Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[Zuse]

Hallo zusammen,

ich möchte mich mal als Neuer hier outen

Kurze Zusammenfassung (Frage folgt im Anschluß):
Rahmen ist der preiswerte Quadcopter Frame V1 aus HK/Fernost, bereits im Wesentlichen zusammengebaut,
Motoren und Regler liegen parat, Luftschrauben sollten in der Post sein ...
die MWC Steuerung Basisversion habe ich in einer ersten Version auf Streifenrasterplatine zusammen"gehauen" (nichts zum Vorzeigen...),
dabei habe ich einen Arduino Mini 168 5V/16MHz verbaut und einen Wii+ Clone,
als Software ist derzeit die Version 1.6 OHNE LCD-Teil, um die Codegröße klein zu halten.
Angeschlossen über einen USB-TTL_Wandler mit CP2102 Chip und mit der MultiWii_Conf 1.6 (auf einem Linuxlaptop) zeigt dieser Aufbau Lebenszeichen, sobald die Platinen berührt / bewegt werden.

Soweit, so gut!

Nun zeigt sich, dass die aktuelle 1.7er Version, auch ohne LCD-Ansteuerung, keinesfalls mehr in einen 168er mit 16k Flash (14K mit Bootloader) passt.
EINE Lösung wäre, den Aufbau mit einem Nano 3.0, den ich seit kurzem hier liegen habe, neu zu löten; der hat 32k Flashspeicher.
Lieber wäre mir, eine Möglichkeit zu finden, den 1.7er Code abzuspecken, ohne auf die Bugfixes zu verzichten, denn nach einer schnellen Durchsicht glaube ich mit vielen neuen Features der 1.7er eh nichts anzufangen...
(das, was die 1.6 bietet, sollte mir bereits reichen).
(ein kleinerer Bootloader wie "Optiboot v3" (512 statt 2048Byte) würde es ermöglichen, die derzeitige(!) 1.7 Version ohne LCD auf dem 168er unterzubringen, aber zumindest bei mir gibt es beim Programmieren ein unlösbares Problem wegen "wrong signature"...)

Langer Rede, kurzer Sinn:
gibt es hier bereits Erkenntnisse zu einer kleineren Version 1.7 oder einer fehlerbereinigten Version 1.6?

Mit bestem Dank im Voraus
Manfred

[yacco]

Nochmal willkommen, Manfred,

Karsten/Calli hat sowas hier vor ein paar Seiten schon beschrieben, er hat wohl den Code für die Nunchuk auskommentiert. Ausserdem kann man wohl auf den Programmteil für das OSD (ziemlich weit hinten im Code, such mal nach OSD) verzichten.

[Zuse]

Danke Arnd,
(auch für den "nicht erteilten Rüffel", erst einmal im Forum zu suchen, bevor man eine Frage stellt... )

gefunden! Seite 281, Beitrag vom 28.3.11

Muß jetzt erst mal den Tag beginnen, bevor ich mir den Code vorknöpfe... hoffentlich regnet es hier, sonst werde ich wohl keine Zeit dazu haben
(nein, nur ein kleiner Scherz...)

Gruß
Manfred

[yacco]

Nö, nö, das sollte kein Rüffel sein, ich hätte jetzt auch nicht gewußt, nach welchem Keyword man suchen müßte.

[Günti]

...
Nun zeigt sich, dass die aktuelle 1.7er Version, auch ohne LCD-Ansteuerung, keinesfalls mehr in einen 168er mit 16k Flash (14K mit Bootloader) passt.
EINE Lösung wäre, den Aufbau mit einem Nano 3.0, den ich seit kurzem hier liegen habe, neu zu löten; der hat 32k Flashspeicher.
...

bei so etwas, währe der prozessor leicht auswechselbar. - http://forum.xufo.net/bb/viewtopic.php?p=172672#172672

[Zuse]

Hallo Günti,

stimmt!
die Seite habe ich auch schon mehr als einmal im Blick... wenn ich wüßte, wie ich an die Platine gelange, würde ich möglicherweise doch schwach werden
(ich habe leider mit einem Duemilanove 328 Board (täuschend echt, made in China) angefangen, dann fielen mir (inzwischen) einige Minis mit dem besagten 168er 16MHz aus Fernost seeehr günstig in die Hände, die bis vor kurzem ja auch für das MWC-Projekt reichten... nun konnte ich wieder nicht widerstehen und erwarb einen Nano 3.0 für gut 23,50$ (ca. 17 € incl. Versand)...
Langsam muß mal Schluß sein, auch wenn für die Minis schon Aufgaben warten...

@Arnd + Calli

wie gesagt, die Seite 281 mit Callis Hinweis auf das Abspecken des Codes habe ich gefunden...
Die Zeilenangaben irritieren mich jedoch, denn unter 1133 bis 1145 finde ich etwas anderes als den Nunchuk-Code
(ich meine hier die 1.7prebis7 und Geany als Editor).
Aaaaaber...
wenn ich etwas höher bei ca. 800

Code: Alles auswählen

void i2c_WMP_init(uint8_t d) {
  delay(d);
  i2c_rep_start(0xA6 + 0);//I2C write direction => 0
  i2c_write(0xF0); 
  i2c_write(0x55); 
  delay(d);
  i2c_rep_start(0xA6 + 0);//I2C write direction => 0
  i2c_write(0xFE); 
  i2c_write(0x05); 
  delay(d);
  if (d>0) {
    uint8_t numberAccRead = 0;
    for(uint8_t i=0;i<100;i++) {
      delay(3);
      if (rawIMU(0) == 0) numberAccRead++; // we detect here is nunchuk extension is available
    }
    if (numberAccRead>25)
      nunchukPresent = 1;
    delay(10);
  }
}

das letzte if-Statement auskommentiere, wird fehlerfrei compiliert und die Code-Größe sinkt von 14642 im Original auf 11912 Byte !!
Ich bin jetzt völlig irritiert!
Bin ja lediglich ein Laienschauspieler in C / C++ und treibe mit all den Atmels etwas "Learning by doing" neben der aufgeklappten "Einführung in C++"

BTW: ohne einige Zeilen OSD-Zeugs verschwinden noch einmal knappe 300 Bytes.

