Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[dynai]

Wer mag kann ja mal den copter festhalten und standgas, 1/4 und 1/2 probieren, dann merkt man ab wo die Regelung aktiv wird.

Oder man schaut in der GUI wann das signal von der funke auf 1100 steht

...
- die fuses von 2 stück arduino mini pro die ich ausgelesen hab waren ohne die "brown out detection" bei 2,7V (seltsam das die beim UNO und NANO aktiv ist), hab die fuses jetzt gesetzt, seither keine probleme mehr

das leuchtet mir ein.
wie auch auf verschiedenen seiten berichtet wurde, gibt es einige arduino die mit falsch programmierter fuses ausgeliefert wurden.

aber du versorgst nun den arduino Vin direkt vom accu 2 oder 3 lipo

ich versorge VCC mit dem 5V vom BEC, man kann/könnte bis zu 12V (rein datenblattechnisch 15V) an VIN anschließen und somit das bec umgehen



Gruss Chris

[marix]

200.

Glückwunsch!

[-Didi-]

200.

Glückwunsch!

Krass!!
Das ist der Thread/das Projekt des Winters 2010/2011.

[Sundog]

und das gerade mal in 2 monaten und ein paar tagen

[JollyJoker]

Wer mag kann ja mal den copter festhalten und standgas, 1/4 und 1/2 probieren, dann merkt man ab wo die Regelung aktiv wird.

Oder man schaut in der GUI wann das signal von der funke auf 1100 steht

Äh - nö! Da muß ich mal Widersprechen.

Die Regelung wird nicht ab 1100 aktiv, sondern exakt über dem Wert, der als "minthrottle" in der Software hinterlegt ist, und das ist je nach Regler/Motorcombi dann auch mal 1300 oder mehr, je nach Einstellung eben.

Der Wert sollte auch nicht "einfach" übernommen werden, sondern so eingestellt werden, daß die Motoren sicher anlaufen. Und das Ganze macht man, um zu verhindern, daß sich im Flug nach "Gas" wegnehmen, ein oder mehrere Motoren abstellen weil man etwas zu weit (bis auf Null) gedrosselt hat.
Grund: Manche Regler haben Anlaufschwirigkeiten aus dem Stillstand und könnten dann evtl. nicht mehr starten (Das "quitschen" was man ab und an mal bei BL´s zu hören bekommt -> Fehlkommutierung). Wolln wa nich, also "minthrottle" entsprechend anpassen.

Gruß Peer

[speedy]

sag mal, meinst du nicht das das für einen "Micro" total überdimensioniert ist ?

Und dann auch noch einen 1000er 3s Akku ??????? Ernsthaft ??????
Ich fliege ´nen 1000er 3s in meinem "normalen Wii" mit 7 min. Flugzeit. Und so´n 1000er wiegt mal eben umrum 100 Gramm.....
Sorry, aber das passt i-wie nicht so ganz zusammen

http://www.rchelifan.org/viewtopic.php?f=255&t=82013

Motor würde ich i-was in der 5-Gramm-Klasse nehmen (Meine haben 3,7, aber die lagen eben noch rum )
Damit die dann an 1s einigermassen was bringen, brauchen die ein hohes KV.
I-was um 6-7000....

Tja - wollt ich ja eigentlich gerne auch - und dann aber die GWS 2510 oder so - das Problem ist, daß man für diese kleinen Motoren keine Angaben zusammen mit kleinen Propellern findet. Bei einem 5g Motor (oder waren es weniger) - da werden in den Kommentaren zusammen mit dem 2510 auch so 80g Schub genannt - aber dann finde ich ne andere Website mit x Meßdaten etc. drauf - und da steht bei gleicher Kombo nur 27g Schub ....


MFG
speedy

[dynai]

hm...

da zitier ich doch mal Alexinparis

Exactly, in MultiWii, the PID is cancelled between MINCOMMAND (1000) and MINCHECK (1100).
=> if your throttle is inside this range, no correction is applied.
But inside this range, the motor command is MINTHROTTLE once armed.
I implement this way for safety reasons: if the gyro init is wrong, the multi could flip very hard once armed without this protection

http://www.rcgroups.com/forums/showthre ... st17120460


Ergänzung: MINTHROTTLE wird an den AUSGÄNGEN ausgegeben während sich MINCHECK auf das EINGANGSSIGNAL das VON DER FUNKE kommt bezieht. MINCHECK ist es EGAL ab welcher drehzahl/minthrottle die motoren rund laufen, es gibt lediglich den PUNKT an ab dem die werte die VON DER FUNKE kommen dazu führen das die Lagereglung/kreisel aktiv werden.
beim einen wird beim scharfschalten (minimal gas, yaw rechts) der motor mit minthrottle von 1200, bei andern mit 1300 oder nur 1150 laufen, das signal das in diesem moment am eingang für THROTTLE am arduino liegt ist aber 1000 (gas ganz unten). gibt man nur mehr gas wird erst beim überschreiten von 1100 (signal vom sender) die regelung aktiv und von hier an werden auch die werte an die steller/regler erhöht.

