Align FL760 und Belt CP

[hachenburger]

Hallo,

ich habe ggf. mal eine selten dämliche Fragen, hoffe aber dennoch auf Antworten.

Also ich habe ein Align FL760 FBL System und einen Belt CP mit ganz normalem Rotorkopf.

Naiv wie ich bin, habe ich mir gedacht, bevor ich auf die Paddlefreie Variante umsteige oder irgendwelche Mods vornehme, probier ich es mal mit dem Align FL760 und normalem Belt-CP Rotorkopf, sozusagen als Unterstützung. Das 3-Achs System (so war ich der Meinung), sollte den Heli auch MIT Flybar in Position halten können.

Das FL760 habe ich mittlerweile korrekt eingebaut, verkabelt und mehrfach gecheckt und kontrolliert. Bzgl. des Setups gibt es keine Fragen mehr, die Knöppe, LED's und Einstell-Anweisungen kenne ich mittlerweile schon auswendig. Das System an sich funktioniert beim Tilten, hin- und herschwenken des Helis (Ansteuerung, Gegensteuern der TS, Invertierung usw.) wunderbar. Wenn ich den Heli nach vorne kippe, regelt das System dagegen, als wenn ich selbst den Elevator/Nick Stick nach hinten ziehe, gleiches für Aileron/Roll. Das Heck regelt sowohl im NOR als auch im HH-Modus auch wunderbar dagegen.

Das Problem ist, dass sich der Heli kaum vom Boden abheben lässt. Ohne FBL war es wesentlich einfacher.

Kann es sein, dass der Align FL760 UNBEDINGT einen Heli mit Rotorkopf ohne Flybar voraussetzt? Oder wäre es theoretisch auch möglich, das System als 3-Achs Stabilisierung mit "normalem" Flybar Rotorkopf zu verwenden ?

MfG
Hachi

[acanthurus]

Anleitung lesen. Da steht drin dass das System nicht für Stabi-Köpfe geeignet ist. Kommando zurück, das war wohl in der Anleitung zum Biest dringestanden. Beim 3G find ichs nicht mehr.
Anyway.
Die Regelparameter für Stabi-Köpfe sind grundsätzlich anders als die eines FBL-Kopfes. In der Grundeinstellung wir das also nicht hinhauen, die relativ zügige Regelung des FBL-Systems auf kleine zeitskalen wird von der Trägheit des Stabi-Kopfes aufgefressen - ggf. soweit dass das FBL-System so heftige Ausschläge kommandiert dass der Heli unfliegbar wird.

[hachenburger]

Also das mit den heftigen Ausschlägen möchte ich so nicht stehen lassen.

Bei Einstellungen (Delay) für 250/450er Helis würde ich aus meiner Sicht eher sagen, dass es noch zu träge ist.

Ich habe dies an den Potis bereits erhöht, dennoch meine ich, es ist noch zu träge.

Des weiteren bin ich der Ansicht, dass eine Flybar den Heli an sich flugstabiler macht, weshalb auch ein reaktionsfreudiges FBL System "im Prinzip" damit klarkommen sollte, dem ist jedoch nicht so.

Anleitung lesen

Wie gesagt, die kenne ich mittlerweile auswendig, inkl. Errata

MfG
Hachi

[acanthurus]

Mal der theoretische Hintergrund...

