Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[druckgott]

Also mit Kabel fliegen und schauen was die gui sagt oder wie? Würde denke ich schon gehen ,wenn man das kabel direkt nach unten legt und halt gut gerade fliegt.

[yacco]

Der Code zum Halten der Orientierung ist ziemlich neu, wahrscheinlich experimentiert AlexInParis da noch. Wenn ich mir den Code angucke

Code: Alles auswählen

  #if defined(HMC5843) || defined(HMC5883)
    if (-50 < rcCommand[YAW] && rcCommand[YAW] <50 && magMode == 1) {
      int16_t dif = heading - magHold;
      if (dif <= - 180) dif += 360;
      if (dif >= + 180) dif -= 360;
      rcCommand[YAW] -= dif;
      magTime = micros();
    } else {
      if (micros() - magTime > 1000 ) { //we add a small timing (1s) to reselect the new compass hold angle
        magHold = heading;
      }
    }
  #endif

wird da, wenn keine Steuereingaben auf YAW vorliegen, einfach die Winkeldifferenz (dif), die in der letzten Sekunde aufgetreten ist, auf das PPM-Signal vom Empfänger (rcCommand[YAW]) addiert. Das scheint mir irgendwie noch keine endgültige Lösung zu sein.

[speedy]

Hatte ich glaub letztens was drüber gelesen bei rcgroups - bei Alex funktioniert der Source - aber bei jemand anderem will das wohl noch nicht so richtig funktionieren. Deswegen ist er da wohl noch am rumprobieren.


MFG
speedy

[frankyfly]

durch die niedrigeren Datenraten bei Funk dauert das Senden der Daten wohl zu lange,

das BT-Modul macht auch 115kBit/s, also kein Problem, aber die Reichweite ist eben recht knapp (ca. 10m), wobei ich mir sicher bin das es an dem BT-modul im Laptop liegt, denn das BlueSMiRF gold ist ja soweit ich weiß ein Class1 Modul und das sollte im freien an die 100m reichen.

[r0sewhite]

@ Tilmann: ok. war kein genialer Einfall, da offenbar schon bekannt. Ich find nur gut, daß es funzt und ich nicht auf die wenigen linksdrehenden Props angewiesen bin.

Gruß Rico

Hi Rico,

macht ja nix. Lieber einmal zu oft erwähnt, als einmal zu wenig.
Ich habe einfach auf allen Multicoptern die gleichen Props. Bei den Quad+ zersemmel ich in der Regel eher die linksdrehenden, so dass von den EPP-Propellerpaaren mehr rechtsdrehende für den Tricopter übrig bleiben. Beide Copter zusammen vernichten die Propellerpaare ziemlich gleichmäßig.

Habe vor einiger Zeit eine Frage bezüglich Windempfindlichkeit gestellt (siehe Zitat), aber leider noch keine Antwort bekommen.
Meine neuen Wellen sind gekommen und ich erwarte in Kürze auch die neuen Lager. Fliegen bei Wind trau ich mich aber erst dann wieder, wenn ich weiß, an welchen Werten ich drehen muss
Kann mir einer einen Tipp geben ?
mfg
Robert
An welchen Wert muss ich drehen, damit er „windunempfindlicher“ wird, aber trotzdem so gut schwebt bei Windstille?

Ein Multicopter ist nahezu sturmtauglich. Das habe ich selbst erst am Montag erlebt, als ich zu Besuch bei warthox auf dem (wohl meistegefilmten) Flugfeld war. Dort hat es an dem Tag alles weggefegt. Einen Heli hätte es vermutlich schon beim Start aus den Socken gehauen, doch mit den Quads konnten wir ganz normal fliegen. Naja, nicht ganz normal: Gegen den Wind muss man schon ordentlich knüppeln. Dafür geht es mit dem Wind umso schneller.

Wenn die Kiste zappelt und Vibrationen durch Propeller/Motoren so gut es geht minimiert wurden, bleibt nur übrig, die PID-Regelung etwas runter zu schrauben. Allerdings ist da auch noch deutlich Luft nach unten, ohne dass der Copter instabil wird. Mit einem kleinen Quad (30 bis 40cm Motor zu Motor) kann man eigentlich problemlos bis zu einem P-Wert von 3,0 runter gehen. Da drunter merkt man dann langsam ein Nachlassen der Stabilität. Ich würde mich aber eher in die PID-Regelung einlesen, so dass Du weißt, mit welchen Werten Du was bewirkst. Ein bisschen weniger I-Gain kann z.B. Wunder wirken, wenn die Rübe anfängt zu zappeln, ohne dass dadurch der Copter an Stabilität verliert.

