Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[caesar]

Hallo heute konnte ich endlich wieder fliegen gehen, nach dem ich meinen ersten Quad künstlerisch verformt hatte, ich hatte versucht mit eingeschalteten ACC eine Rolle zu fliegen. Das ende vom Lied wahr ein neuer Rahmen. Aber ist ja schnell gebaut. Da ich einen neu Aufbau gemacht habe, habe ich mir das Baro gleich mit eingebaut und die 1.8 patch2 Software aufgespielt. Aber so richtig bin ich noch nicht so glücklich mit dem Baro. Ich habe heute 4 Akkus mal Test geflogen mit eingeschalteten Baro. In ca 10 m eingeschaltet Gas stick nicht mehr bewegt und den Copter mal machen lassen, nur noch über roll und nick ihn auf der Stelle gehalten. Ich konnte Festellen das er so ca. in der Höhe 4-5 m pendelt. Wenn ich den Baro abschalte und das selbe mache ohne den Gas Stick zu bewegen gibt es nach einer gewissen Zeit wo er dem Boden immer näher kommt. Schätze mal das es an der langsam sinkenden Spannung liegt und keine nach Reglung mehr stattfindet. Wehr von euch hat den Baro verbaut und kann das bestätigen. Habe in der Software erst mal alles auf Standard gelassen. Ich wüsste nicht welche Werte ich für das Baro ändern müsste für eine bessere Reglung. Noch eine Frage was macht Ihr mit eurem Copter das er besser zu erkennen ist, habe zwar LED `s an den Auslegern aber bei Sonnenschein bringen die nicht viel. In einer gewissen Entfernung ist es sehr schwer zu sehen wo forne und hinten ist.

[Mezzo]

Hi Torsten, auf Seie 521, 522 haben @dynai und ich schon mal darüber gesprochen.

Meine PID sind momentan; ALT: 16,5, 0,000, 62. // VEL: 8,5, 0,025, 60.
Bei Windstille ist das Ergebnis recht passabel, aber wirklich noch nicht optimal!!!
Es ist ein 1kg Quattro mit ziemlich Power, Mit dieser Einstellung bleibt er in einem Bereich von ca. 50 cm.

LG
Mezzo

[Sonne]

Auch auf die Gefahr hin, mich als Dussel zu outen: ich bekomme einfach die 1.8er Software nicht aufgespielt, die 1.7er ist kein Problem, aber die 1.8er will einfach nicht, hab alles probiert, hier schon gefragt, alles so in der Reihenfolge gemacht, wie hier schon geraten wurde, nix geht...
Ich weiß einfach nicht weiter.
Paris 4.0 Board, Arduino pro mini mit WMP+ original und BMA020. Quadro+

Folgende Fehlermeldung bekomme ich:
Einstellungen\Jörg\Desktop\arduino-0022\hardware\arduino\cores\arduino\main.cpp:7: undefined reference to ´setup´
C:\Dokumente\Jörg\Desktop\arduino-0022\hardware\arduino\cores\arduin0\main:cpp:10: undefined reference to ´loop´

Ich lade die Software runter, entpacke alles, dann nehme ich meinen USB Stick, packe da die entpackten Daten rauf, spiele sie aufs Noteboo, alles genauso wie mit der 1.7er. Dann öffne ziehe ich die config Datei ins Arduino 22, passe die Software an, dann speichere ich diese, dann will ich sie aufspielen (Comport usw. alles gecheckt), ärgert ich diese blöde Fehlermeldung.

Was mache ich falsch?? Weiß jemand weiter?

[kalle123]

Dann öffne ziehe ich die config Datei ins Arduino 22,

Arduino öffnen, -> FILE, -> OPEN, Datei -> MultiWii_1_8_patch2.pde.

Versuch das mal.

[r0sewhite]

So, heute war Erstflug des Quad mit den Tiger-Motoren (siehe http://www.rchelifan.org/viewtopic.php? ... &start=525). Die Motoren machen echt Spaß: Ordentlich Druck und dennoch ungewöhnlich sparsam. Etwas ungewohnt war die extreme Reaktion auf die Knüppel. Ich hatte zuvor die RC Rate wie bei all meinen Quads auf 1,2 gestellt, doch damit musste man ihn schon extrem feinfühlig steuern. Hier dürfte selbst eine RC Rate unter 1 locker für Flips reichen. Ich belasse es dennoch dabei.

Von der FreeIMU hab ich heute nur den ITG genutzt, um ein bisschen herumzuturnen. Die restlichen Sensoren werde ich in den kommenden Tagen mal aktivieren und einstellen.

Die CF Props von Paul sind ebenfalls echt klasse. Selbst bei engen Kurven mit voll durchgedrücktem Gasknüppel oder Stops aus hoher Geschwindigkeit kein Knattern der Blätter. Die Props sind richtig leise und reagieren sehr direkt. Könnten fast meine neuen Lieblingsprops werden, wenn sie nicht einen Nachteil hätten: Sie sind total spröde. Ich bin beim Erstflug bis in die Dunkelheit geflogen, da der Quad ja hell genug leuchtet. Dummerweise bin ich bei der letzten Landung mit einem Prop gegen ein kleines Stöckchen gekommen, das im Gras lag. Solch ein kleines Stückchen hätte ich bislang für absolut harmlos gehalten, doch wie man sieht, hat es den Prop einfach angeknabbert:



Was mir eben erst an den Tiger aufgefallen ist: Drei der vier Motoren sind trotz Loctite und fest gezogener Schrauben locker gewesen. Die M3-Schrauben sitzen auch ungewöhnlich locker im Motorboden. Offensichtlich sind dort die Gewinde etwas großzügig geschnitten. Na gut, dann halt nochmal mit hochfestem Loctite festziehen.

