Rasenmähroboter / Prototyp

[calli]

Kupferblech geht NICHT, es gehen nur Materialien die gut magnetisch sind.

Carsten

[Fleischwolf]

Kupferblech geht NICHT, es gehen nur Materialien die gut magnetisch sind.

Danke, dann werde ich mal weitersuchen.


Aktuell suche ich nach einer Möglichkeit, zwei Bürstenmotoren für den Antrieb anzusteuern. Häufig wird dafür eine Doppel H-Brücke (z. B. L298) verwendet. Mit gefällt diese Lösung allerdings nicht so gut, weil sie 6 Pins vom Arduino Board belegen würde (3 pro Motor). Daher denke ich an Fahrtenregler aus dem RC-Car Bereich. Die lassen sich vom Arduino wie Servos ansteuern und belegen jeweils nur einen Pin.

Habt Ihr ne Idee, wo ich möglichst günstig ganz einfache elektrische Fahrtenregler herbekomme? Es würden 12 Volt max und 3 A max und vorwärts und rückwärts schon ausreichen. Die Regler bräuchten ja nichtmal ein BEC...

Grüße,

Georg

[ER Corvulus]

Danke, dann werde ich mal weitersuchen.

Aldi, Penny, Lidl,... abteilung Konserven. Zb Gemüse, Obst, Fisch - was Du halt gerne ißt. Das Blech von Dose funzt prima - ggf spülen . Getränkedosen aber nicht - die sind aus ALU (und ist Pfand drauf )

[Fleischwolf]

Fleischwolf hat geschrieben:Danke, dann werde ich mal weitersuchen.


Aldi, Penny, Lidl,... abteilung Konserven. Zb Gemüse, Obst, Fisch - was Du halt gerne ißt. Das Blech von Dose funzt prima - ggf spülen . Getränkedosen aber nicht - die sind aus ALU (und ist Pfand drauf )

Ja... ähm - danke...
Manchmal sind die einfachsten Lösungen wirklich die besten!


Das eine der beiden Antriebsservos hat übrigens bei einer Probefahrt seinen Geist aufgegeben. Mit einer langen Lebensdauer hatte ich zwar nicht gerechnet aber so schnell... Naja - es waren aber auch die billigsten Servos mit Metallgetriebe, die ich bekommen konnte. Eine hohe Qualität war da nicht zu erwarten.

Ich habe jetzt zwei Getriebemotoren von Conrad bestellt. An die Getriebe kann ich eventuell später noch BL Motoren schrauben.

Wenn es wieder etwas neues gibt, berichte ich weiter.

[oracle8]

sorry, aber ich kann mir das jetzt nicht verkneifen: ich habs doch gesagt

Welche übersetzungen haben die getriebe? Hab gestern mal bei e..y gesucht und bin schnell fündig geworden. Kleine Motoren gibts da Massenweise für 12€ plus 3€ versand, natürlich Brushless! Für den Preis braucht man gar nicht lang überlegen. 2 mal an deine Getriebe und einen an den Mähteller.

Wie willst du die Steuerung realisieren? Bin mir nicht sicher, aber bei deiner riesen Fläche hätte ich bedenken ob der mit einem Zufallsprinzip alle ecken erreicht
Vielleicht gibts da ne lösung über GPS...

Eine Motorstromüberwachung bräuchtest du eigentlich auch noch. Stell dir vor ein Sensor erkennt nicht, dass dein Gefährt gegen etwas gefahren ist. Hoffentlich ist dann der Akku leer bevor die Motoren/Regler durchbrennen

[Fleischwolf]

sorry, aber ich kann mir das jetzt nicht verkneifen: ich habs doch gesagt

Jaja - wer den Schaden hat...

Ich hatte den Servos ja auch kein langes Leben vorhergesagt, aber so schnell... Allerdings habe ich die Servos tatsächlich nur knapp eine Minute im Einsatz gehabt und denke daher, daß es wegen der schlechten Qualität so schnell hopps gegangen ist...

Die Antriebsmotoren sind zwei 385er von Conrad mit einer 1:148 Übersetzung. Auf einen Billigmotor von Ebay wollte ich nach der Erfahrung mit den Billigtservos nicht mehr setzen. Die 385er sollten für den Mäher genug Kraft haben - immerhin sind es ja zwei. Wenn die nicht reichen, dann suche ich nochmal na BL Motoren.

