Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[r0sewhite]

Aber wenn ich z.B. Nick nach hinten steuere, und dann den Knüppel wieder in die Mittenposition bewege, dann bleibt der Spider aber wie ein Backstein mit Nick nach hinten, bis ich gegensteuer, aber das fühlt sich an wie ein Backstein, ganz komisch, na ja, muss ich wie jeder andere auch die Werte erfliegen, aber bei dem Wetter...

Ja und GENAU das ist richtig. So und nicht anders soll eine korrekt funktionierende Regelung arbeiten. Man stellt den Copter mit einer Nick-oder Roll-Knüppelbewegung in einen Winkel und so sollte er im Flug bleiben, wenn man den Knüppel los lässt. In die Horizontale wird er durch ein Gegensteuern gebracht. Wenn Nick oder Roll "nachgeknüppelt" werden muss, also mit gedrücktem Hebel der Copter in seiner Lage gehalten werden muss, dann arbeitet die PID-Regelung nicht richtig.

[frankyfly]

Ja und GENAU das ist richtig.

Da
So ist es, das liegt daran, das du im Normal-Modus (nicht Stablemode) dicht die Lage im Raum, sondern Drehraten, also wie schnell sich der Copter um eine Achse dreht (Knüppel im Mittelstellung = keine Drehung) steuerst.
Wenn du es anders haben willst, musst du in den Stable-Mode wechseln (Beschleunigungssensor notwendig).
Dann steuerst du nicht mehr die Drehrate, sondern direkt die Lage. (Knüppel im Mittelstellung = Normallage)

[Jingej]

Aber wenn ich z.B. Nick nach hinten steuere, und dann den Knüppel wieder in die Mittenposition bewege, dann bleibt der Spider aber wie ein Backstein mit Nick nach hinten, bis ich gegensteuer, aber das fühlt sich an wie ein Backstein, ganz komisch, na ja, muss ich wie jeder andere auch die Werte erfliegen, aber bei dem Wetter...

und GENAU SO ist es richtig, wenn Du ohne aktivierten Beschleunigungssensor fliegst. UND Du musst ihn auch wieder abbremsen mit Nick in die gegengesetzte Richtung. Machst du jedoch den Beschleunigungssensor an dann MUSS er bei Knüppelmitte auch wieder waagerecht gehen (aber nicht abbremsen, sondern beschleunigungslos weiterdriften und durch seinen Luftwiderstand verlangsamen, abbremsen musst Du ihn auch da mit der gegenteiligen Steuerung). Machst du jedoch den Magnetsensor noch an, dann SOLLTE er sogar abbremsen (funktioniert aber nicht wirklich irgendwie) - erst mit GPS ist das denk ich wirklich möglich. Wenn Du jetzt auch noch den Luftdrucksensor aktivierst, dann wird dir das Ding entweder auf den Boden knallen, oder nach oben schnippen (denn das scheint noch überhaupt nicht richtig zu funktionieren )



..menno, Tilman...

[r0sewhite]

Hehe, ich denke, jetzt haben wir es ausführlich genug erklärt.

[Jingej]

Mal was andres:
mein Bulldozer X4 fliegt mit APC-E 9x6 Propeller ca. 10min im Schwebeflug mit 4400mAh. Das Schweineteil wiegt 1,4kg. Könnte es sein, daß ich eine etwas längere Flugzeit mit APC-E 9x4,5 hinbekomme, oder kommt der dann gar nicht mehr vom Boden weg? Momentan brauch ich knapp über die Hälfte Knüppelweg zum Schweben.
Wenn ja, hat irgendjemand noch 2 Päärchen APC-E 9x4,5 rumliegen, bzw. weiß wo ich welche herbekomm (LiPoly.de hat keine linken da, deswegen hatte ich 9x6 genommen)

[frankyfly]

Schau mal hier. da kann man prima schauen was ca. geht und was nicht : http://www.ecalc.ch/xcoptercalc.htm?ecalc

wenn du jetzt mit 9X6 unterwegs bis würd ich ggf. 10x4,5 versuchen, wenn sie drauf passen.

[Jingej]

a-haaaa! is ja genial der Rechner
ok... 9x6 ist mist (strömungsabriss... heul)
also - 9x4,5... nur woher?

