Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[yacco]

Moin Peer,

ich hab den Tri mit der v1.5 tatsächlich kurz zum Schweben gebracht, fühlte sich mit den Default-PID Werten ziemlich träge an. Das lag aber sicher auch am hohen Gewicht und der etwas niedrigen kV-Zahl meiner Motoren (die ersten Tests hab ich sowieso ohne Autoleveling gemacht, dann greift das ja eh nicht). Gestern hab ich es dann mit der v1.6 nochmal versucht, da fiel mir das mit den Winkeln auf. Wunderte mich nur ein bisschen, dass bis jetzt niemand sowas beschrieben hat und dass der Faktor exakt 2 ist.

Gemerkt habe ich es, dass bei einer Neigung von 25° die LED am Board anging, im LCD_Config aber nur um die 12° angezeigt wurden (*???*). Kritisch dürfte der Fehler nur bei der falschen Erkennung der Rückenfluglage sein. Ausserdem fiel beim Testen auf, dass der Algorithmus zur Lagebestimmung ein paar Polstellen hat, z.B. wenn der Copter fast senkrecht nach oben zeigt.

Freut mich, wenn dir das ConfigTool gefällt. Welche Hardware hast du verbaut?

[JollyJoker]

...Freut mich, wenn dir das ConfigTool gefällt. Welche Hardware hast du verbaut?

Sehr zum Leidwesen eines Kollegen "mußte" ich den Ihm als Dauerleihgabe überlassenen Arduino MiniPro zurückfordern
Habe es erst damit
http://www.hobbycity.com/hobbycity/stor ... D-PROG.jpg
versucht, irgendann hatte ich dann sogar ein FTDI irgendwas als Schnittstelle am Rechner (zeitweise), aber leider ist der Chip nicht zu entziffern
Schade, da sind Tasten und USB gleich mit eingebaut. Hätte ja auch klappen können Zu viel Plan habe ich von dem Zeug leider nicht, jemand mit Hintergrundwissen hätte evtl. mehr erreicht.

2in1side.jpg (62.74 KiB) 734 mal betrachtet

Also mußte das 2in1 Teil das Display spendieren, bis das aus China eintrifft. Sollte schnell gehen

Ausserdem fiel beim Testen auf, dass der Algorithmus zur Lagebestimmung ein paar Polstellen hat, z.B. wenn der Copter fast senkrecht nach oben zeigt.

An dem Code ist Alex gerade dran, was genau er da vor hat? Aber es soll deutlich stabiler werden (flugtechnisch). Den per Hand auf den Hopf zu stellen (mit laufenden Motoren) habe ich noch nicht probiert. Im Flug kommt das ja auch, wenn überhaupt nur mal kurzzeitig mit heftigen Knüppelausschlägen (also quasi ohne Regelung) vor. Wäre mal interessant für einen Variable Pitch-Copter....

Gruß Peer

Edit by mic1209: Bild durch Link ersetzt. Bitte Urheberrechte beachten.

[Michael Brakhage]

Hallo

Ich habe grad mal ein wenig mit der GUI rumgespielt und dabei festgestellt, das bei meinem Copter die grüne LED schon bei 12,5Grad blinkt. Verbaut ist ein BMA020.
Ist das das gleiche Problem wie ein paar Nachrichten früher hier im Thread mit dem Nunchuk und den halben Ausschlägen?

Kann mir da jemand helfen? Laut Beschreibung soll dieser Modus (grüne LED blinkt) doch erst bei 25 Grad Auslenkung aktiviert werden.

[yacco]

Michael, aber die Winkel werden bei dir in der GUI richtig angezeigt? Sind die Werte der drei ACC-Achsen im Bereich +/- 200? So wie ich den Code verstehe, stellen diese drei Werte im Ruhezustand (ohne äussere Beschleunigung) immer einen Vektor der Länge 200 dar (Richtung entgegen der Erdbeschleunigung). Die unterschiedlichen Wertebereiche der verschiedenen Beschleunigungssensoren (NK, BMA020, usw.) werden in der Software auf diesen Bereich umgerechnet.

[Michael Brakhage]

Hallo Arndt

Die Winkel scheinen zu passen. Jedenfalls grob geschätzt
Der Wert für ACC_Z steht bei mir auf 240-249 den bekomm ich auch durch mehrfaches Kalibrieren nicht auf 200. Die anderen beiden Werte sind auf NULL.

Hat der BMA020 einen Schuß??

[yacco]

Nö, das paßt, für den BMA020 ist der Bereich auf 240 normiert, ich hatte mich mit dem Umrechnen auf 200 getäuscht, das stimmt wohl nur für den Nunchuk (siehe i2c_ACC_init() Routine).