Eine Navigation, die über das Chaosprinzip hinaus geht, ist eventuell in Zukunft noch geplant. Die Frage, ob der Mäher bei der Rasengröße tatsächlich alle Ecken erreicht, habe ich mir auch schon gestellt. Dann habe ich mir mal die "professionellen" Mähroboter abgesehen (z. B. von Husquarna) und festgestellt, daß deren Mäher, die für meine Rasenfläche ausgelegt sind, deutlich kleiner sind (z. B. 220 mm Mähteller anstatt 34 mm Mähteller). Sicher kann es einige Zeit dauern, bis der Mäher wirklich überall einmal gewesen ist aber er soll ja auch durchgehend laufen.

Ein Stromsensor als Sicherheitsschalter ist ne gute Idee. Zusätzlich werde ich einen Timer laufen lassen, der bei jedem Kontakt mit der Begrenzung auf 0 gesetzt wird. Wenn nun nach einem Kontakt mit der Schleife zu viel Zeit vergeht, stoppt der Mäher und schaltet sich komplett aus. Damit bin ich sicher, daß er nicht ewig weiterläuft, wenn er sich festgefahren hat, die Schleife kaputt geht oder der Mäher sonstwie auf der Srtecke bleibt. Außerdem kommt an das Hinterrad ein Kontakt, der sofort auf Notaus schaltet, wenn das Rad keinen Bodenkontakt mehr hat. Bei einem Dreirad sollte das ja einentlich nicht vorkommen.

Grüße,

Georg

[Tiefseetaucher]

Moin Georg,
eyeyey, kaum war ich länger nicht da, schon verpasse ich was
Cooles Projekt. Dann ist der Flieger wohl fertig!?
Komme vielleicht morgen mal vorbei. Bin nochmal kurz bei meinen Eltern bevor es in den Dschungel geht.
Hab da vielleicht auch noch brauchbares für dich.
Hatte an der Uni mal nen Kurs "Mobile Roboter" belegt. Da haben wir auch Algorithmen geschrieben um auf schnellsten Wege aus einem Labyrinth herauszufinden.
Könnte man sicher auch für ein "intelligentes" mähen umfunktionieren. Lief glaub ich auf einem Atmel.
Zur Ortsbestimmung hatten wir übrigens IR Leuchtürme aufgestellt. Anhand dessen hat er seine Position recht genau bestimmt. Könnte aber bei Tageslicht Probleme machen.
Problem wird sonst sein, dass wenn der Rasen irgendwo zu lange nicht gemäht wird, dann kommt der Mäher da später nicht mehr durch.
Falls Du einen Draht einziehst, kannst Du den bei meiner Schwester gleich mit lang legen und da mähen. Dann macht sie sicher auch wegen Lärm keinen ärger
Machst einfach ein Loch in die Hecke...

Also, dann bin ich mal gespannt...

Gruss Jan

[Fleischwolf]

ja - der Flieger... öhm... der dreht noch eine Warteschleife...


Am Samstag sind die erwarteten Motoren für Antrieb und Mähwerk angekommen ("echte" Getriebemotoren, keine Servos). Bis Sonntag Abend habe ich also die beiden Antriebsmotoren eingebaut, eine Doppel H-Brücke als Motorregler verlötet (L298) und ... alles funktioniert! Das ist ein Super-Gefühl am Sonntag Abend!!

Was mich besonders freut ist, daß die 385er Getriebemotoren jeweils im Leerlauf 190 mAh - und unter Last (mit der Hand wirklich stark belastet) 300 mAh ziehen. Der Antrieb wird also mit ca. 500 mAh auskommen. Das ist viel weniger als ich gedacht hätte.

Der nächste Schritt wird sein, daß ich einen RC-Empfänger auf den Mäher schnalle und vom Board auslesen lasse um per RC-Sender ein paar Proberunden auf dem Rasen zu drehen.

Unsicher bin ich noch bei der Frage, wie und aus welchem Material ich das Gehäuse bauen soll. Es soll leicht, wetterfest, hell und gut zu verarbeiten sein. Habt Ihr einen Tipp für mich?

Grüße,

Georg

[frankyfly]

Alublech mit pop/Blindnieten und zum abdichten Elch Pro "Kleben und Dichten" (oder gleich damit zusammenkleben)

[Tueftler]

Schau dir das mal an
http://www.simon-freizeitgestaltung.de/ ... eluxe.html
... evtl. noch so zum Ideen sammeln
Regensensor und Widerstandssensor im Messer... mit steigendem Widerstand wird die Drehzahl erhöht.... somit hassu bei niedrigem Gras weniger Stromverbrauch und weniger Geräuschentwicklung.
Den Widerstand sollte man eigentlich über die Stromaufnahme des Mähwerks messen können.....

