Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[el-dentiste]

Hi Arnd

Ich hatte das Problem beim y-6 das manche Regler gesponnen haben. Warthox brachte mich auf die Idee das ich die Regler nach dem einstellen der Endpunkte "falsch" neu eingelernt hatte. Der min wert war nicht tief genug. Grüßt der ardu dachte es wäre kein min Gas und gab die Regler nicht frei. Daher daspiepsen, daher meine probs
Aber nun nicht mehr

Habe heute mein FPV quadro fertigstellt mit osd vorerst ohne gopro sondern Norm Cam. Bin gespannt

[yacco]

Foddos...

[el-dentiste]

Kommen Moin

Er wird morgen noch geschmückt
Es ist ein KTC


Erklärung morgen bzw Mittwoch morgen machen wir einen Ausflug

Also guds nächtle

[VoBo]

Moin Leute

Ich habe gestern mal versucht meinem QuadX (Version 1.7) das Drehen um die Yaw-Achse abzugewöhnen.
Zuerst habe ich den den P-Faktor von 8 auf 10 erhöht, was aber nicht großartig was gebracht hat.
Erst das hochsetzen des I-Wertes von 0 auf 0,015 bzw. 0,020 hat eine merkliche Verbesserung gebracht.
Allerdings ist das Drehen noch nicht ganz weg.
Gibt es da Erfahrungswerte, wie weit man am den Werten schrauben darf bzw. sollte ?
(konnte gestern nicht weitertesten .... alle Akku´s leer )
.... oder drehe ich da sowieso an den falschen "Schrauben" um das Drehen um die Yaw-Achse wegzubekommen ?
Ansonsten liegt der Copter äußerst stabil in der Luft.

Gruß
Volker

[yacco]

Moin Volker,

wie verhält sich dein Copter denn - stoppt der aus Drehungen nicht sauber ab, schwingt er zurück, oder driftet er ohne Steuereingaben? Die ersten beiden Fälle kannst du über die PID Einstellungen beeinflussen, aber ein Driften kriegst du über die PID-Werte wohl nicht völlig weg. Stimmt die Mittelstellung von Yaw? Ich könnte mir auch vorstellen, dass die Yaw-Werte des Gyro durch Vibrationen ein bisschen rauschen, damit kämpf ich im Moment auch bei meinem Tri.

[VoBo]

stoppt der aus Drehungen nicht sauber ab, schwingt er zurück, oder driftet er ohne Steuereingaben? Die ersten beiden Fälle kannst du über die PID Einstellungen beeinflussen, aber ein Driften kriegst du über die PID-Werte wohl nicht völlig weg. Stimmt die Mittelstellung von Yaw?

Er driftet ohne Steuereingaben. Aus Drehungen kommt er sauber raus und schwingt auch nicht zurück.
Durch das hochsetzen von I auf 0.020 ist es allerdings schon viel besser geworden, aber noch nicht ganz weg.
Die Mittelstellung sollte eigentlich stimmen, aber das werde ich heute Abend nochmal überprüfen.
Übermäßig Vibrationen sind auch nicht da, aber vielleicht sollte ich die Prop´s (vom Gaui 330) doch auch mal wuchten.

Gruß und danke
Volker

[Slowflyer-1]

@ Volker: Ein ähnliches Problem hatte ich mit meinem Tricopter auch. Hier läßt sich durch das Kippen des Heck-Props zwar prinzipiell gegensteuern aber bei mir reichte dies einfach nicht aus.
Ständig drehte sich das Biest nach rechts weg und die Mittenstellung des Servos konnte ich auch nicht nach Belieben verschieben, da ich im GUI ja hübsch bei 1500 bleiben mußte.

Da kam mir irgendwann die Erleuchtung: Durch Kippen des vorderen linken Motors in die gewünschte Drehrichtung um ca. 2°bis 3° war die ungewünschte Drift verschwunden.
Positiver Nebeneffekt war in diesem Fall, daß ich dem allgemeinen Drehmoment beim Tri entgegenwirkte und damit den Heckprop entlaste. Der hat jetzt mehr Dampf für den vertikalen Schub
und zappelt nicht mehr soviel herum.

UND GANZ WICHTIG FÜR ALLE TRICOPTER-FANS:
Mit diesem Trick - leichtes permanentes Kippen eines oder sogar beider vorderen Motoren entgegen dem Drehmoment - kann man mit DREI rechtsdrehenden Props
fliegen !!

[yacco]

Guter Tipp, Slowflyer, das werde ich auch mal ausprobieren. Was bringt das mit den drei rechtsdrehenden Props (ausser, dass linksdrehende schwieriger zu bekommen sind)?

[r0sewhite]

UND GANZ WICHTIG FÜR ALLE TRICOPTER-FANS:
Mit diesem Trick - leichtes permanentes Kippen eines oder sogar beider vorderen Motoren entgegen dem Drehmoment - kann man mit DREI rechtsdrehenden Props
fliegen !!

