Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[Crizz]

@Tilman : darauf zielte mein Kommentar ab, war schon bisl spät und dadurch vielleicht bisl unglücklich ausgedrückt.

@Marc : so ziemlich. Copter mittels FTDI an den PC anschließen, Sender anschalten, GUI starten, COM-Port wählen, Flugakku anschließen ( am besten bei diesem Prozedere die Luftschrauben entfernen, ist sicherer falls ungewollt die Motoren anlaufen - und du mußt ja Vollgas auch justieren ), in der GUI auf "Start" klicken, dann noch auf "Read" - dann hast du alles im Überblick. Die Balkenanzeigen auf der rechten Seite zeigen dir bei jedem Stick die Werte in ms Impulsdauer an.

Wie gesagt, in Mittelstellung sollte der Geberwert 1500 betragen, bei Minimum bzw. Linksanschlag sollten es 998 - 1000 ms sein, bei Max. bzw. Rechtsanschlag sollten es 2000 - 2002 ms sein.

Wenn das nicht paßt korrigiert man die Geberausschläge im Sender ( je nach Typ kann das z.b. Travel-Adjust heißen, bedeutet das man die Endausschläge eines Servos oder in unserem Fall eben Reglers verschiebt ) bis die Werte in der GUI passen. Die Mittenverstellung macht man sofern möglich im Menu Subtrim. Ich weiß leider nicht wie das im einzelnen bei deiner Funke aussieht da ich keinen Spektrum-Sender habe, wenn du unsicher bist bitte mal nen Blick ins Handbuch werfen, ob diese Menupunkte vorhanden sind und wie die bei deiner Funke heißen.

Ist das erledigt sollte scharfschalten und auch Vollgasstellung für Level-Trim kein Problem sein, ansonsten sind die Regler neu an den Gasweg einzulernen.

Ach ja, btw : vor dem Anpassen der Geberwege und -Mitten bitte unbedingt alle Trims am Sender auf "0" zurücksetzen.

[Rastazasta]

Supi.. Danke erst mal. Wie gesagt, melde mich abends nochmals.

Marc

Sent from my HD7 T9292 using Board Express

[Scotch]

Hallo Ingo, sei willkommen !

Ich muß gestehen, ohne die Bilder vom FlyduMini hätte ich grübeln müssen - aber der XT60-Anschluß hat dann gleich die Erinnerung gebracht

Hallo Crizz ,
danke für die willkommensgrüß.
Ist der stecker so auffällig

Für dei Props müßte ich noch Reduzier-Spannhülsen aus Kunststoff haben, ich schau mal nach - kannst du gerne haben, ich brauich die eh nicht, muß aber nachsehen wie weit die reduzieren. Ansonsten ist allgemein gegen das einpressen von passenden Reduzierhülsen, egal welchen Materials, nicht s einzuwenden. Wichtig ist das die Props auf jeden Fall möglichst gut balanciert sind. Bei den von dir verbauten Motoren würde ich zur Sicherheit die kleinen 4-kant CFK-Stäbchen noch unter die Ausleger kleben, ich glaube das hatte ich an anderer Stelle schonmal erwähnt.

Stäbe habe ich schon drunter und ist dadurch schon besser geworden. wegen den Hülsen brauchst nicht großartig suchen. Habe hier 1m Messingrohr das passt ganz gut und reicht ewig.

Sollte der kleine trotz aller Bemühungen immer noch rumhampeln und schwingen, setz mal in der Config.h den Wert des LowPass-Filters für den Gyro runter. Das was da in der obersten Auswahlzeile steht ist automatisch der Default-Wert, den braucht man nicht extra auskommentieren, geh dann am besten mal zwei Stufen tiefer ( mußt nur die entsprechende Zeile von den // befreien, nicht selber Werte ausdenken ), das bringt bei nicht zu behebenden Unwuchten im System schon ne Menge. Allerdings sollte bei 40 Hz Schluß sein, wenn er dann auch mit reduziertem P-Wert nicht vernünftig fliegt dürften die Motoren schuld sein . Das aber nur der Vollständigkeit halber

Das mit dem Lowpass werde ich noch mal testen.
Bei den Motoren hab ich schon überlegt, ob ich die Hacker nehme, die r0sewhite auch schon verbaut hat.

Ich habe mir mal ein Display angeschlossen zum konfigurieren.
Im Standgas laufen alle Motoren noch gleich schnell.
Wenn ich aber Gas gebe und der Copter langsam abhebt, ist mir aufgefallen das zwei Motoren langsamer laufen.
z.B. zwei laufen mit 1320 und zwei mit 1310.
Um so mehr Gas ich gebe, um so größer wird die Differenz.

