Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[guro]

hab soeben die ersten test-schweber mit meinem Mini-Y6 gemacht, schön stabil und läuft, allerdings unterbricht ein motor ab und zu kurzzeitig die drehzahl, dann kippt er natürlich ziemlich schnell weg, ist aber nach n paar millisekunden wieder da und dreht wieder brav hoch, der y6 stabilisiert sich immer sofort wieder. Werde jetzt mal die Regler durchtauschen, dann die kabel prüfen und lötstellen korrigieren, meint ihr es gibt noch was anderes zu beachten?

lötstellen überprüft und ggf. nachgelötet, gesamte Platine durchgepfiffen, verkabelung überprüft, regler vertauscht. Mittlerweile taucht das phänomen bei 2 Motoren auf, und zwar an pin 6 und 11. total komisch. der Motor bleibt komplett stehen, wie als wär der Strom oder das signal komplett weg.
Meint ihr es könnt an meiner Verteilerplatine für die Regler liegen, das ist nur selbstgeätzte Platine mit 35µm Kupferauflage, allerding dafür ziemlich breit (~5mm). Wird aber auch nicht warm oder das mal andere regler ausfallen...total komisch

[el-dentiste]

du hast die regler 'falsch' eingelernt.
zu wenig gas als min-gas.
das piepen sagt dir dass das signal noch auf zuviel gas steht.
vllt beim einlernen einfach nicht ganz runter gehn mitm gas oder ein paar zacken hoch trimmen beim einlernen.

wie hast du die wege im sender eingestellt? das sollte beim gas auf -100%/+100% sein. zumindest beim einlernen.

Hi Markus


VIIIEEELLLEEENNN DAANNKK !!
Daran lag es.
Habe jetzt alle nochmal,mit nicht ganz min Gas, eingelernt. Und jetzt schnurren sie alle wie sie sollen.

Eigentlich hatte ich alle vorher bei +100/-100 eingelernt und nach dem einstellen der Endpunkte im Gui nochmals.

Danke auch an die andren! Trotzdem!
Ich werde trotzdem die Platine nochmals anschauen zur Sicherheit! Und Arnd. Ja deinen Tip hatte ich beim proggen schon bedacht. Die summensignalgeschichte für versch. Systeme. Aber danke trotzdem!!!

Ihr seid alle Spitze freu mich voll auf den Erstflug. Bin gespannt wie er klingt!!!!

Achso didi. Da ich jetzt ja auch ne warthox platine auf dem y6 habe, könnte ich dir ja so ne Haube mit tiefziehen.
Mal gucken wie ich das mache das alles geschützt ist und bissl schick aussieht

[bert]

hallo,

so habe jetzt die neuen Teile erhalten und bin wieder am basteln, habe meinen Copter am Gui angeschlossen, Motoren alle schön auf 1250, wenn ich jetzt mit dem elev stick rauf fahre gehen die Motoren gleichmässig mit (so sehe ich das in der GUI) wenn ich mit dem Throttle stick etwas Bewege(links,rechts,rauf,runter, im Kreis) ändert sich bei den Drehzahlen der Motoren nichts, sollte doch oder. Auch wenn ich den Copter bewege sollten sich doch die Drehzahlen ändern für den Ausgleich?. wenn ich den Throttlestick in der Nullstellung nach rechts oder links bewege, armed oder disarmed die Motoren.

[yacco]

(Etwas Gas hast du schon gegeben? Im Standgas greift die Regelung der Motoren noch nicht.) Okay, hast du, habs nicht gleich kapiert.
Hast du eine Gaskurve im Sender programmiert? Hast du evt. einen Gaslimiter oder Throttle Hold aktiv?

PS: deine PID-Werte für Yaw stehen auf 0/0/0, soll das so sein?

