial3 57600 eingestellt und auch die Module habe ich laut Anleitung eingestellt. Trotzdem bekomme ich über den MissionPlaner keine Verbindung. Ich kann jetzt nicht feststellen woran es hapert am Code oder an den Modulen.

Ich vermute mal es sind die Module. Müssen die Module in der Konfig dieselbe NET-ID und dieselbe NODE-ID haben? Bei der Net-ID würde ich es noch verstehen, aber dieselbe NODE-ID? Wie habt ihr dies konfiguriert?

Gruß
Ronny

Also bei mir funktionieren die ohne Probleme! Bitte die NODE - ID und sonst auch nichts in den Settings ändern, geh nach dieser Anleitung vor http://www.rcgroups.com/forums/showpost ... tcount=843, damit hat es bei mir auf Anhieb geklappt!

[reinhpe]

Hi

ich habe eine Frage an alle die bereits einen megapirate-Copter aufgebaut haben.

Ich versuche auch gerade den Code auf dem Flyduino mega zum laufen zu bekommen. Also eigentlich läuft er schon.
Ich verwende die Drotek 10DOF IMU, diese ist zumindest laut Multiwii-Code identisch mit der AllInOne, selbst die Ausrichtung der Sensoren ist dieselbe. Der einzige Unterschied ist die Adresse vom ITG3200. Ich habe den Code nun so modifiziert, dass die IMU zu funktionieren scheint.

Momentan habe ich aber das Problem, dass der Kompass überhaupt nicht stimmt. Die Declination habe ich eingetragen und trotzdem wird Osten angezeigt, obwohl die Ausrichtung Nord ist. Normalerweise könnte man dies über
#define MAG_ORIENTATION ROTATION_YAW_180
ändern, allerdings gibt es noch das Problem, dass wenn ich den Copter um 90 Grad drehe, sie die Werte in der GUI nicht um 90 Grad ändern.

Lange Rede kurzer Sinn (kurze Frage): habt ihr noch spezielle Einstellungen vorgenommen, wenn ihr den HMC5883L verwendet habt? Ich habe alle möglichen Stellen im Code durchsucht aber der Kompass scheint nirgendwo direkt definiert zu sein sondern der Typ scheint anhand der ausgelesenen Daten ermittelt zu werden.
Hab ich irgendwas übersehen?

Gruß Ronny

Bin auch dabei, die 10DOF zu integrieren! Du musst lediglich als IMU die ALLINONE auswählen und die I2c Adressen anpassen! (Hatte bis jetzt leider keine Zeit, es komplett zu implementieren...) Lass die Orientierung wie sie ist, sollte passen!

Das DROTEK Board ist dem ALLINONE sehr ähnlich, wenn du willst kann ich die Adressen hier posten!

ITG3200: 0xD2
BMA180: 0x80
HCM5883: 0xEE
BMP085: 0x3C

Du musst nur die Adressen fürs ITG und BMA180 ändern, (also im #define - Bereich) alles andere bleibt wie es ist! Die Register Adressen bleiben auch gleich, da bitte nichts ändern!

Peter

[ronny1407]

Hi Peter,

vielen Dank für die Antworten ich sehe ihr kennt euch alle schon besser aus als ich.

Vielleicht noch ein Punkt vorher:
Ich verwende aktuell MegaPirate 2_0_49.zip

Ich finde dort keinen #define -Bereich die Adressen sind direkt im Code drin, das ist wirklich nicht schön.

Die Adresse vom BMA180 hatte ich nicht angepasst, ich dachte das wäre diesselbe wie bei der AllinOne? Ich muss das noch mal prüfen.
Wie ist denn bei dir die
#define MAG_ORIENTATION ROTATION_YAW_180
voreingestellt?
An welcher Schnittstelle beim Flyduino Mega hast du apc220 angeschlossen? Auf wieviel Baud hast du die Schnittstelle gesetzt, bzw. was war die Voreinstellung?