[JollyJoker]

Hallo Arndt

Die Winkel scheinen zu passen. Jedenfalls grob geschätzt
Der Wert für ACC_Z steht bei mir auf 240-249 den bekomm ich auch durch mehrfaches Kalibrieren nicht auf 200. Die anderen beiden Werte sind auf NULL.

Hat der BMA020 einen Schuß??

Nein,

denn es ist für jeden Sensor explizit aufgeführt, was er bei 1g anzuzeigen hat: Vers. 1.6 Zeile 613/642
Ich vermute mal, das hat mit der Senorinternen Datenverarbeitung zu tun?

Code: Alles auswählen

// BMA020 I2C
acc_1G = 240;

Es muß also nicht immer 200 sein, sondern das was im Code hinterlegt ist.

Gruß Peer

[Michael Brakhage]

hi

im Code steht bei der 1.6er folgendes:

Code: Alles auswählen

acc_1G = 240;
  acc_25deg = 101; // = acc_1G * sin(25 deg)
  accPresent = 1;

wenn ich meinen Copter um 25 Grad auslenke zeigt die GUI einen Wert von 85-90 an pro Achse. Aber keine 101!
Wie kommt es dann das meine grüne LED schon bei 12,5 Grad anfängt zu blinken? Ist beim Fliegen ziemlich blöde weil die 12 Grad erreicht man fast im Normalflug. Der Stablemodus schlatet sich dann ja ab.

[yacco]

Michael, wie sieht der komplette Acc-Vector für Normallage und für 90° bzw. 180° Drehung (um die Roll oder Nick-Achse) aus?

[JollyJoker]

Ich hab dann den BMA020 auch noch mal an die GUI gehalten:

Das blinken fängt bei Pitch/Roll jeweils ab -40 oder +50 (Anzeige in der GUI) an. ?!?!? Nicht wirklich symmetrisch - oder.
Den Winkel habe ich nicht gemessen, habe da nix ausreichend genaues zur Hand (OK Lineal und etwas Mathe würden gehen)

Halte ich den Copter auf den Kopf (So das Pitch und Roll = 0 sind) zeigt er für Z -227.

Stelle ich Ihn dann wieder richtig auf den Tisch (wo er vorher auf 240 / 0 / 0 ) kalibriert wurde, zeigt er dann nicht mehr 240 sondern 241 / 0 / 0. Habe ich so 3-4 Mal ausprobiert, immer da gleiche. Konsequent ist er ja manchmal.

Vielleicht kommen daher die seltsamen Korrekturen im Stablemode?

Ich frag noch mal:

Hat da noch jemand die Erfahrung (mit NK-Clone wie auch BMA020-<extra deshalb angeschafft)), daß der Copter sich wenige mm vielleicht mal 1cm ruckartig in der Lage umorientiert?
Also mal schwebt er links Vorne etwas zu tief, 1-3sec später meint er dann: ach nee, Hinten ist zu hoch, wieder 2 sec später ist dann doch rechts zu tief .....
Der ändert alle paar Sekunden die Lage, ist also nie richtig ruhig. Abschmieren tut er nicht, aber seine "Meinung" was denn jetzt waagerecht ist ändert er ständig?

Gruß Peer

[yacco]

Wenn es bei beiden Sensoren gleich verhält, würde ich eher auf den WMP+ als Verursacher tippen. Die Gyrowerte werden mit den Acc-Werten bei der Bestimmung der Neigungswinkel verrechnet. Natürlich ist das nur Spekulation, mit einem Inflight-Logger könnte man das bestimmt eher lokalisieren (ich wüßte da zufällig einen ).

[speedy]

Ob man bei nem R700 oder R16Scan oder nem Schulze alpha 835 auch nen Summensignal irgendwo abgreifen kann ?


MFG
speedy

[yacco]

Das geht, guckstdu http://www.mikrokopter.com/ucwiki/R16 und http://www.mikrokopter.com/ucwiki/R700. Als ich allerdings gesehen hab, wie klein die Drähtchen da sind im Vergleich zur Spitze meines Lötkolbens, hab ich mir lieber den PPM Encoder geholt, funktioniert problemlos.

[m@rkus]

Wollte mal die 1.6 drauf machen

Hat einer idee wie ich den Fehler beheben kann ?
Binary sketch size: 15550 bytes (of a 30720 byte maximum)
avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0xc2
avrdude: stk500_disable(): protocol error, expect=0x14, resp=0x54

[speedy]

hab ich mir lieber den PPM Encoder geholt

Naja, ich wollt mit der Aktion ja eigentlich Platz, Kabel etc. sparen.

Aber - wie groß ist die Encoder-Platine eigentlich ?


MFG
speedy