[Zuse]

Was mir auffiel:
die (angezeigten) Min- / Maxwerte liegen bei
Throttle 1102 / 1844
Yaw 1116 / 1912
Nick 1138 / 1882
Roll 1139 / 1888

Zum Anpassen der Mittenwerte an die Realität mancher Funksteuerungen hat Alexis im Quellcode einen Parameter eingebracht,
gibt es auch einen für den realen Min-Wert?
Was ich bisher fand - es war allerdings schon ziemlich spät gestern - passt nicht so recht, wenn ich seine Kommentierungen recht verstehe.

und wieder einen Schritt weiter:

ab Zeile 1361 finden sich die Parameter MINCHECK und MAXCHECK
im Original #define MINCHECK 1100 und #define MAXCHECK 1900

Nach Änderung auf 1150 bzw 1880 lassen sich, jetzt auch bei meinem Aufbau, die Motoren ein- und ausschalten!

Gruß
Manfred

[bert]

@ arnd, throttle hold könnte sein werde ich später gleich anschauen, betreffend en PID werten was wären gute werte, habe absolut keine ahnung.

[bert]

@arnd
Habe gerade bemerkt, wenn ich den throttle stick aber nach ganz rechts bzw. Links bewege schalten sich die motoren an odr aus. Dann wird das wohl mit dem throttle hold nichts sein oder.

Gruss

[yacco]

Bert, nein, Throttle hold ist eine Art Sicherheitsschalter, mit dem der Gas-Kanal auf einen festen Wert gelegt werden kann. Wenn du sowas programmiert hast, müßte der in der GUI angezeigte Wert von Throttle immer gleich bleiben, egal, wie der Throttle-Stick (auf und ab) bewegt wird. (Links/rechts ist der Yaw-Kanal, wenn du Mode 1 oder 2 fliegst).

Die Default-Werte für PID_Yaw sind 8.0/0.0/0.0.

[-Didi-]

Achso didi. Da ich jetzt ja auch ne warthox platine auf dem y6 habe, könnte ich dir ja so ne Haube mit tiefziehen.

Sehr sehr gerne!!!! *freu*

[Blade1975]

Könnt ihr mir vieleicht weiterhelfen, welchen Wert im GUI muß ich ändern damit sich der Copter im Vorwärtsflug nicht aufbäumt

Danke im vorraus

[bert]

Hallo Arnd, wo hätte ich dies programmiert? in der Fernsteuerung? habe nichts festgestellt,

also linker knüppel nach oben throttle verändert sich, linker knüppel nach links oder rechts yaw verändert sich sich (für Hoch und Runter des copters, richtig?)
Rechter Knüppel nach links oder rechts roll verändert sich, rechter knüppel nach oben oder unten pitch verändert sich. (für vorwärts, rückwärts, links und rechts, oder?) weiss es eben nicht bin weder Helikopter noch je einen Multiwii geflogen

jedoch bei den Motordrehzahlen( da wo right, left rear.... steht) ändert sich nichts wenn ich den rechten Knüppel bewege, nur wenn ich beim rechten wa mache und beide gegenüberliegende Motoren zeigen immer die gleichen werte

[yacco]

Hallo Arnd, wo hätte ich dies programmiert? in der Fernsteuerung? habe nichts festgestellt,

also linker knüppel nach oben throttle verändert sich, linker knüppel nach links oder rechts yaw verändert sich sich (für Hoch und Runter des copters, richtig?)
Rechter Knüppel nach links oder rechts roll verändert sich, rechter knüppel nach oben oder unten pitch verändert sich. (für vorwärts, rückwärts, links und rechts, oder?) weiss es eben nicht bin weder Helikopter noch je einen Multiwii geflogen

jedoch bei den Motordrehzahlen( da wo right, left rear.... steht) ändert sich nichts wenn ich den rechten Knüppel bewege, nur wenn ich beim rechten wa mache und beide gegenüberliegende Motoren zeigen immer die gleichen werte

