Rasenmähroboter / Prototyp

[Tueftler]

Kann man nicht für das Schneidwerk nen Motor von nem Videorecorder entsprechend umwickeln und als Direktantrieb verwenden?

[Fleischwolf]

Würde das massiver bauen, keine nutella deckel( geile idee ) , sondern ordendliche räder und bürstenlos. Kostet ja nichts mehr

Der Roboter auf den Bildern ist nur ein schnell gebauter Prototyp mit dem ich die Steuerung und die Sensoren testen wollte. Der Mäher bekommt natürlich keine Nutelladeckelräder sondern diese: http://www.pollin.de/shop/dt/ODEyOTU1OT ... ufrad.html . Damit schafft der Mäher eine Höchstgeschwindigkeit von 58 cm. pro Sekunde. Die Servos für den Antrieb sind doppelt kugelgelagert und haben Metallgetriebe. Ein bürstenloser Antrieb wäre sicher besser, ist aber auch aufwendiger da ich dafür zusätzliche Motortreiber (BL-Regler) bräuchte, die im Servo schon integriert sind. Wenn ich feststelle, daß die Servos den Dauerbetrieb nicht überstehen, dann werde ich aber darauf zurückkommen.

Ich würde einfach die Widerstände aus den Servos ausbauen und die Potis, bzw. andere Potis wieder einbauen. Dann kannst du die Servos noch bisl genauer aufeinander abstimmen.

Nach meinem Verständnis könnte ich mit dem Poti nur den Wert für die Drehrichtungsumkehr bzw. Servostillstand abstimmen. Die Maximalgeschwindigkeit der Servos würde sich dadurch aber nicht ändern - oder verstehe ich das falsch?

Grüße,

Georg

[Tueftler]

Nach meinem Verständnis könnte ich mit dem Poti nur den Wert für die Drehrichtungsumkehr bzw. Servostillstand abstimmen. Die Maximalgeschwindigkeit der Servos würde sich dadurch aber nicht ändern - oder verstehe ich das falsch?

Da bin ich mir nicht sicher ob die Stellgeschwindigkeit nicht von der aktuellen Position (Nullstellung) abhängig ist....

[Fleischwolf]

Bürstenmotoren sind nun mal keine Dauerläufer.
Deshalb schon mal über einen Riemen nachgedacht?
Eine Übersetzung von 5:1 ließe sich doch durchaus machen.
Riemenrad Scheidteller z.B. 200 und am Motor 40mm Durchmesser.
Dann könntest einen BL-Motor mit ca. 650 K/V einsetzen.

Die Idee lässt mich nicht mehr los. Ein Riemenantrieb ist leise, erlaubt ohne großen Aufwand eine Übersetzung einzubauen und ich könnt doch eine BL Motor verwenden. Das einzige was mir fehlt sind Erfahrungen mit Riemenantrieben aber die kann ich ja sammeln...

Fleischwolf hat geschrieben:Nach meinem Verständnis könnte ich mit dem Poti nur den Wert für die Drehrichtungsumkehr bzw. Servostillstand abstimmen. Die Maximalgeschwindigkeit der Servos würde sich dadurch aber nicht ändern - oder verstehe ich das falsch?


Da bin ich mir nicht sicher ob die Stellgeschwindigkeit nicht von der aktuellen Position (Nullstellung) abhängig ist....

Ich habs gerade mal getestet. Die 0-Stellung, die durch die Widerstände bzw. den Poti im Servo bestimmt wird, hat Einfluss auf die Drehgeschwindigkeit. Allerdings nur in direkter Nähe zur 0-Stellung. Sobald der gesteuerte Weg in Richtung Maximalausschlag bewegt, geht das Servo sehr schnell auf Maximalgeschwindigkeit. Das heißt, ich kann die Drehzahlen der beiden Servos nicht über das Poti angleichen. Bleibt aber die Idee, einen Widerstand in die Motorleitung zu löten um das schnellere Servo auszubremsen.

Grüße,

Georg

[Tueftler]

Bleibt aber die Idee, einen Widerstand in die Motorleitung zu löten um das schnellere Servo auszubremsen.

angenommen dein Servo zieht 1A ... dann brauchste nen 5W Widerstand.
Und das is doch recht viel Leistung die dir da verloren geht. Da würde ich lieber den Motor über einen Leistungsbaustein getacktet durch den Controller ansprechen und die Servoelektronik außen vor lassen....

[bvtom]

Die Idee lässt mich nicht mehr los. Ein Riemenantrieb ist leise, erlaubt ohne großen Aufwand eine Übersetzung einzubauen und ich könnt doch eine BL Motor verwenden. Das einzige was mir fehlt sind Erfahrungen mit Riemenantrieben aber die kann ich ja sammeln...

