• Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

Verfasst: **22.01.2012 10:56:53**

Ich glaub du machst da da nen Gedankenfehler. Der Schwerpunkt beim Y4 wird zwar dort sein, wo du ihn iengezeichnet hast, wenn man sonst nichts berücksichtigt und nur von der Masseverteilung des Rahmens mit Motoren ausgeht. Er muß aber trotzdem dahon wo er auch beim Y3 liegt, sonst schwingt dir die Kiste ratzfatz auf. Dementsprechend verteilt man die restliche Masse durch die Komponenten so das deren Gewicht den Schwerpunkt wieder dahinbringt, wo er hin muß.

Ich denke mal du gehst von differenzierten Auftriebsverhältnissen aus, oder ?

Du kannst beim Quad auch den Schwerpunkt nach vorne oder hinten verlagern, in nem bestimmten Bereich komensiert die Regelung das noch, kommen Lastwechsel dazu schwingt die Fuhre.

Verfasst: **22.01.2012 13:35:36**

Wenn Du vorne noch eine Kamera hinbaust passt das ggf schon wieder...

Verfasst: **22.01.2012 16:01:16**

hi crizz

laut multiwii code werden beim Y4 alle motoren mit gleichviel kraft angesteuert,

für pitch (nick) werden also die vorderen Motoren im gleichen Verhältnis wie die 2 hinteren geändert, gleich wie beim quad

Code: Alles auswählen

 
   #define PIDMIX(X,Y,Z) rcCommand[THROTTLE] + axisPID[ROLL]*X + axisPID[PITCH]*Y + YAW_DIRECTION * axisPID[YAW]*Z


  #ifdef TRI
    motor[0] = PIDMIX( 0,+4/3, 0); //REAR
    motor[1] = PIDMIX(-1,-2/3, 0); //RIGHT
    motor[2] = PIDMIX(+1,-2/3, 0); //LEFT
    servo[0] = constrain(tri_yaw_middle + YAW_DIRECTION * axisPID[YAW], TRI_YAW_CONSTRAINT_MIN, TRI_YAW_CONSTRAINT_MAX); //REAR
  #endif
  #ifdef QUADP
    motor[0] = PIDMIX( 0,+1,-1); //REAR
    motor[1] = PIDMIX(-1, 0,+1); //RIGHT
    motor[2] = PIDMIX(+1, 0,+1); //LEFT
    motor[3] = PIDMIX( 0,-1,-1); //FRONT
  #endif
  #ifdef QUADX
    motor[0] = PIDMIX(-1,+1,-1); //REAR_R
    motor[1] = PIDMIX(-1,-1,+1); //FRONT_R
    motor[2] = PIDMIX(+1,+1,+1); //REAR_L
    motor[3] = PIDMIX(+1,-1,-1); //FRONT_L
  #endif
  #ifdef Y4
    motor[0] = PIDMIX(+0,+1,-1);   //REAR_1 CW
    motor[1] = PIDMIX(-1,-1, 0); //FRONT_R CCW
    motor[2] = PIDMIX(+0,+1,+1);   //REAR_2 CCW
    motor[3] = PIDMIX(+1,-1, 0); //FRONT_L CW
  #endif

lediglich der drehmomentenausgleich wird beim y4 nur über die 2 hinteren gemacht, ich nehm mal an der giert langsamer

gruß Chris

Verfasst: **22.01.2012 16:53:59**

Der Gier-Rate wird m.M.n. zu viel Bedeutung beigemessen, in der Regel will man damit fliegen und nicht Brummkreisel spielen. Selbst bei Luftaufnahmen wird man keine hohe Gier-Geschwindigkeit brauchen, sonst sieht man eh nix mehr. Und für Aerobatics dürften die Drehraten auf Roll und Nick deutlich wichtiger sein, oder ?

Verfasst: **22.01.2012 19:13:12**

hi,

ja, flieg auch meist mit roll und nick und nur etwas beigesteuertem gier, und bei Luftaufnahmen hab ich eher das gegenteilig Problem (zu viel gier).
hatte so gehofft das sich der Schwerpunkt für Y4 wirklich wei bei nem tri verhält... aber, leider nicht

naja war ja eigentlich klar wenn die 2x 100% schub bringen ist nicht nur 2x volles gewicht sonder auch 2x auftrieb... beim tri hast ja 3x gewicht und 3x autrieb und da ist natürlich das cg im dreiecks-schwerpunkt...
doch nen y6 baun?.. (nein... nicht bestellen... *finger-von-der-maus-zieh*)

gruß Chris

Verfasst: **22.01.2012 19:39:16**

((Hallolloolooooo, ... ich binssss,.... Dein Gewissen...... JAAA.......DOCH Y6!LOS! BESTELL!))