@r0sewhite
ein großes Lob für deine Seite.
Deine Berichte, Tests und Anleitungen sind sehr gut geschrieben und haben mir schon gute weiter geholfen.

Gruß ingo

[Crizz]

Ich habe mir mal ein Display angeschlossen zum konfigurieren.
Im Standgas laufen alle Motoren noch gleich schnell.
Wenn ich aber Gas gebe und der Copter langsam abhebt, ist mir aufgefallen das zwei Motoren langsamer laufen.
z.B. zwei laufen mit 1320 und zwei mit 1310.
Um so mehr Gas ich gebe, um so größer wird die Differenz.

Naja, dafür hat das Ding ja schließlich ne Lageregelung - wenn er ne Abweichung erkennt muß er ja was ändern, um auf das Normal zu kommen. Und wenn es nur bereits durch Produktionsunterschiede in der Motorenfertigung ist. Wenn es allerding zu unliebsamen Effekten führt kannst du ausprobieren den Wert für MinThrottle in der Config.h etwas anzuheben, evtl. bist du noch in einem Bereich wo die Regler/Motoren noch nicht 100% synchron reagieren.

[mr_swell]

Hallo Scotch,
ich benutze auch diese Motoren in einem super stabilen Flydumini Rahmen und meine Erkenntiss daraus =
die Motoren sind absoluter Müll !!
werde die Turnigy demnächst testen
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... oduct=8142
Jo

[Michael Brakhage]

MAG Probleme beseitigt

Hallo

Ich hatte ja wie einige andere hier und in anderen Foren auch Probleme nachdem ich die neue DEV 20111220 mit GPS ausprobieren wollte. Aufgefallen ist es mir als ich den Modus "Headfree" aktiviert hatte. Der Copter zappelte wild umher und war kaum fliegbar. Von Headfree war auch nichts zu spüren. Dann habe ich in der GUI gesehen das die MAG Werte verrückt spielten sobald die Motore an waren.
Als erstes habe ich dann die IMU (hier die ALLinONE-IMU) so ziemlich nach oben gesetzt. Dies brachte schonmal etwas ruhe in die Linien der GUI. Aber Headfree war das auch noch nicht! ich konnte den Copter nur minimal verdrehen und schon passte die Ausrichtung nicht mehr.
AlexP schrieb parallel dazu in dem MultiWii Support Forum das dies Problem sehr wohl bekannt sei und auch z.b. bei teuren Varianten wie dem Mikrokopter auftritt. Ich habe darauf hin mal beim Mikrokopter direkt nachgelesen und siehe da: massiv Probleme beim MAG. Also auch dort.
Dann gabs mal einen User der teures Abschirmblech unter die ganze Controllunit baute und damit die störenden Felder abschirmte. Wohl auch das Erdmagnetfeld...

Ich habe dann sehr lange überlegt was ich tun kann. Ich habe dann schweren Herzens meinen Rahmen von Flyduino (Quadrahmen) halbwegs umgerüstet. Die Powerplatine habe ich nicht mehr verwendet. Dies erschien mir sehr wichtig, da direkt unter der IMU die gesamten Motorströme (gepulst) so richtig schöne fiese Magnetfelder erzeugten. Die Spannungsversorgung der Steller habe ich dann so tief unten wie möglich mit verdrillter Leitung durchgeführt. Auf den Bildern kann man das hoffentlich ganz gut erkennen. Die MWClight Einheit habe ich auch tiefer gelegt. Kann ja nie schaden.

Eben habe ich dann mal einen Flug im Garten gemacht. Was soll ich sagen? Es geht einfach!! juhuuuuuu

Der Headfree Mode geht wie er soll. GPS Return to Home habe ich noch nicht probiert. Dazu wars mir zu kalt und zu windig.
Da der Headfree Mode Bedingung für GPS RTH ist, habe ich da aber auch keine großen Bedenken.

Hier nun ein paar Bilder:

Foto1.JPG (115.76 KiB) 870 mal betrachtet

Foto2.JPG (150.57 KiB) 870 mal betrachtet

Foto3.JPG (147.6 KiB) 870 mal betrachtet

[Scotch]

Hallo Jo,

danke für deine Antwort.
Müll ist ja ein dehnbarer begriff.
Was taugt an den Motoren nichts bzw. wo könnte man ansetzen um
die Qualität zu verbessern?

Hallo Michael,
ich habe ja bei meinem Großen auch den Flyduino Rahmen.
GPS wird wohl noch dauern aber, die FreeIMU 0.3.5MS soll aber dort auch drauf und der hat ja
auch auch einen MAG drauf.
Bei mir habe ich die untere Centerplate für die Stromversorgung genommen.
Würde es was bringen , auf die obere Centerplate nur Masse zu legen?
Gruß Ingo

[Michael Brakhage]

Hallo Ingo

ich glaube das es dadurch nur noch viel schlimmer machst wenn du die obere centerplate als masse nimmst. ich denke die wirkt dann als antenne. magnetfelder kannst du damit jedenfalls nicht abschirmen. und so klasse ich die idee der stromverteilung über die centerplate auch finde. bei einem mag on board bringt sie glaube ich nur nachteile.

