Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[Mezzo]

@dynai
ja Chis ich bin andersherum drangegangen, Alt-> Vel
hab den Kopter mit Alt P und D in ein "pendeln" gebracht so um ca. 5m um die eingestellte Höhe und dann mit Vel P u. D in ein "kurzhubiges, pulsierendes schwingen" an die eingestellte Höhe herum. (Ich hoffe diese Beschreibung kann verstanden werden.)

Mir gefällt das gut, wenn der Koppter sich mit kurzen aber kräftigen Drehzahländerungen an seiner Höhe hält. So bin ich zumindest bei Windstille im Bereich von ca. 50cm.

---> Aber, manchmal reisst er halt aus..... nach oben oder unten... und dann braucht er eine Weile bis er sich errinnert wo ich die Höhe eingestellt habe......

Hoffe dass sich mehr Leute dem Problem annehmen, damit ein grösserer Erfahrungs austausch entsteht...
LG
Mezzo

Ps. Chris, wie oft und lange bist du in Bregenz? Vielleich könne wir uns mal dort treffen. Hab in Kressbronn noch eine Whg. und bin oft am See. Was hältst du davon?

[Jingej]

naja, ist halt alles sehr eng auf dem minihexa - ich denk mal strom könnt sein - ist ja praktisch unter der hauptplatine die reglerversorung verlegt....
sensor ist richtig drin - ohne mag gehts ja - nur halt mit nicht

[Crizz]

Wenn du die Einbaulage als möglichen fehler ausschließen kannst, schau doch einfach mal ob du nicht irgendwie einen Weißblechstreifen ( Cola-Dose z.b. ) unter den Magneto anbringen kannst, so das Streufelder von Leitungen abgeschirmt werden. Wäre ein einfaches WorkAround, das nix kostet ( außerde m Dosenpfand ) und etwas Aufschluß bringen könnte. Ein Einstreuen der Motoren dürfte ausgeschlossen werden können, ich hatte anfangs auch ein paar kleinere Probleme und fragte Fabio danach, der meinte das die Felder zu regelmäßig seien als das sie meine damaligen Effekt ( plötzliches abtauchen auf einer Achse ) erzwingen könnten. Von daher bleibe allenfalls die Hauptleitung bis zum Verteiler als mögliche Ursache, wenn die an einer Seite dicht am Sensor vorbei läuft. Aber das kann ich mir nicht so recht vorstellen, ich denke nach wie vor das da irgendwas mit den Wirkrichtungen nicht ppaßt und sich der Gyro mit dem Mag gegenseitig regeln wollen, und beide in ner anderen Richtung.

[Jingej]

dann müsste ja der mag verkehrt auf der imu sein - ich hab im sketch nix vertauscht oder inverted - alles ogginohl und wie gesagt - ohne mag gehts ja, bzw, wenn die motoren aus sind, verhält sich das GUI auch dormal wenn ich den von hand bewege - ich probier mal was abschirmen - muss nur ne cola kaufen...

[Crizz]

Was´n das für ne IMU die du verwendest ? Von Fabio ? Odr andersrum, ganz allgemein : dem Hersteller mal das problem schildern, vielleicht führt das sogar schneller zum Ziel ? Ist nur so´n Schuß in´s Blaue....

[Jingej]

ist die von Fabio (FreeIMU version 0.3.5_MS)

[Crizz]

hau ihn doch mal an, er hat doch jetzt den Draht zum Dev-Team und kann dir sicher sagen, wie du die Funktion sicher prüfen kannst.
( ist ja nicht auszuschließen das auhc mal ein Sensor mit ner Macke verbaut wurde , weiß ja nicht wie die QS ist und was geprüft wird )

[r0sewhite]

Hat denn hier überhaupt noch jemand eine MS am laufen? Nur zur Erinnerung: In der letzten DEV waren die Achsen irgend eines Sensors vertauscht. Ich glaube, es war ACC. Alex hat ja nicht immer alle IMUs zum Testen bereit und daher steht auch hinter den bereits getesteten IMUs ein entsprechender Vermerk. Möglicherweise ist bei der MS im Sketch wirklich einfach eine Wirkrichtung verdreht. Schließlich wird mit #define xxxIMU auch nichts weiter gemacht, als die entsprechenden Sensoren aktiviert und ihre Wirkrichtung bestimmt.


EDIT: Dass der Copter nach oben schießt, wenn man ihn mit der Hand nach unten zieht, lässt sich möglicherweise einfach dadurch erklären, dass der BMP offensichtlich mit sehr viel Verzögerung arbeitet. Wenn ich mit meiner neuen BMP IMU auf die GUI schaue und das Board hoch und runter halte, dauert es immer etwas, bis die Linie in der GUI nachzieht.

[Luxar]

Als ich vor einem Monat vom Multiwiicopter Virus befallen wurde,hätte ich nicht damit gerechnet,
wie schnell man damit Erfolg hat ! Darum möchte ich den hier mal zeigen !
An Alle,die sich hier im Thread "rumtreiben" : Ganz Tolle Arbeit,die IHR hier macht !!
Mittlerweile fliegt mein Tricopter ganz gut und hat vorgestern
nen BMP085 mit Pegelwandler erstmal "huckepack" zum Testen erhalten.
Da sich leider das Heckservo verabschiedet hat,Wetter momentan sehr schlecht ist und ich noch unter nachwirkungen
von einer Hand OP leide,ist nix mit testen....