Werde gleich mal meine Streifenleiterplatine mit dem WMP mit diesem Compilat füttern und schauen, ob die Trockenübungen wie gestern noch funktionieren... also nur auf dem Laptop mit der MultiWiiConf.

Gruß
Manfred

[Günti]

stimmt!
die Seite habe ich auch schon mehr als einmal im Blick... wenn ich wüßte, wie ich an die Platine gelange, würde ich möglicherweise doch schwach werden

steht doch da .

="X_spieler"

="Quax"
@X_spieler,
hast du noch Platinen vom AERODUINO-Fun? Wenn ja, quanta costa?

immer noch 6€.
für dich QUAX , würde ich sogar noch mal welche fertigen lassen. wenn du die nicht wieder nur archivieren tätest

einfach da mal mit ner PM versuchen.

[yacco]

Manfred, die unterschiedlichen Zeilennummern ergeben sich wahrscheinlich daraus, dass Calli die 1.7preter benutzt. Würde ich dir auch ans Herz legen, da sind doch schon wieder einige Verbesserungen in den Code eingeflossen (z.B. das Failsafe).

das letzte if-Statement auskommentiere, wird fehlerfrei compiliert und die Code-Größe sinkt von 14642 im Original auf 11912 Byte !!
Ich bin jetzt völlig irritiert!

Willkommen in der wunderbaren Welt der optimierenden Compiler. Wahrscheinlich erkennt der avr-gcc, dass bestimmte Routinen nicht mehr eingesprungen werden, und läßt den Code dafür einfach weg.

[Zuse]

Hallo Arnd,

ja, Du hast recht!
Habe mir nun auch die 1.7preter vorgenommen (die Zeilennummern von Calli passen nun ) ... et voila!
Auskommentieren des besagten if-Statements führt auch hier zu deutlich geringerem Codevolumen... jetzt zwar etwas um 12008 Byte oder so... aber allemal deutlich unter der Obergrenze von 14600 Byte für den 168er mit Arduino-Bootloader...
und das Wesentliche ist, dass ein Trockenlauf mit der Java-basierenden MultiWiiConf ebenfalls funktioniert,
(wobei dieser fette Klotz mein kleines Omnibook mit P3/850MHz unter Linux ziemlich lahmlegt!).

@ Günti
für eine PM (hatte schon mal darüber nachgedacht) müßte ich mich dort auch anmelden - nicht, dass das meine Buchführung der Foren nicht schaffen würde - aber nur zum Abgreifen einer Platine, muß nicht sein.
Ab und an etwas ans Forum zurückgeben, möchte ich schon noch...

Gruß
Manfred

[calli]

Hi,

nur mal kurz: Mein MWC fliegt jetzt echt prima mit den oben beschriebenen Änderungen am Code. Ich muss noch alle Motore/Props genau wuchten und etwas an den Params feilen (ich hatte keinen Bock das heut zu machen, wollte lieber fliegen als testen). Flotter Rundflug geht am besten, ein paar Flips gingen auch recht problemlos.

Die Optik ist aber doch gewöhnungsbedürftig. Kein Problem bei voller Konzentration (man hat ja immer die Info was man gesteuert hat) aber wehen man lässt sich durch einen "Geier" oder die Überlegung was die Kamera wohl gerade filmt ablenken, da hilft dann auch nicht das ein Ende grün und das andere rot ist...

Carsten

[bhaal]

Hi,

ich wollte euch nur mitteilen, dass mein Copter endlich (!!) fliegt
Bei mir wollte erst der WMP Klon nicht funktionieren, und dann war auch noch ein Regler kaputt...
Heute ist mein neuer Regler gekommen, also habe ich den natürlich sofort eingebaut und siehe da es funktioniert

Also nochmal vielen Dank für eure Hilfe

lg Max

[Zuse]

nur mal kurz: Mein MWC fliegt jetzt echt prima mit den oben beschriebenen Änderungen am Code.

Hallo Carsten,
die " ... oben beschriebenen Änderungen... " sind diejenigen von Dir auf Seite 281?
Ich wüßte nur zu gerne, ob das Auskommentieren des oben von mir genannten if-Konstrukts mit dem Verlust von ca. 2700Byte trotzdem zu einer flugfähigen / fliegbaren Konfiguration führt...
solange mein Vogel unvollständig am Boden liegt...

Gruß
Manfred

[calli]

Ich kann nur sagen das mein Copter (nur WMP) mit dem was ich auskommentiere noch flugfähig ist

Für andere Änderungen kann ich meine Hand nicht ins Feuer legen denn ich stecke nicht im Compiler drinn, nicht das er noch was rausoptimiert was doch wichtig ist

Carsten

[el-dentiste]

hab heut meine GO PRO bekommen, und direkt an das OSD und Videosender.
Funktionierte auf Anhieb.
Jetzt muss ich sie nur noch auf den Kopter bappen und mir Mut auf FPV antrinken. Ach ja dont drink an fly

Yacco du hast PN

[yacco]

Nico, was für ein FPV-System hast du? Zeigen...