Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[detlef]

Also...Rülps...bin ich satt, Entschuldigung.

habe Fotos gemacht, wie man sieht, ist mein Elektrokram in nicht zu weichem Schaumstoff gepolstert.

Ich glaube, ich sollte mal alle Kabel neu verlöten, und dann sehen wir weiter....ob Mülltonne oder Himmel.

Gruß
Marco

Mahlzeit,

wenn ich das richtig sehe, hast Du das gleiche Problem wie ich (hatte). Verbinde bitte mal _alle_
Massekabel mit GND, besonders die vom Arduino zum Emfänger. Viel Erfolg!

Gruss
Detlef

[marix]

Hallo Detlef,

habe alle Massekabel mit einem selbstgelöteten Adapter (Platine mit aufgelöteten Pins) verbunden.

Schema: Akku----Alle Regler-----1 Regler Masse und +------Adapter, und vom Adapter an Arduino, Empfänger und nur Masse an m+.

Hier ein Foto:

[Mataschke]

Habe auch eine Callibrierung versucht, bin nur nicht sicher, ob das was bringt ohne Nunchuk.

Hab mir heute mal die Kalibrierroutine angesehen, das bringt ohne Nunchuk in der Tat nichts. Der Gyro wird bei jedem Initialisieren sowieso neu kalibriert, damit werden beim Kalibrieren über Yaw-links, Pitch-unten nur die Werte des Nunchuks neu berechnet und ins EEPROM geschrieben.

(Ich wollte eigentlich nur rausfinden, warum die Kalibrierung bei mir nicht reproduzierbare Ergebnisse bringt, mir kommt es vor, dass sich beim Kalibrieren mit Autolevel=1 andere Neutralwerte ergeben als beim Kalibrieren mit AutoLevel=0... hat jemand einen Tipp?)

Wie ist das Verhalten, wenn die Propeller abmontiert sind?

Ich habe im RCGroups Thread heute Mittag was darüber gelesen. Die Werte sind anscheinend bedingt durch die BUS durchschleifung des wmp zum nk nicht reproduzierbar. Darum muss bei installierten NK die Kalibrierung im Normalmode und Nk enabled durchgeführt werden. liegt irgendwie an der höheren cycletime und den daraus ergebenden Schwankungen der Sensoren...
Aber ist richtig , ohne NK ist eine Callibrierung nicht notwendig da sie beim init gemacht wird .

Ich finde aber deine Schaumstoff lösung eindeutig zu schlackerig in Verbindung mit so ner dünnen CD als Halter .

[Crizz]

Minus vom WMP an GND des Arduino, Vcc vom WMP an Pin 12 des Arduino. Und ruhig mal die anderen Masseanschlüsse der regler mit auflegen, ich glaub nicht dasd ie programmierbare Schaltregler im BEC haben sondern nur Linearregler mit festen 5 V Out, da kann man das machen und ist teils auch erforderlich, weil die Signalleitung als Bezug Masse haben muß - und die muß nicht zwangsläufig auf dem Potential des Flugakkus liegen ( ! ) . Dann eher den Plus der Regler abtrennen, als die Masse. Sonst baut man sich Schleifen.

[Günti]

....

Das Problem ist das du nen Interrupt für die Funke brauchst um auf Die Flanken zu triggern.
...

der ARDUINO mega hätte genügend pin. und wohl auch für 8 kanäle geplant.
- > http://www.rcgroups.com/forums/showthre ... st16587870

aber auch der ist mit seiner interruptbearbeitung bald am ende.

[Mataschke]

So oft stellt man die Parameter nicht um wenner mal fliegt. Also von daher find ich das mit den verschiedenen Kanälen jetzt nicht so wichtig. Ne Bankumschaltung hätte was ... Also PID im Schwebemodus sehr stabil und im Acro dann eben so dass auch Turnen geht

[yacco]

Das könnte man doch analog zur Empfindlichkeit bei einem Gyro auch über Kanal 5 machen... ich hab aber auch noch nicht mit den Roll/Pitch/Yaw und Throttle PID Rates rumgespielt (wie auch, Erstflug steht ja noch aus ) und weiß nicht, inwieweit man damit das gleiche erreichen kann.

[Crizz]

hm..... K5 auf nen Kippschalter und 2 oder 3 Stellungen als mögliche Werte abfragen und die PID als if-else-Tabellenwerte hinterlegen ?

Abfrage der Impulslänge auf K5 ( z.b. 1200 - 1500 - 1800 ms ) und dementsprechend die Werte "aktivieren" ?

Keine Ahnung ob das geht, ich blick bei der Proggerei irgendwie nicht wirklich durch, einiges ist für mich nach wie vor wie böhmische Dörfer

[Mataschke]

Jo irgendwie ist die Struktur , naja ...

Will mich morgen mal hinsetzten und lichttechnisch was proggen. Wenns klappt bekommt ihr das Ergebnis natürlich als erste mal sehn ob ich da so langsam dahinterkomme...

[yacco]

Das geht mir ähnlich... Alex greift da wirklich alle Register.

