Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[Crizz]

Du hast kein Inegral auf Yaw, setz da mal für den Anfang 0.020 udn schau, wie er sich verhält. Evtl. kannst du noch höher gehen, mit dem D-Anteil muß man bisl experimentieren, ich hab das bisher nicht gebraucht weil ich eigentlich kaum Yaw steuere und kein "einrasten" auf Gier brauche.

[r0sewhite]

Wolke, einfach Masse reduzieren, dann kann der Brummer auch schneller stoppen.
Spaß beiseite, Der Differential-Anteil wird da sehr wohl helfen, denn der Integral-Anteil für ab einem gewissen Level nur zum Zurückschwingen, wie Du ja selber herausgefunden hast. Das Stoppverhalten eines Helis wirst Du aber nie damit hinkriegen, weil es bauartbedingt nicht geht. Wenn Du YAW knüppelst, setzt die Drehbewegung ja auch nur zögerlich ein, denn die Drehkraft ist nicht besonders stark. Letztendlich wirst Du Dir auf jeden Fall D- und I-Werte erfliegen müssen, denn weder D noch I alleine führen zum Ziel.


@all: Ich war vorhin nochmal auf der Wiese, um für Donnerstag meinen Quad noch ein wenig zu optimieren. So langsam habe ich den Verdacht, dass an meinem Arduino etwas faul ist. Ich habe ja letztens schon berichtet, dass der Quad urplötzlich eine dreifache blitzschnelle Rolle geschlagen hat. Auch heute fing er ein paar mal an zu zappeln und ich konnte ihn gerade noch landen. Viel auffälliger ist jedoch, dass der Quad nach jedem Akkuwechsel wie blöde zu einer Seite driftet. Kalibriere ich kurz das WMP per Knüppel, ist für den Flug alles in Ordnung. Nach em nächsten Akkuwechsel das selbe Spiel: Wenn ich Glück habe, liegt der Drift noch in einem kontrollierbaren Maß, wenn ich Pech habe, zieht es ihn unkontrollierbar weg. Ich habe mir temporär damit beholfen, nach jedem Akkuwechsel erst mal zu kalibrieren, doch das kann ja nicht in Ordnung sein.

Kann es sein, dass der FlashRom-Bereich im Mega einen Schuss hat und die Kalibrierungsdaten nur flüchtig erhält? Ich kann ja mal einfach auf Verdacht die Beinchen vom Mega nachlöten, doch wenn jemand einen guten Rat oder eine Erklärung für das Verhalten hat, würde mich das sehr freuen. Schließlich wollen wir ja am Donnerstag nur autonom fliegenden Quads nacheifern. Von einem autonomen Steuerverhalten meines eigenen Quads halte ich hingegen nicht sehr viel.

[voda]

Hallo, gibt es eigtl. Irgendwo eine aktuelle Anleitung und benötigte Teile?
Die lezzten 366 Seiten sind mir irgendwie zu lang und im Netz schwirren sooo viele Bauberichte rum!

[wolkenloser]

Hi Tilman,
da werde ich wohl noch etwas rumprobieren müssen....
Was dein Adruino angeht...habe zwar keinen Tip wie Du das Problem in den Griff bekommst, ich kann Dir nur empfehlen das selbige zu Sockeln.
Dann kannst Du das zumindest in Windeseile tauschen.

@Crizz
Ich hatte es ja mit I Anteil probiert, allerdings habe ich keine Verbesserung feststellen können, nur das Nachschwingen

Gruß
Wolke

[r0sewhite]

@voda: Probier's mal damit: http://www.microcopters.de/artikel/das- ... pter-howto


@Wolke: Sockeln erleichtert zwar den Austausch, doch jede Steckverbindung bedeutet auch ein Risiko. Wenn ich bislang irgendwo ein Problem hatte, lag es immer an einer Steckverbindung. Daher wäre ich nicht sehr begeistert, noch weitere Schwachstellen einzubauen.

[Crizz]

@Crizz
Ich hatte es ja mit I Anteil probiert, allerdings habe ich keine Verbesserung feststellen können, nur das Nachschwingen

Deshalb jetzt am D-Anteil schrauben bis er sitzt. Ist viel Arbeit, ich kenn das. Gibt leider keine pauschalen Werte, mit denen man brauchbare Ergebnisse bei jedem Copter hinbekommen würde. Leider, leider......

