Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[ronco]

Hi,

muss hier wohl mal ein paar sachen richtig stellen

1. der Tri YAW servo code ist der selbe mit dem auch die Gimbal servos laufen ..also gleiche auflösung (250 schritte) und 50Hz

2. der code von ampere-dieter (http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1152) brinkt die volle auflösung (1000 schritte) bei variabler Frequenz (jeh mehr ausgänge egal ob servo oder motor umso nidriger die frequenz (200-500hz)wenn ich das richtig gesehen habe) .. die version ist auch eine softPWM methode.
ausserdem giebts wegen der teils nidrigen PWM frequenz probleme beim fliegen auf dem pro mini.. mim Mega scheint alles gut zu gehn(hab ich net selbst getestet)
[edit]also auf dem mega werden die servos per hardware PWM angesteuert[/edit]

3. der code von mir ermöglicht nur mehr servos (bis zu 8 ) und das man HEXA mit camstab/gimbal und OCTO auf dem promini haben kann .. auflösung und frequenz sind gleich wie im orginalen code (250 schritte 50Hz)

4. wenn die ProMicros (http://www.sparkfun.com/products/10998) entlich mal in den briefkästen liegen .. wirds wohl nicht all zulange brauchen bis wir den auch mit WMC unterstützen.. das gute an dem ist das er mit einem etwas neueren CPU (atmega32u4) leuft .. der generell höhere auflösungen im PWM berreich zulässt (hardware sowie software mässig)


gruß

Felix

[OAirF]

Hallo,
voller Hoffnung wende ich mich wieder mal an euch und euer geballtes Fachwissen.

Mein PROBLEM: Wie bekannt gibt es eine bestimmte Schwelle zwischen Mingas und einem gewissen Gaswert, bei dem die Regelung nicht aktiv ist, die Motoren aber laufen..

Dies ist für viele sicher gut, da ich aber gerne schnell und Auch mal enge Loops fliege UND ursprünglich Flächenflieger war (GAS ganz raus beim Loop ) passiert eben immer wieder was passieren muss. Der kopter ist bei zu wenig Gas eben nicht mehr steuerbar.

DAHER DIE FRAGE: Gibt es eine Variable oder gesetzten Wert im CODE, den man ändern kann, damit der Kopter schon ab Mingas im Regelbereich ist?

Ich trickse zur Zeit mit einem Offset Mischer auf Gas, damit ich immer im geregelten Bereich fliege, dann muss aber MINCHECK hoch, damit ich die Motoren auch auskreige.... Deshalb suche ich hier nach der "sauberen Lösung"

Grüße und schon mal vorab DANKE derer, die auf meine Frage eine Antwort haben!

Holger

[r0sewhite]

Holger, das ist keine gute Idee, denn sonst kriegst Du Probleme beim Landen. Was spricht denn dagegen, nach dem Start auf eine zweite Flugstufe umzuschalten, bei der die Gaskurve bei 8% oder so anfängt. Dann kommst Du nicht in Verlegenheit, dass die Regelung im Flug inaktiv wird und Du kannst auch nicht aus Versehen die Motoren abschalten.

[OAirF]

Hi Tilman, And all,

danke der schnellen Antwort. Doch beim Landen hatte ich nie ein Problem mit der Regelung. MAcht MK etc ja auch nicht anders.
Warum ich das mache? Die Motoren sind bei mir eh über die ARM Funktion geschaltet. Dann machts nämlich Sinn - geht im Flug nicht aus.

Doch: Die Arm Funktion verwendet wohl nicht den MinCheck Wert, so dass ich zwar mit den Knüppeln die Motoren aus bekommen würde, jedoch nicht mit der ARM Funktion; da ist wohl noch ne zusätzliche Variable im Spiel?

Ich bin mir der Nachteile sehr wohl bewußt.

Daher: Trotzdem lieber nicht Tricksen und die Regelung ganz von Anfang an. GIBT ES EINE MÖGLICHKEIT?

Holger

[r0sewhite]

Möglichkeiten gibt es viele, schließlich kannst Du ja im Sketch herumbiegen, so viel Du willst.

Zum Armen habe ich meinen eigenen Patch: Meine Gaskurve geht bei 1050 los, der Servoweg aber schon bei 950. Zum Einschalten muss bei mir ThrottleCut deaktiviert sein (Throttle>1000). Ausschalten tun die Motoren jederzeit, wenn Throttle<1000 ist (also wenn der ThrottleCut-Taster gedrückt wird).

Daher kann ich mir einfach für Kunstflug eine Gaskurve erlauben, die erst bei 1100 anfängt, denn im Fall eines Einschlags muss ich nur den Taster drücken und die Motoren sind aus.

Aber glaub mir: eine aktive MultiWii-Regelung beim Landen ist echt stressig: Kommst Du leicht schräg auf, gibts Gezappel. Hab ich schon mit Coptern erlebt, die schon mit Throttle>1100 auf den Boden sinken.

[Mezzo]

...vielleicht ist meine Frage ja blöd...
aber, was ist eine "Arm Funktion" ???

[r0sewhite]

Knöpfchen oder Schalter drücken zum Ein- und Ausschalten der Motoren, damit eben nicht so ein Blödsinn passiert wie Motoren in einer Kunstflugfigur aus Versehen abzuschalten.

[Mezzo]

Dank dir Tilman,
wusste ich nicht dass es sowas gibt.

Ich mach das wie du mit dem Mischer der das Gas immer im Regelbereich hält. Somit hab ich nie einen ungeregelten Kopter. Und so weit ich weiss kann man die Motoren dann auch nicht mehr "zufällig" abstellen.