wers nicht glaub einfach multiwii an die gui hängen, und schaun was im rechten ausseren fenster bei throttle steht wenn sich zum ersten mal die werte für die motoren erhöhen

gruß Chris

[-Didi-]

If you choose another ESC, you have to tweak this “minimum spinning value”.
This parameter is very important and has to be edited to compile arduino code.
It is one of the key to have a stable multicopter in descent.

Wenn ich das richtig übersetze, scheint das Oszilieren beim Absinken tatsächlich was mit dem Minthrottle zu tun zu haben, oder?!?!
Auch wenn ich die Funktion des Wertes von "minthrottle" nicht ganz verstanden habe, werde ich mal mit dem Wert rumspielen.
Vielleicht erschliesst sich mir dann Praktisch, was der Wert auf sich hat.

Zum Beispiel ist mir nicht klar, was z.B. ein höherer MinThrottlewert praktisch bedeutet.
Drehen die Motoren dann nach dem Einschalten höher?

[trailblazer]

Ja. Das hängt aber natürlich auch davon ab, welchen Regler man benutzt und wie man ihn eingelernt hat.
Im Endeffekt sollte man das wie schon erwähnt alles ganz genau im GUI im Betrieb ohne Props mal für sich durchtesten.
Für den Vielknüppler ist diese Sicherheitsfunktion natürlich etwas störend, man könnte sich aber auch einfach eine entsprechende Flugphase in der Funke programmieren, wo man dann mit dem Gaswert auch bei Knüppel ganz unten immer über dem MINCHECK Wert liegt. Somit ist die Regelung garantiert immer aktiv ( das Auschalten geht dann nur noch in der anderen Flugphase)

[trailblazer]

Mit dieser Variante könnte man sich auch mit der MOTORSTOP Option ein sicheres throttlehold realisieren, also das man wie beim Heli über einen Schalter die Motoren sofort und schnell (z.B.) beim Crash ausschalten kann.

[Juergen110]

das Problem ist, daß man für diese kleinen Motoren keine Angaben zusammen mit kleinen Propellern findet. Bei einem 5g Motor (oder waren es weniger) - da werden in den Kommentaren zusammen mit dem 2510 auch so 80g Schub genannt - aber dann finde ich ne andere Website mit x Meßdaten etc. drauf - und da steht bei gleicher Kombo nur 27g Schub ....

Hi Speedy,

ich habe mir in den letzten Jahren eine "Faustformel" gemerkt, die sich bis auf kleinere Abweichungen immer bestätigt hat.
Und zwar:
Du holst aus ´nem BL immer ca. 10x Schub zum Eigengewicht =
5 Gramm Motor => 50 Gramm
10 Gramm Motor => 100 Gramm
800 Gramm Motor => 8 Kg

Es gibt/gab ein paar Ausnahmen, wo die Leute auch mal Faktor 15 "rausgekitzelt" haben, aber das war immer grenzwertig und der arme Motor fast am verglühen

[ChristophB]

Bei mir tritt auch der Effekt auf, daß ich im Vorwärtsflug ein schnelles Pendeln bekomme. Wenn ich dann noch Gas wegnehme um Höhe abzubauen, dann wird es auch stark und er bäumt sich auf. Im Schweben ist er ganz ruhig. Wenn ich dann Gas wegnehme und ihn senkrecht fallen lasse pendelt er gar nicht. Gebe dann einfach Gas um ihn abzufangen, alles OK. P steht auf 4,0. Eine Verringerung hat nichts gebracht. Jetzt habe ich I und D mal nach den Werten von Mataschke angepasst. Konnte gestern aber nur auf kleiner Fläche etwas rund fliegen. War denke ich schon besser. Das mit dem minthrottle könnte ich mir aber auch gut vorstellen, denn wenn ich im Vorwärtsflug Höhe und Fahrt abbauen will gehe ich schon gut mit dem Gas runter, ähnlich wie beim Heli. Ich habe Motor_stop definiert. Minthrottle begrenzt ja die Drehzahl nach unten. Zumindest wird dann ja der Regler nach einer Seite hin beschnitten, nach oben kann er ja. Werde heute abend mal ausprobieren, ob in der Hand gehalten bei niedriger Drehzahl, und mit Motor_Stop geht er ja noch tiefer, irgendwie noch nach oben regelt.