[Rastazasta]

@Tilman : darauf zielte mein Kommentar ab, war schon bisl spät und dadurch vielleicht bisl unglücklich ausgedrückt.

@Marc : so ziemlich. Copter mittels FTDI an den PC anschließen, Sender anschalten, GUI starten, COM-Port wählen, Flugakku anschließen ( am besten bei diesem Prozedere die Luftschrauben entfernen, ist sicherer falls ungewollt die Motoren anlaufen - und du mußt ja Vollgas auch justieren ), in der GUI auf "Start" klicken, dann noch auf "Read" - dann hast du alles im Überblick. Die Balkenanzeigen auf der rechten Seite zeigen dir bei jedem Stick die Werte in ms Impulsdauer an.

Wie gesagt, in Mittelstellung sollte der Geberwert 1500 betragen, bei Minimum bzw. Linksanschlag sollten es 998 - 1000 ms sein, bei Max. bzw. Rechtsanschlag sollten es 2000 - 2002 ms sein.

Wenn das nicht paßt korrigiert man die Geberausschläge im Sender ( je nach Typ kann das z.b. Travel-Adjust heißen, bedeutet das man die Endausschläge eines Servos oder in unserem Fall eben Reglers verschiebt ) bis die Werte in der GUI passen. Die Mittenverstellung macht man sofern möglich im Menu Subtrim. Ich weiß leider nicht wie das im einzelnen bei deiner Funke aussieht da ich keinen Spektrum-Sender habe, wenn du unsicher bist bitte mal nen Blick ins Handbuch werfen, ob diese Menupunkte vorhanden sind und wie die bei deiner Funke heißen.

Ist das erledigt sollte scharfschalten und auch Vollgasstellung für Level-Trim kein Problem sein, ansonsten sind die Regler neu an den Gasweg einzulernen.

Ach ja, btw : vor dem Anpassen der Geberwege und -Mitten bitte unbedingt alle Trims am Sender auf "0" zurücksetzen.

Soll ich die Werte nur beim Gas so anpassen, oder auch bei Roll, Nick usw.?

Ich habe jetzt mal das Gas angepasst. Die Grüne LED flackert immer noch nicht, wenn ich den Stick oben habe. Also kann ich immer noch nicht den acc trimmen.
Jedoch brauche ich nicht mehr nach unten Trimmen, dass der Scharf wird.

Was ich auf die schnelle noch bemerke ist, dass ich jetzt einen kleinen "tot-weg" von Null bis gas habe. Diesen hatte ich vorher nicht.
Auch könnte ich schwören, dass vor meiner Einstellung die Cycle-Time auf über 6000 war und jetzt auf 2850. Psst das?

[Crizz]

Die grüne LED ist nur an, wenn der Copter scharf ist - im Levelmode zum trimmen muß sie aus sein, sonst würden die Motoren ja loslaufen.

An der Cycletime kann das nix ausmachen, du hast ja nix am Systembus verändert.

[Scotch]

Hallo Rastazasta,
die Einstellungen musst Du für jeden Kanal machen auch die, die als Schalter benutzt werden z.B: um Acc oder BAro einzuschalten.
Die grüne LED blinkt beim Kalibrieren wie das geht ist bei Tilman auf der Seit gut beschrieben.
Schau mal unter http://www.microcopters.de/artikel/das- ... rbereitung dir den Punkt VII: Vorbereitung für den Start
Da wird das gut erklärt.
Mit der Cycel Time ist weniger besser, würde dann mal sagen das passt.

Gruß Ingo
PS @ Micha,
ok dann werde ich wohl die Verkabelung der Regler auch neu machen.

[Rastazasta]

Ich will ja den ACC Trimmen.. da steht bei Tilman:

Nun wird der Gasknüppel auf Vollgas gestellt und mit dem Nick-/Roll-Knüppel in die gewünschte Richtung getrimmt. Jede Knüppelbewegung wird als ein „Klick“ registriert und vom Arduino mit einem kurzen Flackern der grünen LED bestätigt.

Das meinte ich, mit die LEDflackert nicht.

[Crizz]

Dann wird wohl kein Vollgas erkannt, hast du die Endpunkte angepaßt, so das du bei Vollgas 2000 ms als Wert hast ?

[Rastazasta]

jep... 2000-2002

[Jingej]

...und du hast auch bei den restlichen knüppelwegen 1000-2000? (also nich nur bei gas)