[muggel117]

...
Was mir eben erst an den Tiger aufgefallen ist: Drei der vier Motoren sind trotz Loctite und fest gezogener Schrauben locker gewesen. Die M3-Schrauben sitzen auch ungewöhnlich locker im Motorboden. Offensichtlich sind dort die Gewinde etwas großzügig geschnitten. Na gut, dann halt nochmal mit hochfestem Loctite festziehen.

Tilman, es gibt da natürlich noch andere Möglichkeiten:

Helicoil eindrehen ->http://www.ebay.de/itm/HeliCoil-Gewinde ... 4aa982c68f, zugegeben nicht gerade die kostengünstigste Lösung

oder, wenn um die Gewindebohrung genug "Futter" vorhanden ist, M3.5 bzw. M4 Gewinde reinschneiden.

[r0sewhite]

Hallo Frank,

M4 wäre kein Problem, doch ich probier's erstmal mit hochfestem Loctite. Wenn das nicht hilft, kann man immer noch mit härteren Mitteln kommen.

[Slowflyer-1]

Hallo Jungs,

hat jemand von Euch noch ein altes Paris V2.0 im Einsatz und kann mir sagen, was im Sketch eingestellt werden muß, damit die Sensoren aktiv sind.
Habe von 1.7 pre auf 1.8 gewechselt und nun diese Probleme:

Im GUI laufen meine Linien nur gerade und der Tricopter unten rechts bewegt sich nicht !? In die Hand genommen und Gas gegeben sind keinerlei
Gegenreaktionen spürbar...

Help Plz

[Sonne]

Dann öffne ziehe ich die config Datei ins Arduino 22,

Arduino öffnen, -> FILE, -> OPEN, Datei -> MultiWii_1_8_patch2.pde.

Versuch das mal.

Danke, jetzt geht's!!!! ))

[kalle123]

Dank dir für die Rückmeldung....

Grüße KH

[Flori444]

Hallo
Ich würde gerne mal selbst eine kleine steuerung vorerst für rc- cars programmieren. Jedoch seitert es noch an der Umlaufzeit des Programms.
Problem: Das lesen der RC-Kanäle.
Prinzipiell gibt es ja 3 Möglichkeiten
1. puleIn(); , sehr langsam, nur für lichtschalter etc. verwendbar
2. interrupts: beim kleinen Arduino ist das jedoch auf 2 Kanäle beschränkt, also auch nicht brauchbar.
3. So wie im MultiWii Prog. Nur leider finde ich nichts wie das genau funktioniert.
Hab mir dazu mal die V1.0 an Pin6 angeschaut:

Code: Alles auswählen

 cTime = micros();           //micros() return a uint32_t, but it is not usefull to keep the whole bits
  pind = PIND;              // PIND indicates the state of each PIN for the arduino port dealing with [D0-D7] digital pins (8 bits variable)
  mask = pind ^ PCintLast;  // doing a ^ between the current interruption and the last one indicates wich pin changed
  PCintLast = pind;
  
if (mask & 1<<6) {                     // ???   (denke sowas wie digitalRead();)
    if (!(pind & 1<<6)) {              // ??? 

                                               // cTime = aktueller micos() wert, edgeTime = micros() wert vom letzen Umlauf
                                               // mask sind die pins die ihren Wert geändert haben, wird also nur aktualisiert wenn der Wert anders ist
                                               // pind ist der letzte zustand eines pins (HIGH o. LOW) ?

      if ((cTime - edgeTime[3])<2200)          // diff kleiner 22ms
      if ((cTime - edgeTime[3])>900)           // diff größer  9 ms
      rcPinValue[6] = cTime - edgeTime[3];     // val(pin6) = aktuelle zeit - altezeit(pin6)
       }
     else edgeTime[3] = cTime;                 // wenn die beiden unbekannten Bedinungen oben nicht erfüllt wurden dann wird die alte Zeit durch die aktuelle ersetzt...

Ich hoffe irgendjemand hat sich damit schonmal befasst, ich komme hier jedoch nicht weiter....
Was genau machen "mask & 1<<6" und "pind & 1<<6" ?
Vielen Dank MfG Flori

[guro]

das nennt sich Bitweise Operatoren.
^ = XOR
& = AND
| = OR
<< = Shiting um X Bits

[Flori444]

Soweit komm ich auch mit, nur was stellen mask und pind dar.
Bzw was soll innerhalb der Klammern rauskommen (Ich denke true, also ein Wert nicht = 0)
Auch die Frage was ist PIND. Ist leider sonst nirgends im Sketch definiert...

[guro]

bei dem if (mask & 1<<6) wird geprüft ob das 6. bit im Register 1 ist, was anschließend mit 0 oder 1 ausgewertet wird.

pind stellt den aktuellen status des Ports D des Atmels da. PIND ist die definition im Atmel-Compiler für die entsprechenden ausgänge.

mask, pind, und PCIntLast sind 8bit variablen und müssen definitiv irgendwo definiert sein.

[yacco]

Bzw was soll innerhalb der Klammern rauskommen (Ich denke true, also ein Wert nicht = 0)

Ja, bei C entspricht jeder Ausdruck, der nicht den Wert 0 hat, einem logischen TRUE. ! ist der NOT-Operator (alles ungleich 0 ergibt FALSE).