Eine Bell-Hiller-gemischte Stabistange REDUZIERT die statische Stabilität auf den Translationsfreiheitsgraden - d.h. die unmittelbare Reaktion auf Horizontalfahrt, welche ohne Stabistange als Aufbäumen GEGEN diese Fahrt auftritt und die Fahrt damit automatisch wieder reduziert (deshalb gemäß der Grunddefinition STABIL - die Reaktion "Aufnicken" erfolgt gegen die Stör-Ursache "Horizontalfahrt" ). Die Stabistange soll das ausnullen, d.h. dafür sorgen, dass der Heli nicht aufbäumt - das kommt aus dem Bell-Anteil der Mischung (Präzessionswirkung der Paddelmassen)- die Stabistange erzeugt nach erfolgter (durch den Politen erzeugter) Fahrtaufnahme einen permanenten Nickausschlag nach VORNE, um die Fahrt zu halten und das Aufbäumen zu verhindern.
Gleichzeitig bringt die Stabistange (ebenfalls infolge des Bell-Mischanteils) Dämpfung auf die Rotationsfreiheitsgrade - das empfinden wir dann als Stabilität (obwohl es im regelungstechnischen Sinne nur eine Dämpfung der Dynamik darstellt). Der Hiller-Anteil (flächige Paddel) ermöglicht
zum Einen einen kraftsparendenden Servoeffekt für die Blattverstellung indem die Paddel die "mittelstellung" für die Stabistange durch aerdynamische kräfte gezielt verändern, und zum Anderen erzeugt er aerodynamisch eine Dämpfung der Schlagbewegung der Paddelebene um eine "aerodynamische Mitte", und sorgt zudem wieder für eine Erhöhung der durch den Bell-Anteil abgebauten statischen Stabilität - d.h. bei hoher Fahrt beginnt das Aufbäumen allmählich wieder.

Das FBL-System hingegen "kennt" nur die Trägheitslage des Hubschraubers (genauer: seine WInkelgeschwindigkeiten um alle Achsen) und weiß nichts von der aerodynamischen Situation. Es ist im regelungstechnischen Sinne ein Regelkreis zur Nullung (bzw. Vorgabe) der Winkelgeschwindigkeiten, welcher mit einem Integratoranteil versehen ist, um wenigstens ansatzweise eine Lageregelung um diese Freiheitsgrade draus zu machen.
Wir haben also zwei völlig unterschiedlich geartete Regelkreise, welche auf völlig unterschiedlichen Zeitskalen regeln. Da aber speziell das FBL-System auf vergleichsweise kleinen Zeitskalen regelt, während die Stabistange vorwiegend auf größeren Zeitskalen dämpft ist nicht grantiert, dass sich die beiden Systeme vertragen, ohne dass die Regelparameter der "künstlichen" Stabilität an die neuen Zeitskalen des Stabi-Kopfes angepasst werden. Prinzipiell wäre es sicherlich machbar, aber ohne entsprechende Änderung ist die Gefahr, das "schnelle" FBL-System zu Regelschwingungen anzuregen, doch recht hoch.
Bei einer Störung der Fluglage ist das FBL-System "gewohnt", mit einem schnellen Steuerausschlag die Situation bereinigen zu können. Aufgrund der Trägkeit der Stabistange (es muss erst ein "Einschwingvorgang" auf die neue, durch das FBL-System kommandierte Lage erfolgen) "greift" der Integratoranteil des FBL-Systems - d.h. der Korrekturausschlag wird für eine Weile nicht zurückgenommen. Schließlich kommt dann (spät) die Reaktion des Rotorsystems, aber aufgrund des lange eingestellten Ausschlages zu heftig. Das FBL-System steuert wieder dagegen, das SPiel beginnt in der Gegenrichtung. Da der Regelkreis des FBL-Systems mit dieser recht niederfrequenten Regelschwingung nicht rechnet, hat er nicht die richtigen Dämpfungsparameter hinterlegt, um eine Regelschwingung mit dieser niederen Frequenz sofort zu beseitigen - das Chaos ist perfekt. Der Effekt ist ähnlich wie wenn bei einem FBL-System deutlich zu langsame Servos verwendet werden - ganz klassische Regelschwingungen.

Bei deinem Heli, dem Belt, kommt noch hinzu dass dessen Bell-Anteil im Stabi enorm hoch ist (die Paddel sind sauschwer)- er ist einer der trägsten 450er Helis, die mir je untergekommen sind (ich flieg seit 4 Jahren einen Belt CP V1, und das GERNE, obwohl hier auch ein Vollalu-CopterX mit Fl760 bereitsteht).

