Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[mr_swell]

ich konnte das Problem nun eindeutig nachstellen:
-mit Version 1.8 alles bestens
-ab Version 1.9 oder höher Problem
-nach dem abschalten des BMA020 funktioniert es in 1.9 oder höher, Verkabelung etc ist nicht geändert!
also muß in Code eine Änderung passiert sein, wo könnte ich da suchen?
kann der BMA umgelötet werden?
Beste Grüße
Jo

[Michael Brakhage]

Hallo Jo

das Problem scheint nicht der BMA020 selbst zu sein, sondern der etwas geänderte Code für den I²C Bus. Ab Version 1.9 wurde das Handling mit fehlerhaften Daten auf dem I²C Bus geändert, so das Datenmüll nicht mehr rausgefiltert wird. Dadurch kann es zu Problemen kommen in bestimmten Konstellationen. Ich denke eher bei Dir wird es ein Problem mit den Pull-Up Widerständen sein. Hierzu wurde schon des öfteren berichtet. Ich kann dir da leider auch nicht sehr viel weiterhelfen. Google mal danach. Wirst sicher was finden, aber eher auf Englisch.

[Luxar]

Nabend !
Hab immer noch Probleme mit dem MAG....
Kann im Code ändern,machen und tun....im GUI zeigt der jetzt nach Süden und wenn man den Copter um die Z Achse (Yaw) dreht,geht die Kompaßrose kurz mit
und und dann wieder zurück nach Süden. Und wenn man den um Roll kippt,so 50 grad,denn springt der Kompaß auf Nord.
Hab dem MAG schon längere Kabel verpaßt,damit ich den von Störquellen weg bekomm...
Das hab ich Code eingestellt:

//if you want to change to orientation of individual sensor
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -Y; accADC[PITCH] = X; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = -Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = Y; magADC[PITCH] = -X; magADC[YAW] = Z;}

Einbaurichtung siehe Foto.
Jemand Tipps ?

[Crizz]

Copter beim kalibrieren des Mag grob in Richtung Norden ausrichten, bevor man anfängt - sonst schlägt das ganze um 180° um. Hatte ich erst bei meinem FlyduMini. Sucht man sich nen Wold dran, scheint ein Softwarebug zu sein.

[Jingej]

...und eventuell zu dicht am servo, da ist ein motor drin, der einen magneten hat...

[Luxar]

...und eventuell zu dicht am servo, da ist ein motor drin, der einen magneten hat...

Da sitzt der normal nicht,hatte ich da nur fürs Foto angeklebt,aber danke für die/den tipp(s).
Mit der Ausrichtung nach Norden,das wusste ich noch nicht.

[Crizz]

Scheint daran zu liegen das von der aktuellen Ausrichtung nur das Magnetfeld als Fluß zru ausrichtung beim Kalibrieren genutzt wird, zeigt der Copter dabei z.b. nach West oder Ost kann es dazu kommen, das die Orientierung auf den Südpol erfolgt und dann haste eben den Effekt.

Wie gesagt, ich hab es nur zufällig rausgefunden, hat 4 Kalibrierungen gedauert, bis es paßte ( und ich wußte, warum )

[mr_swell]

Hallo Jo

das Problem scheint nicht der BMA020 selbst zu sein, sondern der etwas geänderte Code für den I²C Bus. Ab Version 1.9 wurde das Handling mit fehlerhaften Daten auf dem I²C Bus geändert, so das Datenmüll nicht mehr rausgefiltert wird. Dadurch kann es zu Problemen kommen in bestimmten Konstellationen. Ich denke eher bei Dir wird es ein Problem mit den Pull-Up Widerständen sein. Hierzu wurde schon des öfteren berichtet. Ich kann dir da leider auch nicht sehr viel weiterhelfen. Google mal danach. Wirst sicher was finden, aber eher auf Englisch.

Danke für die Info,
hab einen passenden Beitrag gefunde den ich sehr gut finde,
eventuell nützt es anderen (RC-Network)
http://www.rc-network.de/forum/showthre ... 3%B6sungen
MultiwiiForum
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=986

[Jingej]

also, mit dem MAG bin ich in keinster weise zufrieden...:
warum zuckt die YAW Achse vom MAG (braun) so schlimm, sowie ich die Motoren anmache?
dementsprechend verhält er sich auch in der Luft... kalibriert ist (richtig?) hab erst auf norden gerichtet, dann calibMag gedrückt, dann 2x im Uhrmachersinn um YAW, 2x um ROLL und 2x um PITCH gedreht... wenn ich nen von hand dann dreh, zeigt er mir im GUI alles richtig an (ist als kompass zu gebrauchen) nur sowie ich die motoren an mach.... dieses bild und zucker ohne ende...

[Crizz]

Ich würde sagen da kommt irgendwo Schrott auf den Bus, oder der Sensor hat ne kalte Lötstelle auf dem PCB. Eher letzteres. Mal unter der Lupenleuchte kontrollieren. Was ist das denn für ne IMU die du verwendest ? Drotech.fr ? Da ht letztens Nico erst was geschrieben das da wohl nicht immer perfekt gearbeitet wurde beim löten und man das checken sollte.

[frankyfly]

Ich würde sagen da kommt irgendwo Schrott auf den Bus,

müsste dann nicht was bei Debug2 stehen? da zählt er meines Wissens doch die i2c-errors auf

[Jingej]

also, im debug2 ist ne null und ich hab auch die aktuelle 1.9 (hab das alles beachtet: http://www.rc-network.de/forum/showthre ... 3%B6sungen)
es iste die freeimu 0.3.5_MS von fabio - ich hab 2 von denen und beide zeigen das gleiche verhalten

[Crizz]

sehr seltsam, schraib doch mal Fabio an, was der dazu meint. Die internen Pullups des Arduino haste aber abgeschaltet, oder ? Nicht das es da schon klemmt... Was hst du für nen Bustakt eingestellt ? Meine Varesano-IMUs laufen alle auf 400 kHz.

[dynai]

Danke für die Info,
hab einen passenden Beitrag gefunde den ich sehr gut finde,
eventuell nützt es anderen (RC-Network)
http://www.rc-network.de/forum/showthre ... 3%B6sungen
MultiwiiForum
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=986

danke für die links, gut geschrieben

na da bin ich mal froh das ich seit langem mit logic level converter (LLC) fliege, eine fehlerquelle weniger

frohe weihnachten euch allen

gruß Chris (der endlich mal wieder zeit zum basteln hat )

[Jingej]

sehr seltsam, schraib doch mal Fabio an, was der dazu meint. Die internen Pullups des Arduino haste aber abgeschaltet, oder ? Nicht das es da schon klemmt... Was hst du für nen Bustakt eingestellt ? Meine Varesano-IMUs laufen alle auf 400 kHz.

ja, pullups sind // - also aus
bustakt ist 400
wie gesagt, wenn die motoren nicht laufen ists ruhig
was mir auffällt, die cycle time schwankt recht schnell zwischen 2700 und 3000 aber egal ob motoren an oder aus