Gibt es einen Texteditor, der die Präprozessor-Kommandos auswertet und danach die unbenutzten Codeteile ausblendet? Die vielen #ifdefs machen es wirklich verdammt schwer, die Übersicht in dem Code zu behalten. Nein, bitte nicht den emacs.

Wenn ich das richtig verstehe, was Alex auf seiner TriWiiCopter-Homepage (http://radio-commande.com/international ... er-design/) schreibt, hat er sich wohl bewußt gegen einen Empfindlichkeitskanal entschieden und die Funktion lieber über die Auslenkung der Knüppel realisiert. Über Throttle PID z.B. werden die PID-Parameter in Abhängigkeit vom Throttle-Kanal reduziert (in den drei Bereichen von 40%-60%, 60%-80% und 80%-100%).

[Crizz]

ähm...... da hab ich mir auch schon Gedanken drüber gemacht. Kannst du das für Nicht-Programmierer erklären, was der Wert in welchem Wertebereich für einen Einfluß ausübt ? Ich denke, das frage sich etwa 99,5 % der Leser..........

[yacco]

Na gut. Im Code sieht das wie folgt aus (scheint mit der Beschreibung auf der Homepage nicht wirklich übereinzustimmen):

Code: Alles auswählen

  uint8_t prop1,prop2;

  for(axis=0;axis<2;axis++) {
    //PITCH & ROLL dynamic PID adjustemnt, depending on stick deviation
    prop1 = 100-min(abs(rcData[axis]-1500)/5,100)*rollPitchRate/100;

    //PITCH & ROLL only dynamic PID adjustemnt,  depending on throttle value
    if (rcData[THROTTLE]<1500)                               prop2 = 100;
    else if (rcData[THROTTLE]>1499 && rcData[THROTTLE]<2000) prop2 = 100 - (rcData[THROTTLE]-1500) * dynThrPID/500;
    else                                                     prop2 = 100 - dynThrPID;
    dynP8[axis] = P8[axis]*prop1/100*prop2/100;
    dynD8[axis] = D8[axis]*prop1/100*prop2/100;
  }
  
  //YAW dynamic PID adjustemnt
  prop1 = 100-min(abs(rcData[YAW]-1500)/5,100)*yawRate/100;
  dynP8[YAW] = P8[YAW]*prop1/100;
  dynD8[YAW] = D8[YAW]*prop1/100;

Zunächst zur Roll/Pitch Rate:

Code: Alles auswählen

   //PITCH & ROLL dynamic PID adjustemnt, depending on stick deviation
    prop1 = 100-min(abs(rcData[axis]-1500)/5,100)*rollPitchRate/100;

prop1 gibt einen Prozentwert an, um den die eingestellten "P" und "D" Werte reduziert werden. Wenn z.B. rollPitchRate auf 10 (%) steht, wird bei Vollauschlag auf ROLL (d.h. rcData[ROLL] = 2000) "P" und "D" um den Faktor 0.9 verkleinert. Das gleiche gilt auch für PITCH und über die yawRate für YAW.

Jetzt zum "Throttle PID" Teil:

//PITCH & ROLL only dynamic PID adjustemnt, depending on throttle value
if (rcData[THROTTLE]<1500) prop2 = 100;
else if (rcData[THROTTLE]>1499 && rcData[THROTTLE]<2000) prop2 = 100 - (rcData[THROTTLE]-1500) * dynThrPID/500;
else prop2 = 100 - dynThrPID;
dynP8[axis] = P8[axis]*prop1/100*prop2/100;
dynD8[axis] = D8[axis]*prop1/100*prop2/100;

Wenn der Gaskanal unterhalb der Mitte steht (rcData[THROTTLE]<1500), passiert nichts. Oberhalb der Mitte wird kontinuierlich (nicht wie beschrieben in den Bereichen 40-60, 60-80 und 80-100) der Faktor prop2 von 100% bis auf (100-dynThrPID) % reduziert, also z.B. bei dynThrPID = 25% von 100% (bei Mittelstellung) bis 75% (bei Vollgas). Dieser Faktor wird ebenfalls mit den "P" und "D" Werten multipliziert, zusätzlich zum Roll/Pitch-Faktor. Wenn man den Roll/Pitch Faktor auf 50 setzt und den Throttle PID auf 30, reduziert man z.B. bei Vollgas und vollem Rollen den "P" und "D" Wert von ROLL um den Faktor 0.5 * 0.7 = 0.35.

Wie sich das anfühlt... weißnich.

[-Didi-]

Ich habe nur grob schnell mal zwischendurch hier reingeschaut...LEUTE, Ihr macht mir Angst!!

[Günti]

kennt einer diesen BL-Steller oder weiss ob der brauchbar ist?

- > http://www.natterer-modellbau.de/produc ... 0A-V2.html

der preis geht ja schon mal.

oder bleibt einem in DE, nur noch der ROXXY720A

- > http://www.brigitte-ritter.de/xtcommerc ... l-720.html

[-Didi-]

Welche FW ist aktuell die beste für den Wii-Copter?
Ich habe V1.4 und V1.5 gefunden, lese aber auch manchmal was von 1.59 und 1.60, welche ich aber noch nirgendwo entdeckt habe.