[Fleischwolf]

Cool, danke für den Link! Den Ambrogio kannte ich noch nicht und auf der Seite sind sie zum Glück mit Daten nicht so geizig wie bei Husquarna (z. B. Drehzahl des Mähwerkes usw.).

Seit gestern ist mein Mäher per FF-10 unterwegs. Den Mischer für Vor / Zurück und Drehen habe ich im Arduino programmiert - war einfacher als ich dachte. Mit richtigen Getriebemotoren ist es schon was anderes als mit dem Servogedöns... Allerdings habe ich jetzt die nächste Herausforderung:


Die Sensoren für die Begrenzungsschleife reagieren sehr sensibel auf die Motoren - vermutlich aus die Magnetfelder. Ich habe drei Sensoren verbaut und als Kontrolle jeweils eine LED angelötet. Die Sensoren sitzen ca. 10 cm. von den Motoren entfernt und die LEDs blinken bei ändernden Drehzahlen wie verrückt. Auch als ich einen Sensor ca. 15 cm. Entfernt gehalten habe, hat er sich noch sehr stören lassen. So kann ich das Ding nicht an die Arbeit lassen...

Weiter vorne hatten wir schon mal über MU-Metall geschrieben und mittlerweile habe ich auch Bezugsquellen dafür gefunden aber das Zeug ist ja wahnsinnig teuer! Ich werde es mal mit Weißblech von Konservendosen versuchen (danke für den Tipp, Wolfgang). Wisst Ihr vielleicht noch weitere Alternativen zu MU-Metall?

Grüße,

Georg

[-andi-]

Wisst Ihr vielleicht noch weitere Alternativen zu MU-Metall?

eigentlich sollte jedes Magentische Metall funken notfalls halt 2 Lagen aus Konservendosen etc. bauen.

entstört hast du die Motoren? ev. bekommst da ja auch Störungen mit

cu
andi

[Fleischwolf]

entstört hast du die Motoren? ev. bekommst da ja auch Störungen mit

öhm.... jetzt, wo Du es sagst... Sollte da nicht ein Kondensator zwischen den beiden Kontakten an den Motoren sitzen? Da ist keiner... Vielleicht löte ich da einfach mal einen dazwischen. Hast Du eine Idee, welchen Wert der Kondensator für einen 385er Motor haben sollte? Wenn der Motor in beiden Richtungen laufen wird, sollte es ja besser kein Elko sein, sondern eine Kondesator der beide Polungen verträgt, oder?

Grüße,

Georg

[-andi-]

Sers!

Sollte da nicht ein Kondensator zwischen den beiden Kontakten an den Motoren sitzen?

ja - und von Plus/Minus zu Masse eigentlich auch

richtig perfekt wird es, wenn du in der zu/ableitung noch eine Drossel einbaust, (Hängt vom Strom ab, die Dinger werden bei hohen Strömen unhandlich groß) und Plus/Minus zusätzlich mit nem Kondi verbindest . 3 Kondis sollten aber eigentlich reichen.

schau mal da, da is es recht gut erklärt:
http://www.modellbau-weissensee.de/tech ... oerung.htm

sondern eine Kondesator der beide Polungen verträgt, oder?

jup, den brauchst du sowieso. Von der zulässigen spannung her unbedingt deutlich höher als die Motorspannung wählen Kapa so 47 - 220 nF

cu
andi

[Fleischwolf]

Vielen Dank für die super Antwort und den Link!

jup, den brauchst du sowieso. Von der zulässigen spannung her unbedingt deutlich höher als die Motorspannung wählen Kapa so 47 - 220 nF

Bevor ich jetzt was falsches kaufe: 47 nF sind doch 47000 pF, nicht wahr? Wenn ich bei Conrad nach den Keramikkondensatoren schaue (die sollten es ja nach dem Link sein), dann ist ein 47000 pF Kondensator das größte, was es dort gibt. 100 nF, also 100000 pF gibt es da als Keramikkondensator gar nicht. Kann das sein? Sind diese Größen so ungewöhnlich oder mache ich da einen Fehler?

Grüße,

Georg