Zahnriemen und Riemenräder gibts auch bei Mädler(Link siehe oben). Da kannste mal stöbern gehn.


Nun zum "Servoantrieb":
Wenn die beiden Servos so unterschiedliche Geschwindigkeiten laufen dann besteht ja der Verdacht dass eines schon nicht mehr ganz Ok ist.
Wie wäre es alternativ mit nem Getriebemotor und dann einfach mit nem Bürstenregler betrieben. Ob der passt weiß ich nicht, aber sowas in der Art wäre ja durchaus auch ein Überlegung wert.

[frankyfly]

Den Servos mit eingebauter elektronik würde ich nicht trauen, für "indoor" und zum experimentiernen mag es gehen, aber das mit der Servoelektronik ist Murks, für sowas gibt es H-Brücken oder noch einfacher Treiber ICs wie L293D und L298
und auf Dauer würde ich den Servos die belastung "im Gelände" nicht zumuten und wie gesagt lieber einen etwas Masiver ausgelegten Getriebemotor nehmen.
der Klassiker ist der RB-35 oder für dicke Bots ab 4-5KG gehen auch Scheibenwischermotoren (z.B. vom Schrottplatz), avber dann drauf achten das die Steuerelektronik den Strom (bis zu Ca 10A Peak) schchafft, hier bieteten sich entweder Fahrtregler oder ein Modul wie das RN-VNH2Dualmotor an , das misst auch gleich den Strom für jeden Motor womit sich eine Strombegrenzung oder ähnliches Programmieren lässt.

[Fleischwolf]

Wenn die beiden Servos so unterschiedliche Geschwindigkeiten laufen dann besteht ja der Verdacht dass eines schon nicht mehr ganz Ok ist.

Als ich die Servos zerlegt habe, ist mir ein unterschiedliches Platinenlayout aufgefallen. Auch die Getriebe sehen etwas unterschiedlich aus. Ich glaube, daß es sich zwar um den gleichen Typ Servo handelt aber um unterschidliche Versionen. Im normalen Gebrauch z. B. als Ruderservo bei einem Flieger würden diese Differenzen auch nie auffallen. Daher denke ich nicht, daß ein Servo schon einen Knacks hat.
Ein Widerstand in der Leitung zum Motor des schnelleren Servos ist keine so tolle Idee (danke für den Hinweis, Daniel), denn mir ist der Stromverbrauch sehr wichtig. Statt dessen werde ich versuchen, die Drehzahldifferenzen über den Kompass elektronisch zu regeln.

Grundsätzlich habt Ihr Recht und ein Servoantrieb ist nicht das gelbe vom Ei. Jetzt, wo ich die Servos schonmal da habe, werde ich sie aber erstmal verbauen, mal sehen wie lange sie halten. Anders als bei unseren normalen Servoanwendungen (Helis), fällt mir ja nicht gleich ne fliegende Kreissäge auf den Kopf, wenn sie ausfallen...


Am liebsten hätte ich ja eine BL Lösung - für Antrieb und Mähwerk.

Grüße,

Georg

[Tueftler]

Am liebsten hätte ich ja eine BL Lösung - für Antrieb und Mähwerk.

Evtl. mal schauen ob du von einem alten Videorekorder den Motor vom Kassettenantrieb umwickeln kannst fürs Mähwerk

[frankyfly]

"kleine Anmerkung": BL-Motoren, insbesondre Außenläufer sind dafür bekannt das sie gerne Kompassmodule stören, also gleich an Ausreichend Abschirmung denken!

Wie groß soll den der "Mähteller" werden, evtl ist man auch da mit einem Riemenantrieb gut bedient

[Fleischwolf]

Evtl. mal schauen ob du von einem alten Videorekorder den Motor vom Kassettenantrieb umwickeln kannst fürs Mähwerk

Uff... Ich glaube, einen Motor umzuwickeln übersteigt meine Fähigkeiten... Bei Conrad gibt es tolle Getriebemotoren, da wären auch passende für Antrieb und Mähwerk dabei. Leider gibt es dort aber nicht einen BL Getriebemotor. Kennt Ihr da eine Bezugsquelle für die jenigen, die das Getriebe nicht selbst bauen wollen?

Ich habe übrigens am WE das Chassis geschweißt. Sieht soweit schon ganz gut aus aber die Antriebsservos haben scheinbar zu wenig Kraft. Allerdings konnte ich noch keine richtige Probefahrt machen. Das bringt den Mäher wieder näher an zwei "richtige" Antriebsmotoren. Bilder vom Chassis stelle ich hier rein, wenn ich wieder ne Kamera zur Verfügung habe.

"kleine Anmerkung": BL-Motoren, insbesondre Außenläufer sind dafür bekannt das sie gerne Kompassmodule stören, also gleich an Ausreichend Abschirmung denken!