@Tilman : ich kenn das Problem in anderer Form. Hab meinen Tri EDF ( die neue Variante ) heute mit der Dev-Version geprogged und bin raus. Nur mit Gyro absolut fein, schalt ich den Acc hinzu will er beim starten entweder nach hinten oder wennd er Akku abgeklemmt war mal zu einer Seite. Und ich muß mir langsam mal raussuchen, wie man die einzelnen Sensoren manuell neu kalibrieren kann, Das nervt total. Hab keinen Bock jedesmal wieder nen Schock zu bekommen.

[yacco]

Kann es sein, dass der FlashRom-Bereich im Mega einen Schuss hat und die Kalibrierungsdaten nur flüchtig erhält?

Kaum, die Kalibrierdaten des WMP werden nicht im Flash gespeichert, nur die vom ACC. Schätze eher, dass die Kalibrierung des WMP, die bei jedem Start gemacht wird, wegen Einschwingeffekten falsche Werte liefert.

[wolkenloser]

Ich habe Präzionsbuchsenleisten verbaut.
Kann ich nur empfehlen zumal ich schon 2 Adruinos wegen Chrashschadens kaputt hatte.
So ist zumindest der Rest der Platine noch zu gebrauchen und außerdem habe ich das Gefühl da das Ganze arbeiten kann wird es auch unempfindlicher hinsichtlich Haarrissen o.ä.
Bisher Null Probleme !
Aber das muß jeder für sich entscheiden.

Gruß
Wolke

[r0sewhite]

Kann es sein, dass der FlashRom-Bereich im Mega einen Schuss hat und die Kalibrierungsdaten nur flüchtig erhält?

Kaum, die Kalibrierdaten des WMP werden nicht im Flash gespeichert, nur die vom ACC. Schätze eher, dass die Kalibrierung des WMP, die bei jedem Start gemacht wird, wegen Einschwingeffekten falsche Werte liefert.

Du meinst, die Kalibrierungsdaten vom WMP werden einfach nur beim Initialisieren nach Anklemmen des Akkus erstellt und bleiben flüchtig? Hmm, eigentlich behandel ich diesen Quad nicht anders, als andere: Nach dem Anklemmen möglichst umgehend aber sanft auf die Wiese setzen. Bislang hat das immer so funktioniert. Nur bei diesem Quad bin ich eigentlich vor jedem Start gezwungen, eine manuelle Kalibrierung zu machen, wenn ich keine bösen Überraschungen erleben will.

Die Kalibrierung nach Anklemmen des Akkus müsste sich doch auch im Sketch irgendwie mit einer Zeitverzögerung versehen lassen, oder? Das könnte eine Möglichkeit sein, um den Quad bis zu Beginn der Eigenkalibrierung sicher hingestellt zu haben.

[yacco]

Tilman, in der setup() Funktion sind ein paar Delays (zusammen 400ms) drin, du kannst die ja mal hochsetzen und schauen, ob sich dadurch was am Verhalten deines Quads ändert.

[r0sewhite]

Alles klar, hab's gefunden. Dann probier ich doch einfach mal, was passiert, wenn ich das Delay vor der I2C-Initialisierung einfach mal auf 3sec setze:

Code: Alles auswählen

delay(3000);
i2c_init();

[Schachti]

genau dafür hab ich einen schalter oben drauf, ich kann dem tri auf dem kopf den akku anschnallen.
dann stelle ich ihn hin und erst dann bekommt das board über den schalter strom

[guro]

ich drück einfach nachm anklemmen und umdrehen nochmal vorm start die RESET-Taste am Board, dann kalibriert er sich ja auch wieder neu.

[Crizz]

Gilt aber nicht für Acc - da mußte manuell über den Sender eingreifen. Auch habe ich den Eindruck, das die Acc-Kalibrierung via GUI nicht immer erfolgreich ist, anders sind manche Capriolen beim abheben m.E. nicht erklärbar, da die Referenzposition doch etwas anders aussehen müßte als das, was der Copter anfliegen will.

[Blade1975]

Hallo,

Ich weis es passt hier nicht ganz her aber ich wollte mal fragen ob jemand von euch Erfahrung mit dem Flyduino Mega Board und der FFimu hat. Im US Forum gibt es viel zu lesen aber ich blick nicht mehr durch. Zur Zeit teste ich das Board mit der Multiwii Dev Software und bin überhaupt nicht zufrieden mit dem Ergebniss. Der normal und stable Modus ist o.k jedoch der Barometer und Magnetometer sind nicht zu gebrauchen. Jetzt bin ich auf den viel versprechenden Megapirates Code gestoßen der sollte viele verbesserungen bringen jedoch blick ich mit der Auswahl der Sensoren und den zusätzlichen programmen wie Misson Planner und APM Planner durch. Vieleicht könnte mir jemand weiterhelfen.

Gruß Marc