Gruß Ralf

[Mezzo]

@ Luxar
Hi Ralf, sehr schöner Tri, gefällt mir gut, sauber gebaut und "aufgeräumt". Respekt!!

@rOsewhite
Hallo Tilman, der Ms ist mein nächster den ich implementieren will. Hast du denn den Bmp unter Kontrolle?
Anmerkung: Meines Wissens sind print Befehle immer langsamer als das Programm sebst. Ich denke desswegen ziegt die Gui hinterher. Nach meiner Erfahrung sind daführ eher zu scharfe PID Werte verantwortlich, wenn der Bma agesiv reagiert.

LG
Mezzo

[aurelius]

Hallo,
nachdem mein Quad X mit Orginal WMP und BMA ganz gut fliegt und nach einigem Übermut jetzt neu aufgebaut wurde habe ich mir eine IMU 0.3.5 BMP gegönnt. Der Anschluß ist ja auf dem Bild von Warthox eindeutig zu erkennen.

http://www.rcgroups.com/forums/showatt. ... 1313004415

Die letzte Version von Alex (Multiwii_dev_20110928) habe ich mir heruntergeladen. Dort wird dann in der config_h nur noch "#define FREEIMUv035_BMP // FreeIMU v0.3.5_BMP" gesetzt und alle Einstellungen für den Upload auf den Arduino sind fertig, oder? Bei Tilman habe ich noch gelesen das "#define I2C_SPEED 400000L //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones" aktiviert werden sollte.

Nach dem Aufspielen der SW die Schalter definieren und den Kalibrationsbutton in der GUI drücken dann sollte der erste Versuch im Acro und Stabelmodus (mit ACC und Magneto) möglich sein?!

Danke für die tolle Unterstützung in diesem Forum
Marcus

[r0sewhite]

Hallo Tilman, der Ms ist mein nächster den ich implementieren will. Hast du denn den Bmp unter Kontrolle?
Anmerkung: Meines Wissens sind print Befehle immer langsamer als das Programm sebst. Ich denke desswegen ziegt die Gui hinterher. Nach meiner Erfahrung sind daführ eher zu scharfe PID Werte verantwortlich, wenn der Bma agesiv reagiert.

Keine Ahnung, wie sich der BMP im Feld macht. Ich hab die IMU ja erst vor 2 Tagen bekommen und bau den Copter gerade erst auf. Zuvor hatte ich nur eine FreeIMU 0.3.5 ohne Baro. Allerdings werde ich den BMP wohl eh nicht nutzen. Mir ging es nur um den ITG und den Mag. Die restlichen Sensoren sind halt mit drauf aber für meine Zwecke überflüssig.

Die letzte Version von Alex (Multiwii_dev_20110928) habe ich mir heruntergeladen. Dort wird dann in der config_h nur noch "#define FREEIMUv035_BMP // FreeIMU v0.3.5_BMP" gesetzt und alle Einstellungen für den Upload auf den Arduino sind fertig, oder? Bei Tilman habe ich noch gelesen das "#define I2C_SPEED 400000L //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones" aktiviert werden sollte.

Nach dem Aufspielen der SW die Schalter definieren und den Kalibrationsbutton in der GUI drücken dann sollte der erste Versuch im Acro und Stabelmodus (mit ACC und Magneto) möglich sein?!

Die FreeIMU läuft mit 400KHz, wie jedes anständige I2C-BOB. Bedenke beim Kalibrieren des Mag, dass Du den Copter um alle drei Achsen drehen musst. Nicht nur um die Hochachse.

[Crizz]

Fabios 9-DoF-IMUs laufen sogar mit 800 kHz, damit flieg ich sie im EDF-Tricopter

[calli]

Hrmp.

Habe grad 4 neue Ausleger gebaut... leider beim Lochabstand für die Basisplatten vertan. FUBAR!

Kein Mitleid nötig

Habe nur so einen klapprigen Bohrständer (Wabeco ich dachte das wär besser, aber eventuell ist es auch die Metabo Bohrmaschine), ich denke ich werd mir demnächst einfach einen 3mm Holzbohrer (oder mehrere) kaufen, die zentrieren besser.

Probleme hatte ich auch die Mitte der 10mm Ausleger zu markieren/messen hat da jemand eine Idee wie man das am besten mit "Hausmitteln" (Geodreieck, Messchieber und so) macht? Habe auf die Schnelle nix mit 5mm Höhe gefunden was auch gerade ist zum Anreißen.

Carsten

[el-dentiste]

Calli,
Mit ner Schieblehre anreißen, d 5mm!! Simpler geht's doch nicht.
Holzbohrer in alu?! Hm evtl nurn guten Bohrer kaufen!
Wobei ich denke das 90% meiner Bohrungen nicht genau mittig im Alu sind schh egal!