[dynai]

Hi, hab die Freeflight IMU 1.1 drauf aber wenn ich den magneto aktivier spinnt der Acc...

Gruss Chris

[druckgott]

Also damit hab ich überhaupt keine Probleme hab allerdings den NK drauf.

Ich kann sowohl NK, als Mag und Baro gleichzeitig aktivieren und spinnen tut nix. Nur gehen tuhen halt nicht alle sachen

[speedy]

Apro pro Magneto - da gibts seit heut ne neue Version mit Kalibrierung:

http://www.rcgroups.com/forums/showpost ... count=1555


MFG
speedy

[Crizz]

hm.... Irgendwie krieg ich da keine datei zum downen. Seltsam diesmal, normalerweise hab ich das problem nicht. Ob die grad nochmal dran basteln ?

[heinrich]

Hallo
Ich brauche wieder einmal eure Hilfe
ich habe heute auf meinen Tricopter die neue MultiWii1_7 geladen,habe aber ein Problem mit FAILSAVE
In der Zeile 68 #define FAILSAVe Throttle habe ich den Wert 1320 eingetragen ,aber eine Fehlermeldung erhalten
Wie ists richtig?
Vielen Dank
Gruß
heinrich

[r0sewhite]

Moin Jungs,

bin eben etwas irritiert vom Fliegen zurück gekommen. Ich habe die V1.7 drauf und gestern lediglich endlich mal die YAW Rate auf 0,6 hochgesetzt, weil mir die Drehrate als Helipilot immer wie Zeitlupe vorkam. Allerdings war das vorhin kein richtiges Fliegen: Der Copter hat sich bei höheren Geschwindigkeiten und in Kurven ziemlich zappelig angestellt und ich meine, dass insbesondere YAW völlig gesponnen hat. Zwei Mal hat es den Quad einfach herumgerissen und quer gelegt. Dabei habe ich an den PID-Reglern nichts verändert. Hat die YAW Rate etwa einen Einfluss auf die PID-Regelung? Ich kann mir das eigentlich nicht vorstellen. Oder liegt die Rate hinter der PID-Regelung, so dass ein Korrekturbefehl nun auch verstärkt ausgeführt wird? Das wäre die einzig mögliche Erklärung.

Leute, erleuchtet mich bitte...

[Crizz]

Lies nochmal deine Werte aus, nicht das beim abspeichern was quergehauen hat und du gar nicht mehr deine ursprünglichen PID-Werte hast......

[r0sewhite]

Doch, die stehen noch brav drin. Ich klicke immer mindestens einmal mehr auf READ, als nötig, da ich das Spielchen schon kenne. Vor allem verwundern mich die selbständigen Pirouetten, die sich der Quad da ein, zwei Mal zusammengezappelt hat. Ich habe YAW P auf 7,0, I und D sind auf 0. Das bedeutet, es erfolgt gar keine Rückstellung, sondern lediglich eine Dämpfung.

[yacco]

Hat die YAW Rate etwa einen Einfluss auf die PID-Regelung?

Na, aber hallo! Damit wird bei hohen Stickausschlägen der P- und D-Wert reduziert. Bei einer Yaw-Rate von 60% wird bei Vollausschlag P_Yaw mit 0.4 multipliziert:

Code: Alles auswählen

  //YAW dynamic PID adjustemnt
  prop1 = 100-min(abs(rcData[YAW]-1500)/5,100)*yawRate/100;
  dynP8[YAW] = P8[YAW]*prop1/100;
  dynD8[YAW] = D8[YAW]*prop1/100;

[yacco]

ich habe heute auf meinen Tricopter die neue MultiWii1_7 geladen,habe aber ein Problem mit FAILSAVE
In der Zeile 68 #define FAILSAVe Throttle habe ich den Wert 1320 eingetragen ,aber eine Fehlermeldung erhalten
Wie ists richtig?

Poste mal die gesamte Zeile 58, welche Fehlermeldung bekommst du?