Ein Tricopter lässt sich grundsätzlich mit drei gleichdrehenden Props fliegen. Da braucht es eigentlich gar keinen Trick. Je nach Ausleger-Länge und Propellerröße ist nur ein leichtes Ankippen der Motoren ratsam, damit die YAW-Steuerung nicht die gesamt Drehrate abfangen muss.

@yacco: Der einzige wirkliche Vorteil ist, dass Du eine wesentlich rößere und leichter erhältliche Auswahl an Props zur Verfügung hast. Du kannst auch mal im nächstbesten Modellbauladen Ersatz kaufen. Dafür nimmst Du halt minimale Leistungseinbußen in Kauf, weil die Props ja nicht mehr ihre Kraft direkt nach unten erzeugen. Aber das wirst Du kaum spüren, ist also zu vernachlässigen.

[Slowflyer-1]

@ Arnd: so wie Tilmann geschrieben hat - die rechtsdrehenden gibt es preiswerter und in unendlicher Auswahl.

@ Tilmann: ok. war kein genialer Einfall, da offenbar schon bekannt. Ich find nur gut, daß es funzt und ich nicht auf die wenigen linksdrehenden Props angewiesen bin.

Gruß Rico

[R2D2 Bastler]

Habe vor einiger Zeit eine Frage bezüglich Windempfindlichkeit gestellt (siehe Zitat), aber leider noch keine Antwort bekommen.
Meine neuen Wellen sind gekommen und ich erwarte in Kürze auch die neuen Lager. Fliegen bei Wind trau ich mich aber erst dann wieder, wenn ich weiß, an welchen Werten ich drehen muss
Kann mir einer einen Tipp geben ?
mfg
Robert

Aufschaukeln nur bei Wind ??? Hilfe!

Hatte gestern meinen Copter-Erstflug (beengte Fläche und etwas windig ) und dabei gleich ne Welle verbogen.
Also ab auf den Dachboden und weitergeübt.
Heute ein paar Einstellungen vorgenommen und gleich wieder probiert. Auf dem Dachboden schwebt das Ding ganz gut (trotz verbogener Welle ). Gleich wieder raus und erneut bei Wind geflogen. Hier schaukelt er sich nun plötzlich auf. Ist das normal ? Ich dachte, wenn die PID-Werte nicht stimmen, sollte er sich immer aufschaukeln, oder liege ich da falsch?

Solange ich meine Motoren nicht mit gehärteten Wellen ausgestattet habe, möchte ich ungern ohne Hilfe von euch mit dem PID-Werten experimentieren, zumal ich trotz unzähliger Erklärungen bezüglich PID noch immer nicht ganz hinter die Materie gestiegen bin.

An welchen Wert muss ich drehen, damit er „windunempfindlicher“ wird, aber trotzdem so gut schwebt bei Windstille?

Hier noch meine SetUp:
Quadrocopter +
WMP Clone INVEN V1.2 u. NK Clone,
Arduino Nano 3.0 5V/16 MHz mit MultiWii V1.7
CF2822 1200kv, EPP 8x 4.5"
Turnigy Plush 30A
10x10mm Alukreuz mit Sperrholz CP, 52 cm Achsabstand
Abfluggewicht mit 3s2100, 970g (ich weiß, er ist schwer, aber er soll nur ein Kameraträger sein)

Meine Einstellungen:
GUI default, außer RC Rate (auf 0,50 reduziert, da ich Anfänger bin)
NK installiert, kalibriert, aber (noch) nicht eingeschaltet
Expo an der Funke für YAW geändert, da der Copter um die Yaw-Achse ziemlich träge reagierte

Mfg
Robert

[yacco]

Robert, das Aufschaukeln kommt wohl durch eine Überkompensation des PID-Reglers, das reduzierst du durch Verkleinern der drei Parameter (betragsmässig, "D" ist ja negativ). Wo das Optimum liegt, hab ich bei meinen bis jetzt noch nicht herausgefunden.

Statt Expo auf Yaw zu legen kannst du auch in der MWC Software mal an der Roll-Rate drehen... probier mal für den Anfang so 30-40%.

[luki]

oh gott noch ne plattform .
da hab ich jetzt erstmal reichlich lesestoff fürs wochenende...
die community ist halt im gegensatz zu den anderen für den wiicopter recht groß in deutschland habe ich das gefühl...
mfg

so ich melde mich wieder zurück.hab mich jetzt ziemlich stark ins armokopter-projekt eingelesen.aber das wahre ist das auch nicht. man muss spezielle regler verwenden und diese dann noch umbauen etc.. da ist der wiicopter schon viel freundlicher zu bauen... und die kosten liegen beim wiicopter auch deutlich drunter. bleibt also nur abwarten ob und wann gps kommt...

[Mataschke]

bleibt also nur abwarten ob und wann gps kommt...

kommt bestimmt , aber sicher nicht auf Arduino Basis , eher Seeduino mit MEGA1280 , der aber Arduino kompatibel ist....

Wird sicher spannend ...

[Geni]

bleibt also nur abwarten ob und wann gps kommt...

Da wird fleissig dran gearbeitet: http://www.rcgroups.com/forums/showpost ... count=1548

Gruss Geni