Nur beim Landen muss man den Mischer wieder ausschalten, sonst macht er ein od. mehrere Purzelbäume
(auch mir schon passiert)

[Hifly]

Hallo Holger,

Daher: Trotzdem lieber nicht Tricksen und die Regelung ganz von Anfang an. GIBT ES EINE MÖGLICHKEIT?

habe mich leider lange nicht mehr mit der WMC beschäftigt, daher Angaben ohne Gewähr (und dem Bewusstsein, dass es evtl. nicht optimal ist, am Boden die Regelung eingeschaltet zu lassen):
ich habe immer auf AUX 1 den Flugphasenschalter gelegt und dann folgende Änderung im Sketch (in den neueren Versionen wäre das im output.pde) gemacht, damit die Regelung noch in der unteren Stellung des Dreistufenschalters regelt, in den anderen beiden Stellungen nicht:

if ((rcData[THROTTLE]) < MINCHECK)
ersetzt durch:
if ((rcData[AUX1] < 1300) && (rcData[THROTTLE] < MINCHECK)) // Abfrage des Dreistufenschalters auf AUX1

Somit müsste, wenn Du folgende Zeilen auskommentierst, die Regelung immer angeschaltet bleiben:

if ((rcData[THROTTLE]) < MINCHECK)
#ifndef MOTOR_STOP
motor = MINTHROTTLE;
#else
motor = MINCOMMAND;
#endif

Wie gesagt ohne Gewähr, da ich das zur Zeit nicht testen kann.

[Scotch]

Hallo,

ich habe mal eine Frage an die Materialexperten hier im Forum.
Meine 10x10 Alu Ausleger müssen erneuert werden, da diese etwas krumm sind.
Bis jetzt hatte ich die vom Baumarkt und (so viel ich weiß) steht dort keine Materialangabe bei.
Jetzt hatte ich etwas Zeit und habe mal im Netz geschaut.
Da gibt es ja mehrere Sorten an Alu.
Bei einem Händler habe ich jetzt zwei Sorten zur Auswahl
AlCuMgPb (3.1645)
(Bohr- und Drehqualität)
Werte für Durchmesser bis ca. 60 mm:
Zugfestigkeit 370 - 470 N/qmm
Streckgrenze 250 - 325 N/qmm
Härte 100 - 140 Brinell

AlMgSi0,5 (3.3206)
Werte für mittlere Querschnitte:
Zugfestigkeit 215 - 260 N/qmm
Streckgrenze 160 - 230 N/qmm
Härte 70 - 80 Brinell

Ich würde jetzt mal die ersten Version bevorzugen.
Auf Grund der höheren Werte, denke ich mal das es stabiler ist. Oder sehe ich das falsch.
Preislich sind beide gleich.
erledigt... die unterschiedlichen Sorten beziehen sich auf Vollmaterial und nicht auf Vierkantrohre
Gruß Ingo

[seip]

Hallo hbe auch mal eine Frage zu euren Wiicoptern - blinkt bei eurem MIni auch die grüne Lampe ganz schnell?wenn meiner ruhig liegt blinkt die wie verrückt- aber alle Sensoren gehen normal.Allso ruhige Linie/bewegungen Stimmen

[el-dentiste]

Hallo hbe auch mal eine Frage zu euren Wiicoptern - blinkt bei eurem MIni auch die grüne Lampe ganz schnell?wenn meiner ruhig liegt blinkt die wie verrückt- aber alle Sensoren gehen normal.Allso ruhige Linie/bewegungen Stimmen

Äh , Nö!!

Wie schnell ist schnell.
Blinken bedeutet bei vorhandenen ACC ( beschleunigungssensor wie zb BMA020) das der copter schräg steht! Auch dann sind Linien ruhig. Stell den copter gerade hin und drücke ACC calibrate.
Evtl war's das schon.

[bendh]

Hallo,
ich habe mir vor einiger Zeit einen MPU6050 gekauft und ausprobiert.
Software:http://code.google.com/p/multiwii/downl ... p&can=2&q=
Einstellungen:
in config.h die üblichen Anpassungen und hinzugefügt bei /* I2C gyroscope */ den Eintrag #define MPU6050 (Dank an rosewhite für die Tipps)

Bildschirmfoto-MultiWiiConf_400kHz_MPU6050_a_dev_20120121.png (47.3 KiB) 912 mal betrachtet

Daten des Kopters:
Motoren Roxxy 2824-34 50cm Abstand, Propeller 10x4,7, Holger - Regler, Akku 3S 3300mAh, Eigenbauplatinen

Bernd

[Mixi]

Könnt ihr mir helfen, was muss ich bei meinem Regler einstellen? das steht zur auswahl:

- Bremse aus / leicht / mittel / stark
- Unterspannungsabschaltung Low / Medium / High / ausgeschaltet
- Timing Automatic / 2° / 8° / 15° / 22° / 30°
- SBEC 5,0V / 5,5V / 6V
- Startmodus 10% / 15% / 20% / 25% / 30% / 35% / 40% / 45% /50%
- Drehzahlregelung Aus / 5Sek. / 15Sek. / 25Sek. Verzögerung
- Abschaltmodus bei Unterspannung Leistung reduzieren / Motor abschalten


Danke euch

[bendh]

Bremse aus
Unterspannungsabschaltung aus ( macht die Software des Wii )
Timing Automatic
SBEC 5,0V wenn der Empfänger mit versorgt wird
Startmodus sagt mir nichts ( wenn das ein Softanlauf sein soll, abschalten )
Drehzahlregelung Aus
Abschaltmodus Leistung reduzieren, ist aber eh nicht aktiv, weil Unterspannungsabschaltung aus

was für ein Regler ist das?

Bernd