Mein WMP werde ich auch mal tauschen, denn da habe ich immer noch ein unerklärliches Phenomen, was vor der V1.6 nie aufgetreten ist. Immer wenn ich ein neues Sketch einspiele, auch gleiche Version, erkennt er das NK nicht mehr und vom WMP (MP-2.0, blau) bekomme ich auch nur einen Z-Wert. Wenn ich das dann ein paar Stunden liegen lasse geht wieder alles Bestens.

Gruß Christoph

[ChristophB]

Hi Speedy,

ich habe mir in den letzten Jahren eine "Faustformel" gemerkt, die sich bis auf kleinere Abweichungen immer bestätigt hat.
Und zwar:
Du holst aus ´nem BL immer ca. 10x Schub zum Eigengewicht =
5 Gramm Motor => 50 Gramm
10 Gramm Motor => 100 Gramm
800 Gramm Motor => 8 Kg

Es gibt/gab ein paar Ausnahmen, wo die Leute auch mal Faktor 15 "rausgekitzelt" haben, aber das war immer grenzwertig und der arme Motor fast am verglühen

So pauschal kann man das nicht sagen. Wenn der Motor nur 2000 kv hat und an einer Zelle mit einem 3x2 Prop betrieben wird bekommst du nicht den 10fachen Schub raus. Dann entweder einen größeren Prop oder höhere Spannung. Speedys Problem ist ja, daß er ja unbedingt 3x3 Props verwenden will. Dafür ist dat Dingens aber zu schwer. Das habe ich ihm aber in seinem anderen Thema scon erläutert. Dann 3S draufpacken damit man Drehzahl und Schub bekommt ist nicht gut. Wenn 3 Zoll, dann Motor < 5g und Abfluggewicht < 50g. Bei seiner o.g. Konfiguration dann Props mit 5x3. Ich fliege mit meinem Micro mit 2S500er 8 min. Wenn der mehr möchte dann kann man auch 800er oder gar 1000er drauf machen.

[Juergen110]

So pauschal kann man das nicht sagen.

Doch, kann man.
Du musst das K/V deines Motors nämlich an deine Propellergröße und den eingesetzten Akku anpassen:

5 Gramm Motor an 1s und 3x2 => K/V von ca. 5-6000 notwendig => 50 Gramm
5 Gramm Motor an 1s und 5x3 => K/V von ca. 3-4000 notwendig => 50 Gramm
5 Gramm Motor an 3s und 3x2 => K/V von ca. 2-3000 notwendig => 50 Gramm

Und so kann ich dir die Liste in verschiedenen Variationen fortführen. Aber mit einem 5 Gramm, hole ich mir immer ca. 50 Gramm Schub....

Allerdings sollte/muss man schon ein wenig Gefühl dafür haben, welche Kombination aus K/V, S-Zahl und Propgröße zueinander passt

[JollyJoker]

hm...

da zitier ich doch mal Alexinparis

Exactly, in MultiWii, the PID is cancelled between MINCOMMAND (1000) and MINCHECK (1100).
=> if your throttle is inside this range, no correction is applied.
But inside this range, the motor command is MINTHROTTLE once armed.
I implement this way for safety reasons: if the gyro init is wrong, the multi could flip very hard once armed without this protection

http://www.rcgroups.com/forums/showthre ... st17120460


Ergänzung: MINTHROTTLE wird an den AUSGÄNGEN ausgegeben während sich MINCHECK auf das EINGANGSSIGNAL das VON DER FUNKE kommt bezieht. MINCHECK ist es EGAL ab welcher drehzahl/minthrottle die motoren rund laufen, es gibt lediglich den PUNKT an ab dem die werte die VON DER FUNKE kommen dazu führen das die Lagereglung/kreisel aktiv werden.
beim einen wird beim scharfschalten (minimal gas, yaw rechts) der motor mit minthrottle von 1200, bei andern mit 1300 oder nur 1150 laufen, das signal das in diesem moment am eingang für THROTTLE am arduino liegt ist aber 1000 (gas ganz unten). gibt man nur mehr gas wird erst beim überschreiten von 1100 (signal vom sender) die regelung aktiv und von hier an werden auch die werte an die steller/regler erhöht.

wers nicht glaub einfach multiwii an die gui hängen, und schaun was im rechten ausseren fenster bei throttle steht wenn sich zum ersten mal die werte für die motoren erhöhen

gruß Chris

Tricky,

Danke für die deutliche Klarstellung, jetzt habe ich das auch geschnallt. Machmal fehlt einfach der Hinweiß.
Ich hatte das mal mit Minthrottle 1300 und Sendersignal 1200 ausprobiert, dabei aber den Copter nicht durchgechüttelt Der wehrt sich.

Gruß Peer