Rasenmähroboter / Prototyp

helihopper

#91 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von helihopper »

Friso hat geschrieben:Vor allem würde ich mir über abgebrochene Stück die liegen bleiben Gedanken machen, nicht so toll da ohne Schuhe rein zu laufen :blackeye:

Ich sehe schon das Warnschild vor mir:

Achtung freilaufender Mähroboter!!!


Rasenfläche nur mit Schienbeinschonern und Sicherheitsschuhen betreten!!!
Eltern haften für die Füsse ihrer Kinder!!!

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Tueftler
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#92 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von Tueftler »

helihopper hat geschrieben:Achtung freilaufender Mähroboter!!!

Rasenfläche nur mit Schienbeinschonern und Sicherheitsschuhen betreten!!!
Eltern haften für die Füsse ihrer Kinder!!!
Und die Kurzform:
Das Mitfahren auf dem Mäher ist strengstens verboten
:mrgreen:
Gruß
Daniel
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speedy
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#93 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von speedy »

Tueftler hat geschrieben:Das Mitfahren auf dem Mäher ist strengstens verboten
Na das wäre aber doch der einzig sichere Platz. :)


@Georg: Hast du eigentlich auch ne Strategie dafür, wenn der Strom in der Begrenzungsschleife ausfallen sollte ?

Muß dann in den Nachrichten "Achtung Amok laufender Rasenmäher unterwegs" verkündet werden ? :)


MFG
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frankyfly
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#94 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von frankyfly »

dazu müsste der Mäher eine"Lebendmeldung" von der Schleife bekommen (am besten nicht nur "Versorgungsspannug ist da" sondern wiklich Gemessen "Impuls ist da") und bei ausbleiben einfach stehen bleiben.
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#95 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von speedy »

frankyfly hat geschrieben:sondern wiklich Gemessen "Impuls ist da") und bei ausbleiben einfach stehen bleiben.
Aha ... und woher weiß der Mäher dann, daß er an der Schleife angekommen ist ? ... so wie du das schreibst dürfte der alle paar Millimeter mitten auf dem Rasen auch stehen bleiben.


MFG
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frankyfly
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#96 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von frankyfly »

Nein, nicht der Mäher misst, sondern eine, irgendwo auf der Schleife platzierte Messtation und die gibt dann, über Funk eine Meldung an den Mäher.
Beleibt die Meldung wegen mir 3X aus aus stoppt der Mäher.
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Fleischwolf
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#97 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von Fleischwolf »

frankyfly hat geschrieben:dazu müsste der Mäher eine"Lebendmeldung" von der Schleife bekommen (am besten nicht nur "Versorgungsspannug ist da" sondern wiklich Gemessen "Impuls ist da") und bei ausbleiben einfach stehen bleiben.
So wollte ich es erst machen. Das Problem ist aber, daß die Impulse hierfür stark genug sein müssen üm überall auf der Rasenfläche empfangen zu werden (auch in der Mitte). Ich habe es zwar noch nicht getestet aber ich fürchte, daß der Rasen dafür zu groß sein wird bzw. der Impulsgenerator sehr viel Strom brauchen würde wofür ich wiederum ein teures Netzgerät bräuchte.

Im Moment schwebt mir daher eine andere Lösung vor: Der Mäher speichert den letzte bekannten Status der Induktionssensoren (das Signal bleibt also "innerhalb" bis tatsächlich ein "außerhalb" Signal kommt). Zusätzlich messe ich die Zeit, die der Mäher für die längste mögliche Entfernung auf dem Rasen braucht, addiere einen Puffer dazu und programmiere diese Zeit als "Time out". Wenn innerhalb des Zeitraums kein neues "Außerhalb der Schleife" Signal kommt, geht der Mäher auf Notaus. Damit schließe ich auch aus, daß der Mäher ewig weiterrödelt, wenn er doch mal irgendwo hängen geblieben ist.

Grüße,

Georg


PS: Die Klingen für den Schaber finde ich gut. Sind zwar etwas teurer als die Abbrechklingen, dafür kann man sie aber wenden und sie brechen wahrscheinlich nicht so leicht!
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#98 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von Fleischwolf »

speedy hat geschrieben:Aha ... und woher weiß der Mäher dann, daß er an der Schleife angekommen ist ? ... so wie du das schreibst dürfte der alle paar Millimeter mitten auf dem Rasen auch stehen bleiben.
Zum Verständnis: Die Induktionsschleife sendet Impulse aus, die die Sensoren innerhalb und außerhalb der Schleife anders empfangen. Es wäre also schon möglich, daß der Mäher ein Ausbleiben der Impulse als Defekt der Schleiße erkennt.

Was mich überrascht hat ist die Präzision, mit der die Schleife als Grenze erkannt wird. Die Sensoren erkennen das Kabel zentimetergenau .

Grüße,

Georg
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#99 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von speedy »

Fleischwolf hat geschrieben:Es wäre also schon möglich, daß der Mäher ein Ausbleiben der Impulse als Defekt der Schleiße erkennt.
Das mit den Impulsen ist klar ... aber eben nur durch die Impulse wird die Grenze erkannt ... wenn da aber jetzt keine Impulse durchgeschickt werden, weil Stromausfall - können die Sensoren auch keine Grenze erkennen.