Also, erstmal zu den Begriffen. Du fliegst offenbar Mode 2 - linker Stick steuert Throttle (hoch/runter) und Yaw (links/rechts), rechter Stick Nick (h/r) und Roll (l/r). "Yaw" bedeutet Drehung um die Hochachse, "Roll" Drehung in Flugrichtung, "Nick" Drehung quer zur Flugrichtung. Wenn du den Copter einschaltest, müßten die angezeigten Werte an den Reglern auf 1000 stehen. Erst nach dem Scharfschalten der Motoren (Throttle auf Minimum und Yaw oder Roll nach rechts) gehen die auf den Wert, den du über MINTHROTTLE im Sketch eingestellt hast. Wenn du jetzt Gas (Throttle) erhöhst, müßten die Werte in der GUI nach oben wandern (wahrscheinlich bis 1850).

Du solltest erstmal deine Fernsteuerung so einstellen, dass bei Mittelstellung auf Roll, Nick, Yaw der Wert 1500 in der GUI angezeigt wird und die Werte von 1000 bis 2000 gehen, wenn du den Stick von links nach rechts bzw. unten nach oben ziehst. Das geht über die Sender-Einstellungen Subtrim, Travelrange und Direction. Die Throttle-Werte sollten ebenfalls zwischen 1000 (Stick unten) bis 2000 (Stick oben) liegen. Die stellst du (wahrscheinlich) über eine Gaskurve im Sender ein (linear von 0 bis 100 oder -100 bis +100, je nachdem, was dein Sender anzeigt).

Welche Regler fliegst du? Hast du die auf den Bereich von 1000...2000 eingelernt?

Abgesehen von den sinnlosen PID_Yaw Werten, fliegst du mit sehr hohem Expo, den würde ich reduzieren. Ausserdem hast du den Beschleunigungssensor so konfiguriert, dass er in der Mittelstellung des AUX-Kanals deaktiviert wird. Ist das Absicht?

[bert]

"Also, erstmal zu den Begriffen. Du fliegst offenbar Mode 2" stimmt, gut oder schlecht?
Werte vor dem scharfstellen auf 1000 habe ich auch, beim scharfstellen bei 1250 bis ca. 1870.
Roll Nick yaw habe ich ungefähr bei 1504 bis 1508, ist das zuviel über dem erlaubten wert?
Zu den Regler es sind Turnigy Plush 18A, einlernen wie es auf Multiwiicopter.com resp in der Bedienungsanleitung der Regler steht konnte ich nie, da die gewünschten Peep töne nie so erzeugt werden. kann es sein, da ich es auf Mode 2 eingestellt habe?

Das mit dem beschleunigungssensor, habe irgendwo gelesen ein Kästchen muss angeklickt sein hatte aber zwei angeklickt.

zu hohes Expo bedeuted?

Gruss und danke für deine Hilfe

[Crizz]

Zum Regler-Einlernen :

Zuerst die Geberwege des Senders abgleichen - das ist die Geschichte mit der GUI ( MItte auf 1500, Endpunkte auf 1000 / 2000 ). Wenn das erledigt ist gibt es die Möglichkeit, im Sketch etwas zu ändern, um ein einlernen der Regler zu ermöglichen, oder man steckt sie für diese Prozedur einfach mal vom Arduino ab und auf den Empfängerausgang K3. Solange du das nicht machst kannst du nix einlernen, denn dazu muß beim initialisieren Gas = 100 % anliegen - und dazu mußt du den Regler erst durch Roll oder Yaw scharfschalten, was er nur macht, wenn Gas = 0% anliegt.

Beide Varianten sind auf den letzten 20 Seiten ein paar mal genauer beschrieben.

[calli]

Ich find grad nix:

Darf man die BECs der HK SS 20A (HK-HW20A ESC) zusammenschalten?

Und wenn ja bringt es auch was (BEC Strombelastung des einzelnen reduzieren)?

Carsten