Die apc220 hatte ich genauso wie in der Anleitung beschrieben geändert, allerdings hat es damit nicht funktioniert. Deshalb habe ich gefragt ob man die IDs eventuell ändern muss. Ich werde heute abend mal probieren mit den beiden Modulen eine Verbindung zwischen 2 PCs herzustellen, damit ich erstmal die Verbindung als Fehlerquelle ausschließen kann.

Gruß
Ronny

[reinhpe]

An welcher Schnittstelle beim Flyduino Mega hast du apc220 angeschlossen? Auf wieviel Baud hast du die Schnittstelle gesetzt, bzw. was war die Voreinstellung?

Die apc220 hatte ich genauso wie in der Anleitung beschrieben geändert, allerdings hat es damit nicht funktioniert. Deshalb habe ich gefragt ob man die IDs eventuell ändern muss. Ich werde heute abend mal probieren mit den beiden Modulen eine Verbindung zwischen 2 PCs herzustellen, damit ich erstmal die Verbindung als Fehlerquelle ausschließen kann.

Gruß
Ronny

Für Mag brauchst du nix ändern, nur für den Gyro und den Acc! Verwende auch die 2.0.49 Beta 4 und den Mission Planner 1.0.82 - die zwei funktionieren bei mir sehr gut zusammen!

Ich hab die APC220 mit 57600 am laufen, geh mit der baudrate bis 19200 runter, tiefer nicht mehr! (Sonst kommt es zu Übertragungsfehlern wenn zuviel info kommt! Es ist KEINE Vollduplex Verbindung!)

Die Änderungen im Code machst du in der Library, und zwar in der AP_ADC_ADS7844.cpp!

Peter

P.S.: Ich habe es etwas erweitert, (muss man nicht) und zwar so:

Code: Alles auswählen

//*****************************
// Select your IMU board type:
// #define FFIMU
// #define ALLINONE
// #define FREEIMU_35
#define DROTEK
/* Added by PR 16.01.2012 */
// #define BMA_020 // do you have it?

// *********************
// I2C general functions
// *********************
#define I2C_PULLUPS_DISABLE        PORTC &= ~(1<<4); PORTC &= ~(1<<5);

#ifdef ALLINONE
  #define BMA180_A 0x82
#else
  #define BMA180_A 0x80
#endif

#ifdef DROTEK
  #define BMA180_A 0x80  /* CHANGED By PR 16.01.2012!!!! */
#endif
/* Test if Drotek Board gets recognized */

#ifdef BMA_020
  #define ACC_DIV 25.812
#else
  #define ACC_DIV 28
#endif

usw....

[ronny1407]

Ok, die Adresse des BMA180 war falsch (beim Multiwii wird immer die Adresse BMA180: 0x80 verwendet, egal ob AllinOne oder Drotek und daran hatte ich mich orientiert ): Ich dachte halt ich müsste sie nicht ändern. Soweit so gut. Ist es normal, dass AccelZ bei -1000 ist während AccelX und AccelY bei 0 sind?

Aktuell habe ich noch den Missionplaner 1.0.83 ich werde mir den 82 er mal runterladen, damit ich reproduzierbare Ergebnisse bekomme.

sonarwerte.jpg (99.42 KiB) 1274 mal betrachtet

[reinhpe]

Ok, die Adresse des BMA180 war falsch (beim Multiwii wird immer die Adresse BMA180: 0x80 verwendet, egal ob AllinOne oder Drotek und daran hatte ich mich orientiert ): Ich dachte halt ich müsste sie nicht ändern. Soweit so gut. Ist es normal, dass AccelZ bei -1000 ist während AccelX und AccelY bei 0 sind?

Aktuell habe ich noch den Missionplaner 1.0.83 ich werde mir den 82 er mal runterladen, damit ich reproduzierbare Ergebnisse bekomme.

Hm, muss ich bei mir mal nachsehen... kommt mir aber irgendwie komisch vor!

Peter