[hachenburger]

ok, vielen Dank für die Ausführung.

ausgefuchst (oder naiv) wie ich bin , habe ich mir folgendes überlegt und ausprobiert:

Ein FBL Rotorkopf hat ja wie der Name schon sagt, keine Flybar und keine Paddle und ein FBL-System soll das Fehlen elektronisch ausgleichen.

Also habe ich dem Belt die Flügel gestutzt, indem ich die Paddle abmontiert habe. Das führte dazu, dass der Belt nun noch schwerer zu kontrollieren war, über 20cm kommt man kaum hinaus. Also demnach können die schweren Paddle eigentlich nicht der Grund sein.

[acanthurus]

Die Paddel einfach weglassen funktioniert nicht, und zwar deshalb, weil du die Steuerwirkung der Taumelscheibe damit amputierst.
Der Hiller-Anteil kann seine Wirkung aufgrund der fehlenden aerodynamischen Flächen nicht entfalten, und für eine reine Bell-Stabilisierung reicht die Trägheit (genauer: das erzeugte Präzessionsmoment bei eienr roll-oder Nickbewegung) der nackten Paddelstange nicht aus.
Wenn du die Steuerwirksamkeit zwischen Taumelscheibe und Rotorkopg kappst, dann KANN das beste FBL-System nichts mehr machen.
Was BEDINGT gehen könnte wäre, die Stabistange zusätzlich (relativ zum Rotormast) horizontal zu fixieren, d.h. ihren Schlagfreiheitsgrad (zuverlässig) zu blockieren. Dann müsstest du aber möglicherweise, da die am Blatthalter ankommenden Steuerausschläge durch den Mischhebel erduziert werden, mit der Größe der Roll/Nick-Aussschläge experimentieren.
Es dürfte jedoch erheblich einfacher sein, die Stabistange ganz abzubauen, sich einen einfachen Anlenkhebel zu improvisieren und einen primitiven taumelscheibenmitnehmer (im drehenden teil) einfallen zu lassen.
Sowas hab ich mal vor langer Zeit bei einem Logo30 gemacht, sah dann so aus
http://www.rchelifan.org/viewtopic.php? ... 7#p1069857

Oder, quasi baugleich aber leichter zu erkennen, im Photo von Jack`s lösung:
http://www.rchelifan.org/viewtopic.php? ... 7#p1086797

[Alex K.]

Hallo Hachi,

wo Du doch so experimentierfreudig bist mal ein Ansatz ohne Gewähr ob das Funktioniert:

- Bau die Paddelwippe mit allem was dazu gehört komplett ab
- als Taumelscheibenmitnehmer benutzt Du den Pitchkompensator, den Du mit einem Stellring an der höchsten Stelle quasi direkt oben am Zentralstück am runter rutschen hinderst (mitgenommen wird er weiterhin durch die 2 Stifte)
- lenk die Blatthalter direkt von der Taumelscheibe mit geeigneten Gestängen an.

Ganz optimal wird das wahrscheinlich nicht sein, da ein Stabi-System wohl eher längere Hebelarme an den Blatthaltern verlangt, aber ein Versuch wär's mal Wert wo Du so unerschrocken einfach ohne Paddel losfliegst

Gruß, Alex

[hachenburger]

Also ich weiss, dass es für den Belt ein Flybarless Mod gibt.

Ich hab mir allerdings gedacht, mit dem FL760 hätte so ein Belt oder jeder andere vergleichbare Heli dann zusätzliche Stützräder, auch ohne den Kopf zu modifizieren. Das wäre gerade für Ein-/Umsteiger eine interessante und nicht so teure Lösung wie z.b. der Helicommand. Später hätte man dann durch Rotorkopfwechsel oder Mod auf Flybarless umsteigen können.

wo Du so unerschrocken einfach ohne Paddel losfliegst

Ohne Paddle fliegen ist ein wenig übertrieben gesagt, das war mehr ein vorsichtiges unkontrolliertes Hüpfen auf max. 20cm Höhe. Flybarless auch ohne Elektronik schweben geht, aber ohne Paddle MIT Elektronik offensichtlich unmöglich

[MrHeli33]

offensichtlich unmöglich

Warum eigentlich?