Wie groß soll den der "Mähteller" werden, evtl ist man auch da mit einem Riemenantrieb gut bedient

Von BL Motoren als mögliche Störquelle habe ich auch schon gelesen. In diesem Zusammenhang wurde "Mu-Metall" als mögliche Isolation der Störfelder erwähnt. Ich habe das Zeug unter dem Namen nirgends gefunden. Gibt es dafür noch ne andere Bezeichnung bzw. wo kann ich sowas bekommen?

Der Mähteller soll ca. 30 cm. Durchmesser bekommen und ein Riemenantrieb wäre ne echte Alternative. Ich habe damit zwar noch keine Erfahrungen aber meine Tendenz ist derzeit ein Zahnriemen weil der engere Radien zulässt. Stimmt das so?

Grüße,

Georg

[frankyfly]

Gibt es dafür noch ne andere Bezeichnung

Dynamoblech, Transfornatorenblech oder Elektroblech.

Tendenz ist derzeit ein Zahnriemen weil der engere Radien zulässt. Stimmt das so?

soweit ich weiß gilt Flacher Riemen (egal ob mit oder ohne Zähne) = engerer möglicher Radius

Zahnriemen wäre auch mein Ansatz, bei der Umschlingung am Mährteller kannst du evtl. sogar auf die Verzahnung verzichten und nur auf dem Motor ein Ritzel mit Verzahnung benutzen , das macht die Beschaffung/Herstellung einfacher, weil der Mähteller ein einfaches Drehteil ist und keine Verzahnug hergesetellt werden muss

[calli]

Muh-Muh

Einfach Eisenblech oder weichen, nicht-VA Stahl geht auch ganz gut.

Carsten

[glaus]

Uff... Ich glaube, einen Motor umzuwickeln übersteigt meine Fähigkeiten... Bei Conrad gibt es tolle Getriebemotoren, da wären auch passende für Antrieb und Mähwerk dabei. Leider gibt es dort aber nicht einen BL Getriebemotor. Kennt Ihr da eine Bezugsquelle für die jenigen, die das Getriebe nicht selbst bauen wollen?

von Maxon gibts sowas...

[Fleischwolf]

Dynamoblech, Transfornatorenblech oder Elektroblech.

Auch auf die Gefahr, daß Ihr mich für dämlich haltet aber unter den Begriffen habe ich bei Conrad und Pollin auch nicht gefunden (Eisenblech scheint es dort auch nicht zu geben). Geht auch Kupferblech? Das gäbe es bei Conrad.

von Maxon gibts sowas...

Danke für den Tipp, die habe ich mir mal angesehen. Leider passen die preislich nicht in meinen Plan - bei drei Motoren plus Getriebe könnte ich mir den Mäher fast fertig kaufen.


Ich habe heute Abend noch in paar Testfahrten auf meinem Rasen gemacht. Die Servos schaffen an 4 NI Zellen eine Steigung von ca. 30° im relativ hohen Gras. Mit so viel Leistung hatte ich nicht gerechnet - allerdings quälen sie sich dabei sehr. Morgen versuche ich es nochmal mit 5 Zellen.

Hier noch ein Paar Bilder vom Rohbau - darunter schreibe ich Anmerkungen:

DSC02580.JPG (536.38 KiB) 790 mal betrachtet

Die beiden großen Räder sind vorne und das einzelne Rad ist hinten. Die großen Räder werden einzeln angetrieben und das Hinterrad läuft frei lenkend nach, so wie ein Rad am Einkaufswagen. Der lange Stahdraht, der über dem Hinterrad nach oben steht, wird noch gekürzt. Empfänger und Akku sind provisorisch für die Testfahrten befestigt.

DSC02581.JPG (604.78 KiB) 790 mal betrachtet

DSC02582.JPG (595.44 KiB) 790 mal betrachtet

Die Lagerböcke bestehen derzeit aus zwei Kabelbindern. Besonders schön ist diese Lösung nicht und ein Modellbauherz wird sich bei diesem Anblick sicher stark verschlucken aber mir fällt bis jetzt kein Grund ein, warum ich diese Lagerbefestigung nicht so lassen sollte. Die Lager sitzen fest genug, lassen sich bei Bedarf schnell wechseln und die Befestigung kostet nicht viel. Fällt Euch ein echter Nachteil daran ein?


Die Räder haben eine Lauffäche aus Hartplastik und dementsprechend eine sehr schlechte Traktion auf Rasen. Mit den Kabelbindern habe ich Ihnen so etwas wie Profil gegeben - funktioniert erstaunlich gut. (Ich bin immer wieder froh, daß ich das Zig-Tausenderpack Kabelbinder damals bei Ebay so günstig geschossen habe... ).

Grüße,

Georg