Brauche Hilfe beim Einstellen meines Quadkopters

[snowfly]

Hallo Forum,

ich bin am verzwifeln weil ich meinen Quadkopter unter MegaPirates nicht ans fliegen bekomme, vielleicht könnt ihr mir helfen.
Es geht um den hier.

Soweit funktioniert eigentlich alles, also alle Richtungen kommen richtig an, Funke kalibriert, GPS Lock wenn ich draussen bin, usw.
nur für die ganzen PID Werte finde ich einfach keinen Einstieg,ich hab auch die Tutorials, die ich gefunden habe,mal angeschaut/durchgelesen
und würde wohl die Feineinstellung hinbringen aber ohne Anhaltspunkt in welcher Grössenordung die Werte so liegen komme ich nicht weiter.

Ich dachte ich fange mit den Rate roll/pitch Werten an aber da stockt es schon.
Eigentlich sollte der Kopter doch in der Einstellung Acro(ist wenn aktiv auch im MissionPlanner grün hinterlegt) seinen Winkel beibehalten, oder?
Bei mir geht er beim loslassen des Knüppels immer in die Horizontale zurück und die Werte von Stabilize Roll/Pitch spielen da auch irgendwie mit rein,
zumindest ist beim umschalten Acro/Stabilize kein unterschiedliches Verhalten zu bemerken.

Kann mir jemand weiterhelfen?