Verfasst: **22.01.2012 20:06:57**

frankyfly hat geschrieben: das ist eine Kaskanderegelung. Erst mal muss er im Acromode fliegen, dann kann man sich drarangeben den stablemode zu Optimieren

aha. das wusste ich noch nicht.

Was sind das für Hölzer? Ich denke der könnte einfach noch zu weich sein.

Ja, könnte sein.
Es ist ein T-förmiges Profil aus Kiefernleisten geleimt.

Zeitweise schwebte er schon ruhig. Ich werde in den nächsten Tagen noch mit den Parametern
experimentieren und falls nötig die 4 Enden mit zusätzlichen Leisten miteinander verbinden,
damit sie sich nicht mehr verwinden können.

Verfasst: **22.01.2012 20:10:19**

@ laserman, hast du meine "checkliste" durch?

Verfasst: **22.01.2012 20:22:00**

Jingej hat geschrieben:@ laserman, hast du meine "checkliste" durch?

Kann sein. Ich hab in den letzten Tagen viel über MWC und PID-Regler gelesen.
URL?

Verfasst: **22.01.2012 20:38:24**

laserman hat geschrieben:
Jingej hat geschrieben:@ laserman, hast du meine "checkliste" durch?
Kann sein. Ich hab in den letzten Tagen viel über MWC und PID-Regler gelesen.
URL?

Ö... http://www.rchelifan.org/quadrocopter ... l#p1339254

Verfasst: **22.01.2012 22:18:02**

Jingej hat geschrieben: coole Holzkonstruktion.

Danke

Ich mach' demnächst mal aktuelle Fotos.

1. Hast Du Deine Propeller (und eventuell auch die Motoren) GENAU! ausgewuchtet?

So gut ich kann. Vor dem Wuchten hatte der Quad starke Vibrationen.

2. Welchen Sensor verwendest du?

Original Nintendo WiiMotionPlus

3. Welche Softwareversion verwendest du? (Wenn Du das WiiMotionPlus verwendest, geht SW1.9 NICHT! - nimm 1.8.2 - mit 1.9 entstehen die spontanen kurzen Zucker über Roll oder Nick)

Ok, ich werde morgen mal 1.8.2 installieren.

4. Wie ist der Sensor befestigt? ( zu hart, zu weich? - ein-zwei Lagen Spiegelklebeband gehn (bei mir) sehr gut)

Ich habe 5mm dicken, relativ harten Schaumstoff/Gummi von Hobbyking. Inzwischen noch eine Lage mit Münze dazwischen.

5. Ist der Sensor GENAU ausgerichtet? (roll/nick/gier)

Ich denke schon. Werde ich morgen nochmal kontrollieren

6. Sind die Arme/der Rahmen steif genug?

Man kann die Arme etwas verwinden. Zeitweise schwebte er ja schon ruhig - Daher hoffe ich, es ist ausreichend fest.

7. Hast Du den Gasweg in den Reglern eingelernt?

Hab's bei allen Reglern gemacht, aber sie haben es nicht mit einem Ton quittiert.

Verfasst: **23.01.2012 23:01:04**

Der downgrade von 1.9 auf 1.8 hat's voll gebracht!
PID: momentan nur P von 4,0 auf 3,0 reduziert, der Rest default.
Schwingt zeitweise noch ein bisschen, schwebt aber schon akzeptabel.

Bilder:
http://www.23hq.com/laserman/mwc

Verfasst: **23.01.2012 23:04:02**

laserman hat geschrieben:Der downgrade von 1.9 auf 1.8 hat's voll gebracht!
PID: momentan nur P von 4,0 auf 3,0 reduziert, der Rest default.
Schwingt zeitweise noch ein bisschen, schwebt aber schon akzeptabel.

Bilder:
http://www.23hq.com/laserman/mwc

jo... nun mal I auf die hälfte des default und D ca 10 punkte höher

Verfasst: **23.01.2012 23:14:07**

...wobei ... zeitweises schwingen kann durch interefenz resonanz der (immer noch leichten) unwuchten kommen, bei so einem leichten copter macht sich das schnell durch den gyro messbar bemerkbar... also, nochmal nach der wuchtung schaun...

Verfasst: **24.01.2012 07:50:00**

...und wie er auf dem Foto grinst, der liebe laserman...

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