[r0sewhite]

Jingej, 9x4,7 gibt's doch jetzt bei Paul.

[frankyfly]

Sogar in "Bunt", es sei denn es muss unbedingt APC sein.

http://www.der-schweighofer.at/artikel/ ... %209x4%2C5

[Jingej]

es MUSS APC-E sein - laut dem rechner besser (und auch laut drivecalc) und die sind WESENTLICH robuster, als die ollen SF-löffel und bunt mag ich schon gleich garnich, seh ich eh nich - will ja fpv fliegen

[Michael Brakhage]

Hallo

Paul war sehr fleissig und hat noch passig zu Weihnachten das Päckchen versendet! Danke Paul!

Mein Copter hat nun GPS

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Funtioniert einwandfrei am Fenster und mit der Abdeckplatte aus GFK. Hatte innerhalb von 5 Minuten 8 Satelliten.
Was ich nicht wusste aber gehofft hatte, das die Status LED anzeigt wenn der Fix ok ist. Diese blinkt dann sehr schnell wenn die Motore nicht scharf sind!

Leider regnet es jetzt draussen und ich muss gleich zur Arbeit. Blöde Sache.

Hardwaretechnisch ist das jetzt wohl der Vollausbau was die Software momentan hergibt. Hoffentlich gibts bald nen GPS Postition Hold. Aber Alex arbeitet drann.
Software ist jetzt die DEV vom 20.12.2011 drauf.

[Michael Brakhage]

Hier mal der aktuelle Stand von AlexinParis zu GPS:

Just some precisions about the current GPS dev code:

1) hardware setup:

An arduino mega (might change in the future for a promini, but not yet) with the GPS connected on serial port 2 (customizable, but with the typo correction just mentionned by PatrikE). I'm currently using the flyduino MEGA.

You must configure the right baud speed of the GPS port according to your GPS device. (#define GPS + #define GPS_SERIAL 2 + #define GPS_BAUD 115200)

You need a NMEA GPS compatible (most serial GPS are compatible). Currently multiwii does not configure the GPS device (will change in the future). So your GPS device must be already configured to output these frames. A 5 or 10Hz is preferable. This update rate is not configurable inside multiwii, multiwii takes what it receives. I'm now using the 10Hz FMP04 GPS with the GPS BOB from flyduino.

All the sensors GYRO+ACC+MAG are mandatory. Your multi must be perfectly tuned in level and heading (mag) mode. Your mag direction should not be altered by running motors (this point is very important). Your MAG arrow must point the north direction.

Baro is not mandatory, but a working baro config in preferable.

2) visualization

If the GPS is correctly connected and configured. You should see the GPS blinking in the GUI (around the grey rosace N/S/E/W in the GUI) according to its update rate.

A specific Status LED blink pattern occurs when motors are disarmed and once a fix is ok.

Once a fix is ok, you should see the number of satellites and the distance to the first fix position (home) in the GUI.

3) activating the GPS

The GPS must be activated (via checkbox and AUX configuration) only if a fix is ok. The home will be set with the first fix.

The GPS can be only activated if level mode if also activated. (MAG mode activation or BARO mode activation are not mandatory)

The current implementation only supports Return To Home function (PH will be easy to add)

Once activated, the GPS will rely on 3 parameters to work
distance to the target point (calculation obtained from GPS device)
absolute direction to the target point (calculation obtained from GPS device)
heading direction (calculation obtained from MAG+ACC device)

The target point distance is used to determine an angle inclination.
A PID has been added to the GUI, but it's not currently a real PID.
P is used to tune the proportion of inclination regarding the distance to the target point.
I is not used
D is used to limit the max inclination

The combination of direction to the target point+heading direction is used to apply a mix on the motors to follow the right direction.

Quelle: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic ... 9&start=80

[el-dentiste]

Hi
Danke Michael!
Muss ich echt mal testen, wenn's Wetter passt. Das mit dem GPS.


Hast auch ne PN

[el-dentiste]

@el-dentiste

ich brauch den ganzen turm für mein tri ....
gib mir einfach deine paypal adresse

Kannste kaufen schachtie.
Der Paul von flyduino hat soviel davon der verkauft die sogar.
Nur das 9Dof ist von Drotek.fr

[el-dentiste]

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ich brauch den ganzen turm für mein tri ....
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Kannste machen schachtie.
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