Somit ist auch die Variante mit dem "ein Gerät mißt direkt an der Schleife, ob da Strom durchgeht und sendet eventuell ein Stop-Signal per Funk" auch nur theoretischer Natur. Weil - ohne Strom kann auch kein Signal gesendet werden. Man könnte natürlich nen Akku als Puffervariante ranhängen - aber dann müßte man auch ständig dafür sorgen, daß der auch immer geladen ist - also noch nen Akkulader da mit rein ? ... so kommt dann eines zum nächsten usw.


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#100 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von frankyfly »

speedy hat geschrieben:sendet eventuell ein Stop-Signal
Sag mal, liest du eigentlich was ich schreibe? Es wird kein "Stop" -Signal gesendet, sondern in regelmäßigen Abständen so jede sekunde bis alle 5 Sekunden dürften locker reichen) ein "alles OK" -Signal. bleibt das aus irgendeinem Grund (Stromausfall, Ausfall der Schleifen-impuls-elektronik, Ausfall der Überwachungselektronik, Ausfall der Funkstrecke,Unterbrechung der Schleife ,...) aus bleibt der Roboter stehen.
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#101 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von speedy »

frankyfly hat geschrieben:ein "alles OK" -Signal
Ah ok - hatte ich vorhin kurz vor dem Termin gelesen - und jetzt nach den zwei Terminen offensichtlich falsch in Erinnerung bzw. verstanden gehabt. Irgendwie hatte ich das im Kopf invertiert. Sorum könnte es natürlich gehen, wenn das Signal stark genug ist ... ich nehme aber an auf Kanal 24 ? :mrgreen:


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#102 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von frankyfly »

jup, 2.4 GHZ wäre denkbar, z.B. ZIGBEE/XBEE aber es gibt auch andere Lösungen, unter anderen mit 433 Mhz (z.B. Easy-Radio Transceiver Reichweite Ca. 250m) oder 868 Mhz (z.B. RT868F5 Reichweite bis Ca, 350m)
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Fleischwolf
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#103 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von Fleischwolf »

2,4 GHZ fallen bei mir aus - sonst stört der Rasenmäher meine FPV Fliegerei. Eine Übertragung auf einer der anderen Frequenzen wäre sinnvoll zumal ein großer Teil meines Rasens an einen Teich angrenzt und ich mich sehr ärgern würde, wenn der Mäher eines Tages Seerosen mäht nur weil die Schleife ausgefallen ist...

Ich habe jetzt alles soweit zusammen, daß ich den Mäher inklusive Mähwerk per FF-10 steuern kann. Ich hoffe, daß am WE das Wetter gut genug ist um erste Live-Tests an echtem Rasen zu machen (reicht die Drehzahl? Was mach der Stromverbrauch? Wie schnell kann ich fahren um noch ein akzeptables Ergebnis zu erziehen...).

Was mich wundert: Der 540er Mähmotor stört den RC Empfänger massiv. Obwohl der Motor entstört ist (Kondensator) und in Dosenblech eingewickelt wurde, habe ich starke Zuckungen auf den Antriebsmotoren.

Als Kind hatte ich mal ein Auto mit einem 540er Motor, bei dem es trotz des einfachen RC-Empfängers (27mHz) keine Störungen gab. Im Rasenmäher habe ich einen Futaba R 149 dp (!), warum lässt der sich so stören?

Grüße,

Georg
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#104 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von Fleischwolf »

Ich hatte am Wochenende Glück mit dem Wetter. Der Rasen war (fast) trocken und der Mäher bereit für die erste Probefahrt mit Mähwerk.

Der Rasen war schon relativ kurz, so daß es nur wenige Halme gab, die noch geschnitten wurden. Das Mähwerk läuft erstaunlich ruhig. Es macht knapp 2000 Umdrehungen und versetzt den Mäher dabei in kaum sichtbare Vibrationen.

Je nach Steigung / Gefälle liegt der Stromverbrauch zwischen 1,5 und 4 Ampere bei ca. 11 Volt. Ich war erstaunt, wie stark sich eine leichte Steigung im Gelände auf den Stromverbrauch auswirkt. Ich bin ca. 10 Minuten per RC-Sender kreuz und quer gefahren. Für hohes Gras ist das Mähwerk zu schwach. Das ist aber in Ordnung denn schließlich soll das Gras bei dem Mähprinzip ja gar nicht erst so hoch werden.

Nach den 10 Minuten waren die Cutterklingen noch nicht merklich abgenutzt (habe mich das erste mal in den Funger geschnitten. Werde mal zählen...).


Aktuell bin ich dabei, ein Gehäuse für die Elektronik aus weißem Plexiglas zu bauen. Habt Ihr ne Idee, womit ich Plexiglas sauber und genau geradeaus schneiden kann, so daß ich die Schnittkanten verkleben kann (sie müssen also wirklich gerade sein)? Mit einer Dekupiersäge von Proxxon mit Anschlag bekomme ich es nicht hin. Das neue Sägeblatt ist nicht ganz gerade, so daß die Säge immer etwas schief sägt... :evil:

Grüße,

Georg
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#105 Re: Rasenmähroboter / Prototyp

Beitrag von helihopper »

Ne richtige Kreissäge mit passendem fein gezahntem Blatt.
Machen aber Handwerker mit ner guten Säge äusserst ungerne, weil die Sägeblätter sehr stark abnutzen und nen Schliff benötigen.


Cu

Harald
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